CN113824187A - 一种割草机的无线充电方法、装置及割草机系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种割草机的无线充电方法、装置及割草机系统，通过接收预设范围内的割草机发送的充电请求信息，并获取对应需要充电的割草机的额定充电功率；根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率；即在割草机进入充电站的充电范围后，充电站获取割草机的额定充电功率，并且根据该额定充电功率调整充电功率以满足割草机的需求，而当充电功率调整至预设的功率阈值且割草机接收到的功率仍然小于该额定充电功率时，则说明此时割草机与充电设备的错位距离较大，此时停止充电，并且发出警示信号或自行调整割草机的位置，以调整割草机与充电设备的错位距离，从而避免割草机的低效率充电，既能减小能量的浪费，也能够提高割草机的充电效率。

Description

一种割草机的无线充电方法、装置及割草机系统

技术领域

本申请涉及电子通信技术领域，具体涉及割草机的无线充电方法、装置及割草机系统。

背景技术

目前无线充电技术在电子产品领域已经得到了广泛应用，覆盖领域从智能手机和电子手表等小型便携式设备迅速扩展到中高功率的工业电子领域，例如各类服务型和巡检型机器人等。随着工业电子领域的发展，中高功率无线充电的安全性得到了广大用户的认可。同时，人们对家用电器越来越追求智能化以便解放人力，其中便捷性和安全性成为当下追求的潮流主题。

割草机是一种日常生活中会经常用到的电器设备，自动化割草机是从传统手工割草进化而成，是使用方便且能解放人力的自动化设备。目前市面上还有割草机器人等智能化设备，实现了无人化操作，自动化程度极高，可以很大程度的节省人力。割草机通常使用的蓄电池容量较小，功率也比较低，在大面积割草作业中，持续工作时间需求较长，如果与充电设备距离较远，则需要多次返回充电。因而，可以在草坪上设置充电设备(例如充电桩等)，目前常用的充电设备多为有线充电、触点式充电方式或无线充电，有线充电需要人工参与，不利于割草机的自动化发展，也降低了割草机的充电效率(不能随用随充)；触点式充电方式因其裸露的电极会存在充电故障或安全问题，也不利于割草机的自动化发展，同时也会降低割草机的充电效率。而无线充电方式虽然可以随意随充，但是若仅仅实现无线充电，而对无线充电的效率不做评估和考虑，将直接导致能量的浪费和充电效率偏低的问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种割草机的无线充电方法、装置及割草机系统，解决了上述割草机无线充电效率低的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种割草机的无线充电方法，应用于充电设备上，所述充电设备与所述割草机无线连接以对所述割草机充电，所述无线充电方法包括：获取所述割草机的额定充电功率；根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率，以使得所述充电设备的充电功率与所述割草机的额定充电功率之差减小；以及当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

在一实施例中，在所述获取所述割草机的额定充电功率之前，所述无线充电方法还包括：接收所述割草机发送的充电请求信息；所述获取所述割草机的额定充电功率包括：基于所述充电请求信息，获取所述割草机的额定充电功率。

在一实施例中，所述接收所述割草机发送的充电请求信息包括：接收所述割草机于所述充电设备的预设距离范围内发送的充电请求信息。

在一实施例中，在所述接收所述割草机于所述充电设备的预设距离范围内发送的充电请求信息之前，所述无线充电方法还包括：在所述预设距离范围内发射检测能量以形成交变电磁场；接收所述割草机发送的通信连接请求；其中，所述割草机于所述交变电磁场内接收所述检测能量后发送所述通信连接请求；以及基于所述通信连接请求，通信连接所述割草机。

在一实施例中，所述在所述预设距离范围内发射检测能量以形成交变电磁场包括：在所述预设距离范围内周期性发射所述检测能量以形成所述交变电磁场。

在一实施例中，在所述通信连接所述割草机之后，所述无线充电方法还包括：获取所述交变电磁场的变化量；以及当所述交变电磁场的变化量大于预设的变化量阈值时，停止充电并发出异物警示信号。

在一实施例中，所述无线充电方法还包括：当所述充电设备的充电功率调整至小于所述功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率大于或等于所述割草机的额定充电功率时，维持所述充电设备的充电功率给所述割草机充电。

在一实施例中，所述根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率包括：根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电电流的占空比。

在一实施例中，所述当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电包括：当所述充电设备的充电电流的占空比调整至最大值，且所述割草机的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

在一实施例中，在所述停止充电之后，所述无线充电方法还包括：发出异常警示信号，和/或发送调整指令至所述割草机以调整所述割草机与所述充电设备之间的相对位置。

根据本申请的另一个方面，提供了一种割草机的无线充电装置，设置于充电设备上，所述充电设备与所述割草机无线连接以对所述割草机充电，其特征在于，所述无线充电装置包括：获取模块，用于获取所述割草机的额定充电功率；调整模块，用于根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率，以使得所述充电设备的充电功率与所述割草机的额定充电功率之差减小；以及执行模块，用于当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

根据本申请的另一个方面，提供了一种割草机的无线充电系统，包括：割草机，所述割草机包括充电接收装置；以及充电设备，所述充电设备包括充电发射装置，所述充电发射装置与所述充电接收装置无线连接以对所述割草机充电；其中，所述充电发射装置用于执行上述任一项所述的割草机的无线充电方法。

本申请提供的割草机的无线充电方法、装置及割草机系统，在割草机进入充电站的充电范围后，充电站获取割草机的额定充电功率，并且根据该额定充电功率调整充电功率以满足割草机的需求，而当充电功率调整至预设的功率阈值，且割草机接收到的功率仍然小于该额定充电功率时，则说明此时割草机充电异常，停止充电，从而避免割草机的低效率充电，既能减小能量的浪费，也能够提高割草机的充电效率。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电系统的结构示意图。

图2是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图3是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图4是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图5是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图6是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图7是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图8是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。

图9是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电装置的结构示意图。

图10是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电装置的结构示意图。

图11是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

随着智能化的不断发展，机械设备也逐渐实现了自动化或半自动化作业，例如割草机等，而自动化或半自动化的基础则是电动化，例如电动割草机。针对草坪面积较大的场景，电动割草机所存储的电能难以满足整个草坪的作业需求，因此，需要对电动割草机补充电能。而补充电能的方式可以是更换电池、有线充电、触电式充电、无线充电。

对于更换电池，需要人工操作，自动化程度较低，并且需要准备备用电池，也会增加使用成本。对于有线充电，当草坪面积较大时，则会需要较长的电源线，而较长的电源线可能会出现电源线相互纠缠、电源线缠绕割草机等安全隐患，并且有线充电也需要人工操作，起自动化程度较低。对于触电式充电，虽然不会存在电源线较长所带来的安全隐患，但是由于充电设备的金属电极需要裸露以实现接触充电，因此，裸露在外的电极会存在氧化、触电、电极污损造成充电故障等问题，并且在实际工作中割草机通常会携带水、泥土等杂物，而这些杂物接触到金属电极也会带来安全隐患，另外，触电式充电方式需要割草机的充电口与充电设备的金属电极对准，其难度较大。对于无线充电，可以采用磁感应方式和磁共振方式实现，既不存在电源线问题，也不存在裸露金属电极的安全隐患，而且还可以实现自动化充电，因此，本申请采用无线充电的方式对割草机补充电能。

对于电磁感应的无线充电方式，由于其要求充电线圈(位于充电设备上)和接收线圈(位于割草机上)的隔空距离较近(小于1厘米)，因此，若采用电磁感应的无线充电方式，则对于割草机和充电设备的定位要求较高，且电磁感应的功率和效率都较低。因此，本申请采用磁共振的无线充电方式，利用充电线圈和接收线圈的磁共振以实现能量的传递，从而实现对割草机补充电能，并且由于磁共振的无线充电方式对于充电线圈和接收线圈的隔空距离要求较低(小于3厘米)，因此，可以有效降低对于割草机和充电设备的定位要求。

对于磁共振的无线充电方式，若割草机和充电设备的错位距离较大(例如大于2.5厘米)，则会导致充电效率较低，这样不仅会浪费能量，而且也会降低割草机的充电效率。出于解决割草机充电效率的问题，本申请通过建立割草机与充电设备的通信连接，在获取割草机的额定充电功率(即割草机的额定充电功率)后，根据该额定充电功率调整充电设备的充电功率以满足大功率充电，即针对不同功率的割草机可以自行调整充电功率，以提高充电效率；并且，在调整充电功率过程中，当充电功率调整至上限时仍然不能达到割草机的额定充电功率需求，则说明此时割草机与充电设备的错位距离较大，即割草机充电异常。本申请通过调整充电功率以满足各个功率需求的割草机的充电过程，并且在调整过程中也会监控充电效果，当出现错位距离较大等异常充电时停止充电或提示以避免低效率充电。

示例性系统

图1是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电系统的结构示意图。如图1所示，该无线充电包括：割草机1和充电设备2，充电设备2设置于草坪上(例如根据预设距离在草坪上设置至少一个充电设备2)；其中，割草机1包括充电接收装置10，充电设备2包括充电发射装置20，充电设备2通过地下电缆与市网连接，充电发射装置20与充电接收装置10无线连接以对割草机充电。

充电接收装置10设置于割草机1便于靠近充电设备2的一侧，充电接收装置10包括接收线圈11和接收控制单元12等。充电发射装置20设置于充电设备2一侧，充电发射装置20包括发射线圈21和发射控制单元22等。接收控制单元12与发射控制单元22通信连接以实现信息和数据的交互，发射控制单元22用于控制发射线圈21工作，接收控制单元12用于控制接收线圈11工作。具体的，本申请可以采用千赫兹级别的无线工作频段，以避免其他重要工作频段的干扰，从而进一步增强了充电工作的稳定性和数据交互的抗干扰能力。

示例性方法

图2是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。该割草机的无线充电方法应用于充电设备的发射控制单元上，如图1所示，该无线充电方法包括：

步骤110：获取割草机的额定充电功率。

当割草机有充电需求时，充电设备与对应的割草机进行数据通信以获取该割草机的额定充电功率。即充电设备向该割草机索取其额定充电功率值，以方便充电设备确定其充电功率。

步骤120：根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率，以使得充电设备的充电功率与割草机的额定充电功率之差减小。

具体的，充电设备可以通过调整其充电电流的占空比等参数来实现增大或减小输出能量或充电功率。在获知了割草机的额定充电功率后，充电设备根据该额定充电功率调整其充电功率，以使得充电设备的充电功率与割草机的额定充电功率之差减小。例如当前充电功率大于额定充电功率时，减小充电电流的占空比以降低充电功率，又例如当前充电功率小于额定充电功率时，提高充电电流的占空比以增大充电功率，以使得充电设备的充电功率与割草机的额定充电功率之差减小。即通过调整充电设备的充电电流的占空比来实现充电设备的充电功率等于或近似等于割草机的额定充电功率，从而在保证不影响割草机及其电池的使用寿命的前提下，尽量提高充电效率。

步骤130：当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且割草机接收到的接收功率小于割草机的额定充电功率时，停止充电。

具体的，当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，此时割草机接收到的接收功率仍然小于割草机的额定充电功率，则说明充电设备发射的能量有较大一部分未被割草机接收到，即当前充电过程中能量浪费较大，此时确定割草机充电异常，应该停止充电。其中，功率阈值可以是充电设备的充电电流的占空比最大值对应的功率值，也可以是额定充电功率的固定倍数(例如1.2倍等)。

本申请提供的割草机的无线充电方法，通过获取对应需要充电的割草机的额定充电功率；并根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率，当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值且割草机接收到的接收功率小于割草机的额定充电功率时，停止充电；即在割草机进入充电站的充电范围后，充电站获取割草机的额定充电功率，并且根据该额定充电功率调整充电功率以满足割草机的需求，而当充电功率调整至预设的功率阈值且割草机接收到的功率仍然小于该额定充电功率时，则说明此时割草机充电异常，停止充电，从而避免割草机的低效率充电，既能减小能量的浪费，也能够提高割草机的充电效率。

图3是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图3所示，在步骤110之前，上述无线充电方法还可以包括：

步骤140：接收割草机发送的充电请求信息。

在一实施例中，步骤140的具体实现方式可以是：接收割草机于充电设备的预设距离范围内发送的充电请求信息。其中，预设距离范围可以预先设定，例如可以设定为允许割草机与充电设备的隔空错位最大范围。当有割草机进入到充电设备的预设距离范围内且割草机发送了充电请求信息，即该割草机需要充电。

对应的，步骤110调整为：基于充电请求信息，获取割草机的额定充电功率。

图4是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图4所示，在步骤130之后，上述无线充电方法还可以包括如下步骤中的任一项或两项的组合：

步骤150：发出异常警示信号。

步骤160：发送调整指令至割草机以调整割草机与充电设备之间的相对位置。

为了避免能量的浪费和低效率充电过程，本申请在确认了割草机充电异常时充电设备停止充电。本申请还可以发出异常警示信号以提醒操作人员进行人工矫正后再进行充电，应当理解，本申请中的异常警示信号可以是声光警示信号以提醒附近操作人员，也可以基于通信网络讲异常警示信号发送至管理后台或操作人员的移动通信设备上。本申请还可以发送调整指令至割草机以调整割草机与充电设备之间的相对位置，从而实现割草机自动调整位置以减小割草机与充电设备之间的错位距离，直至充电设备的充电功率不超过功率阈值也能满足割草机接收到的接收功率等于或近似等于额定充电功率，从而实现了割草机的自动化充电，完全了充电过程对操作人员的依赖。应当理解，在确定割草机充电异常时，本申请可以单独执行上述步骤中的一项，也可以同时或先后执行多项。应当理解，本申请还可以采用其他的方式来提高充电效率，例如调整充电设备的发射频率以改变割草机的接收功率值，从而在不对割草机位置调整的情况下满足充电效率的要求。

图5是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图5所示，在步骤110之前，上述无线充电方法还可以包括：

步骤170：在预设距离范围内发射检测能量以形成交变电磁场。

充电设备可以在该预设距离范围内周期性的发射检测能量以形成交变电磁场，当割草机进入该预设距离范围内后即可接收到该检测能量，其中，该检测能量可以是能量级别很小的检测信号波。

步骤180：接收割草机发送的通信连接请求。

其中，割草机于交变电磁场内接收到该检测能量后可以发送通信连接请求。割草机接收到检测能量，即说明该充电设备可以正常使用，割草机在接收到该检测能量后可以发送通信连接请求以实现充电车与割草机的通信连接。当割草机进入充电设备的预设范围内却接收不到检测能量时，即说明该充电设备可能故障而导致无法发射检测能量，此时，可以发出警示或通知信息至操作人员，也可以控制割草机进入其他充电设备的预设范围内进行充电。

步骤190：基于通信连接请求，通信连接割草机。

当充电设备接收到割草机发送的通信连接请求后，即说明充电设备可以正常充电且通信正常、割草机通信正常，此时，通信连接充电设备与割草机以实现充电前的握手通信，方便后续充电过程中的数据和信息交互。

图6是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图6所示，在步骤190之后，上述无线充电方法还可以包括：

步骤1100：获取交变电磁场的变化量。

在获取了交变电磁场的变化量后，判断交变电磁场的变化量与预设的变化量阈值的大小关系，当交变电磁场的变化量大于该预设的变化量阈值时执行步骤1110，否则执行步骤110。

步骤1110：停止充电并发出异物警示信号。

由于割草机工作环境比较开放，割草机在作业过程中很可能会粘黏一些可导电的异物，例如金属异物，而在充电过程中，该金属异物会发热融化、甚至起火，而金属异物融化、起火等都很可能会造成割草机和充电设备的损坏和更为严重的安全事故。因此，本申请在充电设备与割草机匹配连接之后，进一步考虑充电设备的发射线圈与割草机的接收线圈之间是否存在金属异物(例如硬币等)。具体的，由于金属异物的存在会改变发射线圈的磁场变化，通过检测上述交变电磁场的变化量，当该交变电磁场的变化量大于预设的变化量阈值时，即说明发射线圈与接收线圈之间可能存在金属异物，此时将停止充电并发出异物警示信号，以避免出现安全事故。若通过检测交变电磁场的变化确定发射线圈与接收线圈之间不存在金属异物时，充电设备即可发射能量以给割草机补充电能。

图7是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图7所示，上述无线充电方法还可以包括：

步骤1120：当充电设备的充电功率调整至小于功率阈值，且割草机接收到的接收功率大于或等于割草机的额定充电功率时，维持充电设备的充电功率给割草机充电。

当充电设备的充电功率调整某一个小于功率阈值的值时，割草机接收到的接收功率已经大于或等于割草机的额定充电功率，即说明充电设备发射出的能量大部分已被割草机所接收，此时可以维持充电设备的充电功率给割草机充电，以维持割草机接收到的接收功率等于或近似等于额定充电功率，在保证充电效率的同时保障了割草机的使用寿命。

图8是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电方法的流程示意图。如图8所示，该无线充电方法包括：

步骤810：进入待机状态，并发射检测能量。

充电设备通电后，进入待机状态，并周期性的发射检测能量，以检测接收线圈(对应割草机)是否在相应的隔空错位范围内。

步骤820：判断是否有割草机进入充电设备的预设距离范围，若是，转步骤830，否则转步骤810。

步骤830：接收割草机发送的通信连接请求。

如果接收线圈处于发射线圈发射检测能量所建立的一个交变电磁场内，并接收到了该检测能量，此时割草机激活其无线通信单元，发送通信连接请求，以实现割草机与充电设备之间建立握手通信。

步骤840：判断充电设备和割草机之间是否存在金属异物，若是则转步骤850，否则转步骤860。

步骤850：开始充电。

如果充电设备和割草机之间不存有金属异物，则根据割草机所需充电电流值，通过发射线圈发射其所需能量，并通过接收线圈，把能量传输给割草机的电池单元。

步骤860：停止充电并发出异物警示信号。

如果充电设备和割草机之间存有金属异物，则发出终止充电信号以及充电异常信号，进入待机状态。

步骤870：根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率。

根据割草机的目标输出功率，调节占空比等参数，加大或减小输出的能量或功率。

步骤880：当充电设备的充电功率调整至小于功率阈值，且割草机接收到的接收功率大于或等于割草机的额定充电功率时，维持充电设备的充电功率给割草机充电。

如果在充电设备的充电电流的占空比调到最大值前，割草机已经可以实现目标能量的输出，则充电设备稳定输出该能量即可。

步骤890：当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且割草机接收到的接收功率小于割草机的额定充电功率时，停止充电。

如果充电设备的充电电流的占空比调到最大值，依然达不到割草机的目标输出能量，则可能是由于线圈错位或隔空过大。此时，充电设备停止发射能量，进入待机模式。

示例性装置

图9是本申请一示例性实施例提供的割草机的无线充电装置的结构示意图。如图9所示，该无线充电装置90设置于充电设备上，充电设备与割草机无线连接以对割草机充电，该无线充电装置90包括：获取模块91，用于获取割草机的额定充电功率；调整模块92，用于根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率，以使得充电设备的充电功率与割草机的额定充电功率之差减小；以及执行模块93，用于当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且割草机接收到的接收功率小于割草机的额定充电功率时，停止充电。

本申请提供的割草机的无线充电装置，通过获取模块91获取对应需要充电的割草机的额定充电功率；然后，调整模块92根据割草机的额定充电功率，调整充电设备的充电功率，以使得充电设备的充电功率与割草机的额定充电功率之差减小，当充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且割草机接收到的接收功率小于割草机的额定充电功率时，执行模块93停止充电；即在割草机进入充电站的充电范围后，充电站获取割草机的额定充电功率，并且根据该额定充电功率调整充电功率以满足割草机的需求，而当充电功率调整至预设的功率阈值，且割草机接收到的功率仍然小于该额定充电功率时，则说明此时割草机充电异常，停止充电，从而避免割草机的低效率充电，既能减小能量的浪费，也能够提高割草机的充电效率。

图10是本申请另一示例性实施例提供的割草机的无线充电装置的结构示意图。如图10所示，该无线充电装置90还可以包括：接收模块94，用于接收割草机发送的充电请求信息。对应的，获取模块91配置为：基于充电请求信息，获取割草机的额定充电功率。

在一实施例中，如图10所示，该无线充电装置90还可以包括：警示模块95，用于发出异常警示信号；调位模块96，用于发送调整指令至割草机以调整割草机与充电设备之间的相对位置。

在一实施例中，如图10所示，该无线充电装置90还可以包括：检测模块97，用于在预设范围内发射检测能量以形成交变电磁场；通信连接模块98，用于接收割草机发送的通信连接请求；匹配连接模块99，用于基于通信连接请求，匹配连接割草机。

在一实施例中，如图10所示，该无线充电装置90还可以包括：磁场变化获取模块910，用于获取交变电磁场的变化量；对应的，当交变电磁场的变化量大于预设的变化量阈值时，警示模块95进一步配置为：发出异物警示信号。

在一实施例中，如图10所示，该无线充电装置90还可以包括：功率维持模块911，用于当充电设备的充电功率调整至小于功率阈值，且割草机接收到的接收功率大于或等于割草机的额定充电功率时，维持充电设备的充电功率给割草机充电。

示例性电子设备

下面，参考图11来描述根据本申请实施例的电子设备。该电子设备可以是第一设备和第二设备中的任一个或两者、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与第一设备和第二设备进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。

图11图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图11所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的割草机的无线充电方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如输入信号、信号分量、噪声分量等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

在该电子设备是单机设备时，该输入装置13可以是通信网络连接器，用于从第一设备和第二设备接收所采集的输入信号。

此外，该输入装置13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的距离信息、方向信息等。该输出装置14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图11中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (12)

1.一种割草机的无线充电方法，应用于充电设备上，所述充电设备与所述割草机无线连接以对所述割草机充电，其特征在于，所述无线充电方法包括：

获取所述割草机的额定充电功率；

根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率，以使得所述充电设备的充电功率与所述割草机的额定充电功率之差减小；以及

当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

2.根据权利要求1所述的无线充电方法，其特征在于，在所述获取所述割草机的额定充电功率之前，还包括：

接收所述割草机发送的充电请求信息；

所述获取所述割草机的额定充电功率包括：

基于所述充电请求信息，获取所述割草机的额定充电功率。

3.根据权利要求2所述的无线充电方法，其特征在于，所述接收所述割草机发送的充电请求信息包括：

接收所述割草机于所述充电设备的预设距离范围内发送的充电请求信息。

4.根据权利要求3所述的无线充电方法，其特征在于，在所述接收所述割草机于所述充电设备的预设距离范围内发送的充电请求信息之前，还包括：

在所述预设距离范围内发射检测能量以形成交变电磁场；

接收所述割草机发送的通信连接请求；其中，所述割草机于所述交变电磁场内接收所述检测能量后发送所述通信连接请求；以及

基于所述通信连接请求，通信连接所述割草机。

5.根据权利要求4所述的无线充电方法，其特征在于，所述在所述预设距离范围内发射检测能量以形成交变电磁场包括：

在所述预设距离范围内周期性发射所述检测能量以形成所述交变电磁场。

6.根据权利要求4所述的无线充电方法，其特征在于，在所述通信连接所述割草机之后，还包括：

获取所述交变电磁场的变化量；以及

当所述交变电磁场的变化量大于预设的变化量阈值时，停止充电并发出异物警示信号。

7.根据权利要求1所述的无线充电方法，其特征在于，还包括：

当所述充电设备的充电功率调整至小于所述功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率大于或等于所述割草机的额定充电功率时，维持所述充电设备的充电功率给所述割草机充电。

8.根据权利要求1所述的无线充电方法，其特征在于，所述根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率包括：

根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电电流的占空比。

9.根据权利要求8所述的无线充电方法，其特征在于，所述当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电包括：

当所述充电设备的充电电流的占空比调整至最大值，且所述割草机的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

10.根据权利要求1所述的无线充电方法，其特征在于，在所述停止充电之后，还包括：

发出异常警示信号，和/或发送调整指令至所述割草机以调整所述割草机与所述充电设备之间的相对位置。

11.一种割草机的无线充电装置，设置于充电设备上，所述充电设备与所述割草机无线连接以对所述割草机充电，其特征在于，所述无线充电装置包括：

获取模块，用于获取所述割草机的额定充电功率；

调整模块，用于根据所述割草机的额定充电功率，调整所述充电设备的充电功率，以使得所述充电设备的充电功率与所述割草机的额定充电功率之差减小；以及

执行模块，用于当所述充电设备的充电功率调整至大于或等于预设的功率阈值，且所述割草机接收到的接收功率小于所述割草机的额定充电功率时，停止充电。

12.一种割草机的无线充电系统，其特征在于，包括：

割草机，所述割草机包括充电接收装置；以及

充电设备，所述充电设备包括充电发射装置，所述充电发射装置与所述充电接收装置无线连接以对所述割草机充电；其中，所述充电发射装置用于执行上述权利要求1-10中任一项所述的割草机的无线充电方法。

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