CN113822950B - 标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。根据本公开实施例，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，并利用位置调整后的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，满足参数标定的准确性的需求。

Description

标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及标定板技术领域，尤其涉及一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

相机、激光器等设备的标定是视觉测量、三维重建等视觉应用的基础环节。在对相机、激光器等设备进行参数标定时，需要使用标定板，以利用标定板上的标定点计算相机、激光器等设备的内参和外参，实现对相机、激光器等设备进行参数标定。

随着激光器的投影范围增大，需要使用尺寸较大的标定板，以避免激光器投出的激光投射到标定板的外面，并保证参数标定的精度。但是，目前的标定板上设计的标定点容易出现错误匹配的情况，不能满足参数标定的准确性的需求。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定方法，该方法包括：

获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态；

若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置。

第二方面，本公开提供了一种标定板的标定点分布确定装置，该装置包括：

初始标定位置获取模块，用于获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

分布状态确定模块，用于基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；

标定板的标定点分布确定模块，用于若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置。

第三方面，本公开实施例还提供了一种标定板的标定点分布确定设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现第一方面所提供的标定板的标定点分布确定方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所提供的标定板的标定点分布确定方法。

本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本公开实施例的一种标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质，能够获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，使得基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态，若分布状态不满足预设的标定点分布条件，则调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，由此，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，以进一步利用满足预设的标定点分布条件的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，可以满足参数标定的准确性的需求。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图；

图2为本公开实施例提供的另一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图；

图3为本公开实施例提供的一种目标标定板上标定点的展示图；

图4 为本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定设备的结构示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。

目前的标定板主要是板状标定板，板状标定板的正面贴装有反光点的标识点或者印有黑白交织的格状标定点分布图样。利用板状标定板对相机、激光器等设备进行参数标定时，激光器可以将激光标定点分布图样投影到板状标定板上，并通过相机拍摄板状标定板上的投影图像，利用计算机根据投影图像和已知的标定板参数，计算激光器的参数和相机的内参和外参，实现对相机、激光器等设备进行参数标定。

随着激光器的投影范围增大，需要使用尺寸较大的标定板，以避免激光器投出的激光投射到标定板的外面，并保证参数标定的精度。但是，尺寸较大的标定板上的标定点的分布状态不一定满足预设的标定点分布条件，若目标标定板上标定点的分布状态不满足预设的标定点分布条件，直接利用不满足预设的标定点分布条件的标定板上的初始标定位置对相机和激光器进行参数标定时，会导致参数标定错误，因此，不能满足参数标定的准确性的需求。

为了解决上述的问题，本公开实施例提供了一种能够提高参数标定准确性的标定板的标定点分布确定方法、装置、设备及存储介质。

下面，首先结合图1至图4对本公开实施例提供的标定板的标定点分布确定方法进行说明。

图1示出了本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图。

在本公开一些实施例中，图1所示的标定板的标定点分布确定方法可以由电子设备执行。该电子设备可以包括但不限于诸如智能手机、笔记本电脑、个人数字助理（PDA）、平板电脑（PAD）、便携式多媒体播放器（PMP）、车载终端（例如车载导航终端）、可穿戴设备等的移动终端，以及诸如数字TV、台式计算机、智能家居设备等的固定终端。

如图1所示，该标定板的标定点分布确定方法可以包括如下步骤。

S110、获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置。

在本公开实施例中，电子设备可设计网格，在网格交叉点的位置设置标定点，获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，以进一步基于各个标定点的初始标定位置，确定标定点的分布状态。

在本公开实施例中，初始标定位置为目标标定板上各个标定点在目标标定板所在的二维坐标系下的初始位置。具体的，初始标定位置可以根据各个标定点在二维坐标系下的二维坐标确定。

S120、基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态。

在本公开实施例中，电子设备获取到初始标定位置后，可以基于各个标定点的初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态。

在本公开实施例中，分布状态可以是目标标定板上标定点的分布情况。

具体的，电子设备可以根据各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，确定目标标定板上由标定点构成的多边形，根据多边形的数量和多边形之间的相似程度，确定目标标定板上标定点的分布状态，或者，根据各个标定点的初始标定位置，确定目标标定板上目标区域的标定点密度，确定目标标定板上标定点的分布状态。

S130、若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

在本公开实施例中，电子设备确定目标标定板上标定点的分布状态之后，可以判断分布状态是否满足预设的标定点分布条件，若不满足，则调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，若满足，则结束调整各个标定点的位置。

在本公开实施例中，预设的标定点分布条件可以是预先设置的用于判断是否调整标定点的条件。

在本公开实施例中，部分标定点可以是目标标定板上需要调整的标定点。具体的，调整部分标定点之后，目标标定板上标定点的分布状态发生改变，使得调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件。

具体的，若电子设备确定相似程度较高的多边形的数量超过预设数量，或者，目标标定板上目标区域的标定点密度小于预设密度，则确定标定板上标定点的分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上相似程度较高的多边形的数量小于预设数量，和/或，目标标定板上目标区域的标定点密度大于预设密度，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

在本公开实施例中，能够获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，使得基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态，若分布状态不满足预设的标定点分布条件，则调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，由此，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，以进一步利用满足预设的标定点分布条件的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，可以满足参数标定的准确性的需求。

在本公开另一种实施方式中，分布状态包括目标标定板上由标定点构成的每组全等三角形的数量。

针对目标标定板，如果目标标定板的尺寸较大，则目标标定板上由标定点构成的重复三角形或近似三角形的概率会提高，或者说，由标定点构成的全等三角形的概率会提高，并且，计算机一般采用由任意三个标定点构成的三角形最大匹配机制进行匹配，以分别计算出相机和激光器的内参和外参。但是，如果标定板上由标定点构成的全等三角形过多，在采用三角形最大匹配机制进行匹配的过程中，容易出现错误匹配的情况，使得参数标定过程产生抖动，导致参数标定错误，因此，不能满足参数标定准确性的需求，且参数标定过程的易用性和流畅性较差。

在本公开实施例中，可选的，S120可以具体包括如下步骤：

S1201、根据目标标定板上各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，确定由标定点构成的三角形。

S1202、针对每个三角形，基于每个三角形的角度和边长，确定每个三角形的全等三角形，得到至少一组全等三角形和每组全等三角形的数量。

在本公开实施例中，电子设备获取到目标标定板上各个标定点的初始标定位置之后，可以根据目标标定板上各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，构建三角形，并根据每个三角形的角度和边长，确定每个三角形对应的全等三角形，得到至少一组全等三角形和每组全等三角形的数量。

具体的，针对每个标定点，电子设备根据与每个标定点距离最近的其他标定点构建三角形，将角度和边长完全一样的三角形归为一组，得到至少一组全等三角形，并确定每组全等三角形的数量。

在本公开实施例中，可选的，在S130之前，该标定板的标定点分布确定方法还可以包括如下步骤：

若其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件。

具体的，电子设备可以将每组全等三角形的数量与预设的数量阈值比较，若其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件，并对目标标定板上的部分标定点的位置进行调整。

其中，预设的数量阈值可以预先设置的用于判断分布状态是否满足预设的标定点分布条件的数量。

在本公开一些实施例中，S130具体可以包括如下步骤：

S1301、以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各标定点的标定位置；

S1302、根据当前旋转次数下的各标定点的当前标定位置和各标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离；

S1303、若位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量大于第一预设数量，对部分标定点的位置进行调整，部分标定点为位置距离最小的标定点对中位于初始标定位置的标定点。

以下结合具体实施例说明：

控制目标标定板的初始标定点分布图样，以初始标定点分布图样中一目标点为旋转中心，按照预设角度步长进行旋转，得到第一次旋转标定点分布图样；

比较初始标定点分布图样与第一次旋转标定点分布图样中的标定点，统计两组标定点分布图样的标定点中位置距离小于预设距离阈值的标定点对数量；

若点对数量大于预设数量，对初始标定点分布图样中的部分标定点进行调整，形成第一次调整标定点分布图样，部分标定点指位置距离最小的标定点对中的点；

控制目标标定板的第一次调整标定点分布图样以第一次调整标定点分布图样中一目标点为旋转中心，按照预设角度步长进行旋转，得到第二次旋转标定点分布图样；

比较初始标定点分布图样与第二次旋转标定点分布图样中的标定点，统计两组标定点分布图样的标定点中位置距离小于预设距离阈值的标定点对数量；

若点对数量大于预设数量，对初始标定点分布图样中的部分标定点进行调整，形成第二次调整标定点分布图样，部分标定点指位置距离最小的标定点对中的点；

重复以上旋转、比较、统计、调整的过程，直至调整标定点分布图样满足条件，则将调整标定点分布图样确定为目标标定点分布图样。例如，第二次旋转、比较、统计后，若点对数量不大于预设数量，将第一次调整标定点分布图样确定为目标标定板的目标标定点分布图样。

需要说明的是，初始标定点分布图样中各标定点位于初始标定位置。

在本公开实施例中，电子设备在确定分布状态不满足预设的标定点分布条件之后，可以采用最小旋转近似方法，对目标标定板上的部分标定点的位置进行调整，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

其中，目标点可以是目标标定板上的任意一点。可选的，目标点具体可以是目标标定板的中心点。

其中，预设长度可以是预先设置的用于确定旋转区域的长度。

其中，预设角度步长可以是预先设置的旋转间隔角度。可选的，预设角度步长可以是5°。

其中，第一预设数量可以是预先设置的用于判断是否对部分标定点的位置进行调整的数量。

具体的，在电子设备确定其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值之后，可以以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各标定点的标定位置，并根据当前旋转次数下的各标定点的当前标定位置和各标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离，将各标定点对的位置距离与预设距离阈值进行比较，确定位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量，若第一数量大于第一预设数量，则确定存在过多的近距离点对，可以对各个调整次数下与目标点距离最小的目标标定点的初始标定位置进行调整，即采用最小旋转近似方法对部分标定点的位置进行调整，使得在调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

在本公开另一些实施例中，S130具体可以包括如下步骤：

S1304、基于每个三角形的三个边长和目标标定板的长度，从三角形中提取目标三角形和目标三角形的目标全等三角形；

S1305确定目标全等三角形与目标三角形之间的距离小于预设距离的目标全等三角形的第二数量；

S1306若第二数量大于第二预设数量，对部分标定点的位置进行调整，部分标定点为各个调整次数下的目标全等三角形中最大内角的顶点。

在本公开实施例中，电子设备在确定分布状态不满足预设的标定点分布条件之后，可以采用最小局部匹配近似的算法，对部分标定点的位置进行调整，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

其中，目标三角形可以是最长边小于或等于目标标定板长度1/3的三角形。

其中，目标全等三角形与目标三角形之间的距离可以是目标全等三角形的中心点与目标三角形的中心点之间的距离。

其中，第二预设数量可以是预先设置的用于判断是否对部分标定点的位置进行调整的数量。

具体的，在电子设备确定其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值之后，可以基于每个三角形的三个边长和目标标定板的长度，提取目标三角形和目标三角形的全等三角形，根据目标全等三角形的中心点位置和目标三角形的中心点位置，确定目标全等三角形与目标三角形之间的距离，以及确定距离小于预设距离的目标全等三角形的第二数量，若第二数量小于第二预设数量，将各个调整次数下的目标全等三角形中最大内角的顶点作为部分标定点，并对部分标定点的位置进行调整，即采用最小局部匹配近似的算法对部分标定点的位置进行调整，使得在调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

由此，在本公开实施例中，在分布状态包括目标标定板上由标定点构成的每组全等三角形的数量的情况下，可以采用最小旋转近似方法，或者，采用最小局部匹配近似的算法，对部分标定点的位置进行调整，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，使得基于调整后的标定点构成的全等三角形的数量小于或等于预设的数量阈值，由此，在采用最大匹配机制进行标记点匹配时，可以利用各个标定点的目标标定位置计算相机和激光器的内参和外参，避免出现错误匹配的情况，进一步避免参数标定过程中产生抖动，提高了参数标定的准确率，因此，可以满足参数标定的易用性和准确性的需求。

在本公开又一种实施方式中，分布状态包括目标标定板上目标区域的标定点密度，标定点密度为目标区域内的标定点个数与目标区域的面积之比。

需要说明的是，目标标定板上可能缺少标定点局部密集区域，使得基于小景深的设备进行参数标定时，不能提供足够多的标定点，导致小景深标定的准确性较低，因此，不能满足小景深标定的准确性的需求。为了提高小景深标定的准确性，对于目标标定板，可以在目标区域增加标定点的数量，以得到局部密集区域，使得基于小景深的标定点进行参数标定时，能够提供足够多的标定点，因此，可以提高小景深标定的准确性。

图2示出了本公开实施例提供的另一种标定板的标定点分布确定方法的流程示意图。

如图2所示，该标定板的标定点分布确定方法可以包括如下步骤。

S210、获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置。

S220、基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态。

S230、若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

其中，S210~S230与S110~S130相似，在此不做赘述。

S240、若目标区域的标定点密度小于预设的密度阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件。

在本公开实施例中，在电子设备确定目标标定板上标定点的分布状态之后，可以判断目标区域的标定点密度是否小于预设的密度阈值，若目标区域的标定点密度小于预设的密度阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件，在目标区域内添加新的标定点，使得提高目标区域内的标定点的密度，若目标区域的标定点密度大于或等于预设的密度阈值，则确定分布状态满足预设的标定点分布条件，即目标区域内能够为小景深标定提供足够多的标定点。

其中，目标区域可以是为小景深标定提供足够多的标定点的区域。

可选的，目标区域可以是位于目标标定板的中心区域，也可以是其他区域，在此不做限定。

其中，预设的密度阈值可以是预先设置的用于判断分布状态是否满足预设的标定点的分布条件的密度值。

S250、在目标区域内添加新的标定点。

在本公开实施例中，在电子设备确定分布状态不满足预设的标定点分布条件之后，则在目标区域内添加新的标定点，使得提高目标区域内的标定点的密度。

在本公开实施例中，可选的，S250具体可以包括如下步骤：

S2501、根据目标标定板上各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，确定由标定点构成的四边形；

S2502、在四边形的预设位置添加新的标定点，预设位置为四边形的对角线上的非中心点位置，或者，预设位置为四边形的中心点的预设邻域范围内的任意一点的位置，预设邻域范围为以四边形的中心点为圆心，以四边形的最小边长的一半为半径围成的区域。

具体的，针对每个标定点，电子设备可以根据每个标定点的初始标定位置，选择与该标定点距离最近的其他标定点，根据该标定点和其他标定点构建四边形，确定四边形对角线上的非中心点位置，或者，以四边形的中心点为圆心，以四边形的最小边长的一半为半径画圆，得到预设邻域范围，并确定预设邻域范围内的任意一点的位置，得到四边形的预设位置，并在预设位置添加新的标定点。

在本公开实施例中，可选的，还可以确定由标定点构成的五边形、六边形等多边形，并在五边形、六边形等多边形的预设位置添加新的标定点。其中，预设位置为五边形、六边形等多边形的对角线上的非中心点位置，或者，所述预设位置为五边形、六边形等多边形的中心点的预设邻域范围内的任意一点的位置，预设邻域范围为以五边形、六边形等多边形的中心点为圆心，以五边形、六边形等多边形的最小边长的一半为半径围成的区域。

图3示出了本公开实施例提供的一种目标标定板上标定点的展示图。

如图3所示，该目标标定板上包括6个目标区域，每个目标区域310的对角线上或者中心点附近添加标记点（黑色实心点），使得目标区域中的标定点的密集度提高。

由此，在本公开实施例中，若目标标定板的目标区域的标定点密度较小，则可以在目标区域内添加新的标定点，使得基于小景深的标定点进行参数标定时，能够提供足够多的标定点，有利于提高小景深标定的准确性，因此，可以满足小景深标定的准确性的需求。

进一步的，电子设备在目标区域内添加新的标定点之后，还可以确定目标区域内由标定点构成的每组全等三角形的数量，若目标区域内的其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定目标区域内的分布状态不满足预设的标定点分布条件，可以采用最小旋转近似方法，或者，采用最小局部匹配近似的算法，对目标区域内的部分标定点的位置进行调整，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

其中，采用最小旋转近似方法，或者，采用最小局部匹配近似的算法，对目标区域内的部分标定点的位置进行调整的具体方式可以参照前述实施例的描述，在此不做赘述。

由此，在本公开实施例中，在目标区域内添加新的标定点之后，还可以确定目标区域内的分布状态是否满足预设的标定点分布条件，若不满足，则可以对目标区域内的部分标定点的位置进行调整，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，由此，在采用最大匹配机制进行标记点匹配时，可以利用目标区域内的各个标定点的目标标定位置计算相机和激光器的内参和外参，使得目标区域内能够为小景深标定提供足够多的标定点的同时，也可以避免出现过多的全等三角形，因此，可以避免错误匹配的情况，进一步避免参数标定过程中产生抖动，提高了参数标定的准确率。

本公开实施例还提供了一种用于实现上述的标定板的标定点分布确定方法的标定板的标定点分布确定装置，下面结合图4进行说明。在本公开实施例中，该标定板的标定点分布确定装置可以为电子设备。其中，电子设备可以包括移动终端、平板电脑、车载终端、可穿戴电子设备、虚拟现实（Virtual Reality，VR）一体机、智能家居设备等具有通信功能的设备。

图4示出了本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定装置的结构示意图。

如图4所示，标定板的标定点分布确定装置400可以包括：初始标定位置获取模块410、分布状态确定模块420和标定板的标定点分布确定模块430。

初始标定位置获取模块410，用于获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

分布状态确定模块420，用于基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；

标定板的标定点分布确定模块430，用于若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

在本公开实施例中，能够获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置，使得基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态，若分布状态不满足预设的标定点分布条件，则调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置，由此，可以根据目标标定板上标定点的分布状态和预设的标定点分布条件，调整部分标定点的位置，以进一步利用满足预设的标定点分布条件的标定点对相机和激光器进行准确的参数标定，因此，提高了参数标定的准确率，可以满足参数标定的准确性的需求。

可选的，分布状态包括目标标定板上由标定点构成的每组全等三角形的数量。

可选的，分布状态确定模块420具体用于，根据目标标定板上各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，确定由标定点构成的三角形；

针对每个三角形，基于每个三角形的角度和边长，确定每个三角形的全等三角形，得到至少一组全等三角形和每组全等三角形的数量。

可选的，该装置还包括：第一分布状态判断模块；

第一分布状态判断模块，用于若其中一组全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件。

可选的，标定板的标定点分布确定模块430具体用于，以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各标定点的标定位置；

根据当前旋转次数下的各标定点的当前标定位置和各标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离；

若位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量大于第一预设数量，对部分标定点的位置进行调整，部分标定点为位置距离最小的标定点对中位于初始标定位置的标定点。

可选的，标定板的标定点分布确定模块430具体用于，基于每个三角形的三个边长和目标标定板的长度，从三角形中提取目标三角形和目标三角形的目标全等三角形；

确定目标全等三角形与目标三角形之间的距离小于预设距离的目标全等三角形的第二数量；

若第二数量大于第二预设数量，对部分标定点的位置进行调整，部分标定点为各个调整次数下的目标全等三角形中最大内角的顶点。

可选的，分布状态包括目标标定板上目标区域的标定点密度，标定点密度为目标区域内的标定点个数与目标区域的面积之比。

可选的，该装置还包括：第二分布状态判断模块和标定点添加模块；

第二分布状态判断模块，用于若目标区域的标定点密度小于预设的密度阈值，则确定分布状态不满足预设的标定点分布条件；

标定点添加模块，用于在目标区域内添加新的标定点。

可选的，第二分布状态判断模块具体用于，根据目标标定板上各个标定点的初始标定位置和每两个标定点之间的距离，确定由标定点构成的四边形；

在四边形的预设位置添加新的标定点，预设位置为四边形的对角线上的非中心点位置，或者，预设位置为四边形的中心点的预设邻域范围内的任意一点的位置，预设邻域范围为以四边形的中心点为圆心，以四边形的最小边长的一半为半径围成的区域。

需要说明的是，图4所示的标定板的标定点分布确定装置400可以执行图1至图3所示的方法实施例中的各个步骤，并且实现图1至图3所示的方法实施例中的各个过程和效果，在此不做赘述。

图5示出了本公开实施例提供的一种标定板的标定点分布确定设备的结构示意图。

如图5所示，该标定板的标定点分布确定设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。

具体地，上述处理器501可以包括中央处理器（CPU），或者特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC），或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

存储器502可以包括用于信息或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可以包括硬盘驱动器（Hard Disk Drive，HDD）、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线（Universal Serial Bus，USB）驱动器或者两个及其以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器502包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM（Programmable ROM，PROM）、可擦除PROM（Electrical Programmable ROM，EPROM）、电可擦除PROM（Electrically ErasableProgrammable ROM，EEPROM）、电可改写ROM（Electrically Alterable ROM，EAROM）或闪存，或者两个或及其以上这些的组合。

处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以执行本公开实施例所提供的标定板的标定点分布确定方法的步骤。

在一个示例中，该标定板的标定点分布确定装置还可包括收发器503和总线504。其中，如图5所示，处理器501、存储器502和收发器503通过总线504连接并完成相互间的通信。

总线504包括硬件、软件或两者。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口（Accelerated Graphics Port，AGP）或其他图形总线、增强工业标准架构（ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA）总线、前端总线（Front Side BUS，FSB）、超传输（Hyper Transport，HT）互连、工业标准架构（Industrial Standard Architecture，ISA）总线、无限带宽互连、低引脚数（Low Pin Count，LPC）总线、存储器总线、微信道架构（MicroChannel Architecture，MCA）总线、外围控件互连（Peripheral Component Interconnect，PCI）总线、PCI-Express（PCI-X）总线、串行高级技术附件（Serial Advanced TechnologyAttachment，SATA）总线、视频电子标准协会局部（Video Electronics StandardsAssociation Local Bus，VLB）总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线504可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。

以下是本公开实施例提供的计算机可读存储介质的实施例，该计算机可读存储介质与上述各实施例的标定板的标定点分布确定方法属于同一个发明构思，在计算机可读存储介质的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述标定板的标定点分布确定方法的实施例。

本实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种标定板的标定点分布确定方法，该方法包括：

获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

基于初始标定位置，确定目标标定板上标定点的分布状态；

若分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和调整后的标定点对应的目标标定位置。

当然，本公开实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的方法操作，还可以执行本公开任意实施例所提供的标定板的标定点分布确定方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本公开可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储器（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机云平台（可以是个人计算机，服务器，或者网络云平台等）执行本公开各个实施例所提供的标定板的标定点分布确定方法。

注意，上述仅为本公开的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本公开不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本公开的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本公开进行了较为详细的说明，但是本公开不仅仅限于以上实施例，在不脱离本公开构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本公开的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种标定板的标定点分布确定方法，其特征在于，包括：

获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态；

若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置；

所述分布状态包括所述目标标定板上由所述标定点构成的每组全等三角形的数量；

其中，所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，包括：

以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制所述目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各所述标定点的标定位置；

根据当前旋转次数下的各所述标定点的当前标定位置和各所述标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离；

若所述位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量大于第一预设数量，对所述部分标定点的位置进行调整，所述部分标定点为位置距离最小的标定点对中位于所述初始标定位置的标定点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态，包括：

根据所述目标标定板上所述各个标定点的初始标定位置和每两个所述标定点之间的距离，确定由所述标定点构成的三角形；

针对每个所述三角形，基于每个所述三角形的角度和边长，确定每个所述三角形的全等三角形，得到至少一组全等三角形和所述每组所述全等三角形的数量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置之前，所述方法还包括：

若其中一组所述全等三角形的数量大于预设的数量阈值，则确定所述分布状态不满足预设的标定点分布条件。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，包括：

基于每个所述三角形的三个边长和所述目标标定板的长度，从所述三角形中提取目标三角形和所述目标三角形的目标全等三角形；

确定所述目标全等三角形与所述目标三角形之间的距离小于预设距离的所述目标全等三角形的第二数量；

若所述第二数量大于第二预设数量，对所述部分标定点的位置进行调整，所述部分标定点为各个调整次数下的目标全等三角形中最大内角的顶点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分布状态包括所述目标标定板上目标区域的标定点密度，所述标定点密度为所述目标区域内的标定点个数与所述目标区域的面积之比。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态之后，所述方法还包括：

若所述目标区域的标定点密度小于预设的密度阈值，则确定所述分布状态不满足预设的标定点分布条件；

在所述目标区域内添加新的标定点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述目标区域内添加新的标定点，包括：

根据所述目标标定板上所述各个标定点的初始标定位置和每两个所述标定点之间的距离，确定由所述标定点构成的四边形；

在所述四边形的预设位置添加新的标定点，所述预设位置为所述四边形的对角线上的非中心点位置，或者，所述预设位置为所述四边形的中心点的预设邻域范围内的任意一点的位置，所述预设邻域范围为以所述四边形的中心点为圆心，以所述四边形的最小边长的一半为半径围成的区域。

8.一种标定板的标定点分布确定装置，其特征在于，包括：

初始标定位置获取模块，用于获取目标标定板上各个标定点的初始标定位置；

分布状态确定模块，用于基于所述初始标定位置，确定所述目标标定板上标定点的分布状态，所述分布状态包括所述目标标定板上由所述标定点构成的每组全等三角形的数量和所述目标标定板上目标区域的标定点密度中的至少一种，所述标定点密度为所述目标区域内的标定点个数与所述目标区域的面积之比；

标定板的标定点分布确定模块，用于若所述分布状态不满足预设的标定点分布条件，调整所述目标标定板上的部分标定点的位置，直至调整后的目标标定板上标定点的分布状态满足所述预设的标定点分布条件，得到调整后的标定点和所述调整后的标定点对应的目标标定位置；

所述分布状态包括所述目标标定板上由所述标定点构成的每组全等三角形的数量；

标定板的标定点分布确定模块具体用于，以目标标定板上的目标点为旋转中心，控制所述目标标定板按照预设角度步长进行旋转，确定每个旋转次数下的各所述标定点的标定位置；

根据当前旋转次数下的各所述标定点的当前标定位置和各所述标定点的初始标定位置，计算每个标定点对的位置距离；

若所述位置距离小于预设距离阈值的标定点对的第一数量大于第一预设数量，对所述部分标定点的位置进行调整，所述部分标定点为位置距离最小的标定点对中位于所述初始标定位置的标定点。

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