CN113811251B - 微创手术器械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种微创手术器械，其具有使用者在体腔外进行操作的操作手柄部(2)、以能够进行更换的方式保持被插入体腔内并由上述操作部操作的指定的手术器具的处理部(3)和设置于上述操作手柄部与上述处理部之间并用于将上述处理部所保持的手术器具以期望的姿势配置于体腔内的期望的位置的连结部(4)，上述连结部具有至少两个以上的连接部(7a,7b,8a,8b)和连结部控制机构，该连接部在连结部的长轴方向上串联连接，并构成能够绕长轴或绕与长轴正交的轴转动的关节(7,8)，该连结部控制机构通过使上述两个以上的连接部向相互靠近或远离的方向移动来打开或约束上述关节的绕长轴的角度和/或绕与长轴正交的轴的角度，由此以体腔内的期望的位置和姿势来配置上述处理部。

Description

微创手术器械

技术领域

本发明涉及一种在极力降低对人体的侵入并对体腔内的病变进行处理的手术中使用的手术器械。

背景技术

近年来，以腹腔镜手术、胸腔镜手术等为代表的微创手术的应用逐渐广泛。

根据这些微创手术，与对人体切开较大的皮肤切口且在直视下进行外科处理的以往的手术相比，具有皮肤切口小并且对人体造成的负担小这样的优点。随着内窥镜、手术器械的性能的提高以及手术技术本身的提高，微创手术日益进步。

在此，在一般的微创手术中使用的手术器械由插入体腔内的小径的插入部以及手动操作该插入部的手柄部构成。在使用该手术器械时，首先在患者的胸部或腹部等部位切开较小的皮肤切口，并在该切口部插入手术器械插入口(端口)。然后，将所述手术器械的插入部从该端口插入体腔内。在该体腔内插入部的前端安装有用于进行外科处理的镊子、剪刀或电刀的刀片等，通过使用上述手柄部对其进行控制来进行所期望的手术。

然而，在以往的用于微创的手术器械中，难以在如下情况下使用，在这些情况下，需要选择侵入性高的手术。

(1)由于工作空间极其有限，无法避免双手握持的器械之间或器械与内窥镜等器械之间的接触、或者与重要脏器的接触的情况。

(2)在手和目标部位之间存在重要脏器、粘连等障碍物的情况，尤其是重要脏器缺乏可移动性的情况和粘连范围广的情况。

(3)无法将手与对象物置于同一平面上的情况。例如，以无法移动的重要脏器为中心，手与目标部位位于正相反的位置的情况。

(4)对对象物进行的处理的矢量不在手与对象结构物的同一平面上的情况。例如，假设对于与连接两个手术器械插入口(端口)的线平行地延伸的动脉，不是对手边的动脉壁，而是对以动脉的中心线为轴而沿顺时针方向旋转90度的动脉壁切开切口的情况等。

对于上述问题，以往，为了拓宽工作空间，研究了扩大身体表面的创口、增加另外的端口、移动体腔内的具有可移动性的脏器、或改为开胸/开腹手术等方法，但这些方法都是增加对人体的侵入性的处理。

一方面，人们进行了机器人手术的开发，该机器人手术通过导入能够在体腔内进行自由度极高的动作的手术用机器人来解决上述问题(例如，参见专利文献1)。

另一方面，为了通过发展手术器械来应对上述问题，人们进行了手术器械的开发，该手术器械通过在前端部或轴上设置关节(joint)来提高器械前端所具备的外科处理部的自由度(例如，参见专利文献2)。

然而，以往的专利文献1中记载的手术用机器人虽然具有能够进行自由度极高的动作和精细的动作的优点，但随着逐渐普及，人们一致认为其机构极其复杂且大，并且价格昂贵，因此从设备方面或财政方面等来看不易引入。此外，在现在的技术中，难以获得以来自于机器人具备的外科处理部的触压觉为中心的生物反馈，此外，一次手术花费的材料费用也较高。

此外，在专利文献2中记载的手术器械中，能够使轴屈曲或弯曲，并且通过轴以远整体的转动动作，能够使外科处理部到达目标物。然而，在该文献2的机构中，难以进行轴的三维变形以及相对于手柄中心轴的90度以上的高度屈曲。认为一部分主要原因在于，以往的手术器械重视能够单手操作且轴为小口径，在该条件下，进行轴的向三轴方向的自由的变形或高度屈曲则无法维持轴的刚性，并且结构非常复杂。

专利文献

专利文献1：日本特开2012-143589

专利文献2：日本特开2017-189571

发明内容

本发明是考虑到上述问题而完成的，其目的在于提供一种在维持轴的刚性且不使结构复杂化的情况下能够进行向多个方向的屈曲和旋转，并通过从轻度屈曲到高度屈曲、或维持三维的复杂形状，能够赋予具有外科处理部的前端动作部较高的自由度的手术器械。

为了解决上述课题，根据本发明的第一观点，提供如下发明。

(1)一种微创手术器械，其特征在于，具有：

操作手柄部，使用者在体腔外对上述操作手柄部进行操作；

处理部，上述处理部以能够进行更换的方式保持指定的手术器具，上述手术器具被插入体腔内并由上述操作部进行操作；以及

连结部，上述连结部设置于操作手柄部与上述处理部之间，并且用于将上述处理部所保持的手术器具以期望的姿势配置于体腔内的期望的位置，

上述连结部具有：

至少两个以上的连接部，上述连接部在连结部的长轴方向上串联连接，并构成使得能够绕长轴或绕与长轴正交的轴进行转动的关节；以及

连结部控制机构，上述连结部控制机构通过使上述两个以上的连接部向相互靠近或远离的方向移动，来打开或约束上述关节的绕长轴的角度和/或绕与长轴正交的轴的角度，由此以体腔内的期望的位置以及姿势来配置上述处理部。

(2)如上述(1)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连结部控制机构具有：

连结部控制滑块，上述连结部控制滑块以能够沿长度方向滑动的方式设置于上述操作手柄部，并且能够在指定位置对其移动进行锁定；以及

柔性轴部件，上述柔性轴部件插入上述连结部内并贯穿其全长，上述柔性轴部件的一端固定于处理部侧，另一端固定于上述连结部控制滑块侧，

上述连结部控制机构通过使上述连结部控制滑块沿上述操作手柄部的长度方向滑动移动，来打开或约束上述关节之间的上述角度。

(3)如上述(1)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连结部具有第1关节和第2关节中的任一者或两者，上述第1关节允许绕上述长轴进行旋转，上述第2关节允许绕与上述长轴正交的轴的转动。

(4)如上述(3)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连接部在彼此相对的部分具有能够进行卡合的凹部和凸部，在通过上述角度控制部进行打开时，凹部与凸部的卡合被解除，而在进行约束时，通过凹部与凸部的卡合来固定角度。

(5)如上述(3)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连接部具有止动机构，上述止动机构限制绕与上述长轴正交的轴的转动角度。

(6)如上述(5)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述被限制的转动角度为正负30度。

(7)如上述(6)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连结部具有能够通过多个关节部而保持90度～180度的弯曲形状的个数的关节。

(8)如上述(1)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述连结部控制滑块安装于设置在上述操作手柄部的滑动引导件上。

(9)如上述(8)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述轴部件为张力传递杆或绳，

上述连结部控制滑块为用于调整上述张力传递杆的张力的张力滑块。

(10)如上述(9)所述的微创手术器械，其特征在于，

通过使上述连结部控制滑块与手柄长轴方向平行地进行动作来调整上述张力传递杆或绳的张力。

(11)如上述(1)所述的微创手术器械，其特征在于，进一步具有：

外科处理部控制用柔性轴部件，上述外科处理部控制用柔性轴部件的一端连接于该外科处理部，另一端侧穿过上述连接部内并向上述手柄部侧延伸出；以及

外科处理部驱动滑块，上述外科处理部驱动滑块在与该外科处理部控制用柔性轴部件的另一端连接的状态下安装于手柄部。

(12)如上述(11)所述的微创手术器械，其特征在于，

上述外科处理部驱动滑块安装于上述连结部控制滑块上，并且设置为能够相对于该连结部控制滑块移动。

应予说明，本领域技术人员可以从在下文中进行说明的本发明的实施方式的说明中知晓上述内容之外的本发明的特征。

附图说明

图1为表示本发明的一个实施方式涉及的微创手术器械的示意结构图。

图2为表示动作的示意结构图。

图3为表示关节部件的示意结构图。

图4为表示第1关节部件的示意结构图。

图5为表示第2关节部件的示意结构图。

图6为表示关节部件的操作的示意图。

图7为表示第1、第2关节部件的运动的示意结构图。

图8为表示滑动引导件的示意结构图。

图9为表示滑块的结构的示意结构图。

图10为表示操作手柄部的示意结构图。

图11为用于说明滑动的操作手柄以及环形件的操作的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图，对本发明的一个实施方式进行说明。

(整体结构)

图1为表示本实施方式的微创手术器械1的整体示意图。

该手术器械1大致上具有操作手柄部2、处理部3以及连结部4，上述操作手柄部2用于让使用者在体腔外操作该手术器械，上述处理部3保持被插入受术者(图中未示出)的体腔内并由上述操作手柄部2进行操作的指定的手术器具5，上述连结部4连结操作手柄部2与上述处理部3，并将上述处理部3所保持的手术器具5配置于体腔内的指定位置。

图1和图2表示使上述连结部4变位，从而使上述处理部3(手术器具5)的位置和方向在三维上，即在XYZ方向以及绕轴θ方向上变位的状态。

(连结部的结构)

由于本发明的特征在于实现这样的上述手术器具5的三维变位/定位的连结部4的结构，因此在下文中对其进行详细说明。

如图1所示，上述连结部4为在连结部4的长轴方向上串联配置的两种关节部件7、8以7、8、7、8、7、8的方式多个交替连结，并在其之间构成关节的结构。

图3为表示上述两种关节部件(第1关节部件7、第2关节部件8)的连结关系的放大图，图4(a)～(d)为表示第1关节部件7的主视图、俯视图、侧视图，图5(a)～(d)为表示第2关节部件8的主视图、俯视图、侧视图。

首先，如图3的连结关系所示，第1关节部件7以及第2关节部件8分别具有插入一个关节部件内的内插部7a、8a和接受另一个的内插部7a、8a的插入的外插部7b、8b。这些内插部7a、8a以及外插部7b、8b分别构成本发明的连接部，并且通过连接来构成上述连结部4的关节。

如图4所示，第1关节部件7的外插部7b具有圆筒形状，并且具有用于在直径方向上保持第1连结销9的保持孔7c。另一方面，如图5所示，插入于该第1关节部件7的外插部7b内的第2关节部件8的内插部8a具有符合上述第1关节部件7的外插部7b的内径的柱状，并且具有与安装于上述第1关节部件7的外插部7b的上述第1连结销9卡合的卡合孔8c。该卡合孔8c由凹部8d和连结通路8e构成，上述凹部8d在周方向上错开30度间隔并在直径方向上逐组设置，上述连结通路8e连结相邻的凹部8d。上述凹部8d构成为当上述第1、第2关节部件7、8被向相互靠近的方向(图3中箭头所示的方向)驱动时，与上述第1连结销9啮合。此外，连结通路8e构成为当上述第1、第2关节部件7、8被向彼此远离的方向(图3中的箭头的反方向)驱动时，解除上述第1连结销9与凹部8d的卡合，并且允许上述连结销9在上述凹部8d之间移动。

另一方面，如图5所示，在该第2关节部件8中，作为外插部8b，具有沿轴线方向延伸的相对的一对臂部8f、8f。该一对臂部8f的前端部由尖锐部8g和滑动面8h构成，上述尖锐部8g与上述第1关节部件7的后述引导面7d以及台阶部7e卡合，上述滑动面8h与上述引导面7d发生滑动。此外，在该臂部8f上设置有上述卡合孔8c，上述卡合孔8c保持在与该第2关节部件8的中心轴线正交的方向上悬挂的第2连结销10。

并且，如图4所示，在上述第1关节部件7中设置有引导面7d以及第1、第2台阶部7e、7e’，上述引导面7d与上述第2关节部件8的臂部8f抵接，与该臂部8f的滑动面8h滑动，并绕上述第2连结销10(箭头B方向)引导该臂部8f，上述第1、第2台阶部7e、7e’与上述臂部8f的尖锐部8g卡合从而固定转动角度。

此外，在第1关节部件7的内插部7a设置有中央引导部7f，上述中央引导部7f插入于作为上述第2关节部件8的外插部8b的一对臂部8f之间，在该中央引导部7f设置有保持孔7g，上述保持孔7g保持悬挂在上述一对臂部8f之间的第2连结销10。

上述保持孔7g具有第1、第2凹部7h、7h’，上述第1、第2凹部7h、7h’将安装于上述第2关节部件8的第2连结销10分别保持于上述尖锐部8g与第1台阶部7e卡合的位置以及上述尖锐部8g与第2台阶部7e’卡合的位置。

(连结部的动作)

图6(a)、(b)为表示上述第1、第2关节部件7、8之间的组装形态以及前后方向的变位动作的示意图。

如上所述，上述第1、第2关节部件7、8在彼此的中心轴线一致的状态下，以将一个的内插部7a、8a插入另一个的外插部7b、8b的方式相互组合，并且通过上述第1、第2连结销9、10以相互之间无法脱落的方式连结。由此，构成具有多个关节的连结部4。

另一方面，在上述操作手柄部2安装有滑动引导件12以及能够沿该滑动引导件12在轴线方向上对滑动位置进行定位的滑块13。在该滑块13固定有图中所示的第1驱动绳14的一端。并且，如图中箭头所示，该第1驱动绳14的另一端侧穿过上述相互连结的第1、第2关节部件7、8并固定于上述处理部3的后端部。

在该实施方式中，上述滑动引导件12的前端部12a形成为与上述第2关节部件8的外插部8b相同的形状，并且通过上述第2连结销10与上述连结部4的后端部(第1关节部件7的内插部7a)连结。

此外，上述处理部3的后端部3a形成为与上述第2关节部件8的内插部8a相同的形状，并且通过第1连结销9与上述连结部4的前端部连结。

上述第1驱动绳14从上述滑块13的伸出长度通过调节上述滑块13与第1驱动绳14的结合位置来实现。图6(a)表示使滑块13移动至最前端侧的状态，图6(b)表示使滑块13移动至最后侧的状态。

在此，上述第1驱动绳14的伸出长度被调整为在图6(a)的状态下，在上述第1、第2关节部件7、8之间(本发明的连接部之间)确保图中16、17所示的间隙，而在图6(b)的状态下，使上述第1、第2关节部件7、8之间的上述间隙16、17消失。

即，如图3所示，在上述第2关节部件8中，在上述内插部8a与外插部8b之间形成凸缘部8i，在上述图6(a)所示的状态下，上述第2关节部件8的凸缘部8i与上述第1关节部件7的外插部7b的端面7i隔开距离，从而形成上述第1间隙16。在该状态下，如图3、5中A所示，上述第2关节部件8能够绕中心轴线进行转动。

并且，通过使上述滑块13向后方移动而设为图6(b)的状态，使上述第1关节部件7的外插部7b的端面7i抵接于上述第2关节部件8的凸缘部8i，使上述第1间隙16消失，从而限制上述关节部件7、8之间的在轴方向上的进一步移动，并且通过使上述第1连结销9与上述第2关节部件8的凹部8d卡合，也将限制绕中心轴线的转动。

此外，图6(a)所示的上述第2间隙17为形成于第1关节部件7的台阶部7e与上述第2关节部件8的尖锐部8g之间的间隙，在具有该第2间隙17的状态下，上述第1、第2关节部件7、8相互之间能够进行图3所示的箭头B方向的转动。

并且，通过使上述滑块13向后方移动而设为图6(b)的状态，使形成于上述第1关节部件7的第2台阶部7e与上述第2关节部件8的尖锐部8g抵接，从而得到无间隙的状态。由此，上述第1、第2关节部件相互锁定，相互的转动被限制。

下面，参照图7，对这样的上述第1、第2关节部件7、8之间的运动进行更详细的说明。

在该图7中，选取在一个第2关节部件8的前后安装有第1关节部件7、7的部分进行说明。

图7(a)、(b)表示使上述滑块13位于前端侧的状态(图6(a)所示的状态)，图7(c)表示使滑块13向后端侧移动后的状态(图6(b)所示的状态)。

在图7(a)的状态中，使安装于上述第2关节部件8的前侧的第1关节部件7能够如箭头B所示，绕与中心轴线正交的轴线进行转动。此外，使安装于上述第2关节部件8的后侧的第1关节部件7能够如箭头A所示，绕中心轴线进行转动。

在该状态下，如上所述，仅使上述滑块13向后移动而使间隙16、17消失的状态为图6(b)。

另一方面，图7(b)表示使后侧的第1关节部件7绕中心轴转动30度，并使前侧的第1关节部件7绕与中心轴正交的轴线转动30度的状态。

即，上述前侧的第1关节部件7构成为能够以可配合上述第1、第2台阶部7e、7e’的位置而定位于两个角度(0度和30度)(箭头B所示的方向)的方式进行转动。此外，后侧的第1关节部件7构成为能够配合上述凹部8d的位置地顺时针转动至0度、-30度、+30度(箭头A所示的方向)。

图7(c)表示从图7(b)所示的状态开始使上述滑块13向后侧移动后的状态。根据该实施例的结构，随着滑块13的移动，将自动校准地调整上述第1、第2关节部件7、8的姿势并以指定角度进行固定。即，在前侧的第1关节部件7与中央部的第2关节部件8之间，第2关节部件8的上述臂部8f的滑动面8h与第1关节部件7的引导面7d发生滑动，上述尖锐部8g被引导至台阶部7e并与其卡合，从而被定位。由此，即使在上述第1关节部件7与第2关节部件8的角度偏离原来的30度或0度(无倾斜)的情况下，也能通过上述滑动面8h与引导部7d进行引导，在上述第2间隙17消失的状态下，定位于上述30度或0度并固定。

此外，此时，上述第1关节部件7的上端缘部7j与上述第2关节部件8的上端缘部8j抵接，并且上述第2连结销10与上述保持孔7g的凹部7h啮合。由此，最终，上述第1关节部件7与第2关节部件8在3处被定位并保持，即使在倾斜的状态下，也能够以刚度较高的状态保持姿势。

另一方面，对于后侧的第1关节部件7与第2关节部件8，随着上述滑块13向后侧移动，上述第1连结销9被引导至上述凹部8d中的一个凹部并与其啮合，从而被定位。由此，在上述间隙16、17消失的状态下，上述第1、第2关节部件7、8相互之间的旋转方向的角度固定于30度、0度、-30度。

根据上述结构，在如图6(a)所示使滑块13位于前侧的状态下，上述第1、第2关节部件7、8能够相互分别在绕中心轴线的方向A以及绕与中心轴线正交的轴线的方向B上进行转动，由此，如图1、图2所示，能够使连结部4在三维XYZ方向以及绕中心轴线θ方向上自由变形。

即，在图6(a)所示的状态下，能够使上述第1、第2关节部件7、8的姿势自由变位，但通过上述第1、第2连结销9、10，不会相互脱落，并且变位的程度受到限制。

并且，如果使上述滑块13从图6(a)的状态向后侧移动而达到图6(b)所示的状态，则随着上述第1、第2关节部件7、8的间隙消失，两者的姿势自动校准地以指定角度固定，从而固定上述自由变形后的连结部4的形状。

此外，由于可以使构成连结部4的多个第1、第2关节部件7、8沿第1驱动绳14移动，因而能够在使上述滑块13移动的过程中，固定第1、第2关节部件7、8的转动角度，在调整其他第1、第2关节部件7、8的转动角度的同时实现期望的三维形状。因此，能够在使滑块13移动前决定大致的形态，然后在使滑块13移动的同时决定最终的姿势。

(滑块的结构)

接着，对上述滑块13的更详细的结构以及动作进行说明。

图8为表示上述滑动引导件12的示意结构图，图9(a)、(b)为表示安装于上述滑动引导件12的滑块13的结构的示意图。

上述滑动引导件12具有沿中心轴设置的通路12b、设置于该通路12b并向滑动引导件12的表面开口的狭缝12c以及沿该狭缝12c在轴方向上以指定间隔形成的多个缺口部12d。

另一方面，如图9(a)所示，上述滑块13具有主体13a和操作手柄部13b，上述主体13a插入于上述滑动引导件12(该图9(a)中未示出)的通路12b并且能够沿滑动引导件12移动，上述操作手柄部13b套设于滑动引导件12并固定于上述主体13a。

图9(b)仅展示上述主体13a。如该图所示，通过螺钉15，将用于控制上述连结部4的姿势的第1驱动绳14固定于上述主体13a的前端部。此外，在该主体13a内插入有用于控制上述手术器具5的另外的第2驱动绳18，该第2驱动绳18安装于手术器具控制滑块19，该手术器具控制滑块19前后滑动自如地安装于上述主体13a。此外，在上述主体13a的后端部设置有向轴方向外侧突出的主体突起部20。

在组装上述滑块13时，首先，将该主体13a从上述滑动引导件12的一端插入通路12b内，然后，将上述操作手柄部13b套设于滑动引导件12并与上述主体13a组合。

图10为表示该操作手柄部13b的立体图。在组装时，卸下滑块前端21，从而使狭缝22的一端侧开放，并以使上述滑块19进入该狭缝22的方式与上述主体13a组合。在上述操作手柄部13b的内侧设置有圆筒状的间隙23以及向轴方向内侧突出的突起部24。在该手柄内侧的间隙23内收纳滑块主体13a的突起部20，操作手柄部13b能够绕滑动引导件12的中心轴进行转动。此外，在操作手柄部13b转动的同时，手柄内侧突起部24也进行转动，通过突起部24与滑动引导件的缺口部12d卡合，能够使该手柄部13无法在长轴方向上移动地被固定。

接着，在上述手术器具控制滑块19的两端部19a、19b安装图9(a)中的附图标记13c所示的环形的部件。该环形件13c为用于对上述手术器具控制滑块19进行操作的手柄。

如果这样完成了主体13a与操作手柄部13b和环形件13c的组合，则固定滑块前端21并封闭上述狭缝22的一端。

应予说明，通过上述操作手柄部13b在上述手柄内侧间隙23与上述主体突起部20卡合，并使该操作手柄部13b在轴方向上移动，能够使上述主体13a在相同的方向上移动。另一方面，上述操作手柄13b能够绕中心轴进行转动，但上述主体突起部20停留在滑动引导件的狭缝12c内，因此将抑制上述主体13a的绕中心轴的转动。

(滑块的操作)

接着，参照图11，对该手柄的操作方法进行说明。

图11(a)表示一边以上述方式沿上述滑动引导件12向后方拉动滑块13，一边调整其他第1、第2关节部件7、8的转动角度以实现所期望的三维形状的决定连结部4的形状的工序。

然后，在将上述连结部4的形状设置为期望的形状后，在图11(b)中，使上述滑块13的操作手柄部13b绕轴转动指定角度。由此，能够使上述操作手柄内侧的突起部24(未示出)与上述缺口部12d卡合，从而使该滑块13无法移动地被固定。

接着，图11(c)、(d)表示通过操作上述环形件13c来使该环形件13c相对于上述滑块13相对移动，由此操作上述手术器具5的操作。在该实施方式中，手术器具5为“剪刀”(图1所示)，通过在图11(c)中向前方移动，能够向前方驱动上述第2驱动绳18，从而使剪刀进行打开动作。此外，如图11(d)所示，通过使上述环形件13c向后方移动，能够通过上述第2驱动绳18使剪刀进行关闭动作。

根据如上所述的结构，可以实现连结部4的三维的变形，尤其是可以获得能够相对于上述操作手柄部2的中心轴进行90度以上的高度屈曲的手术器械。

应予说明，本发明不限于上述一个实施方式，并且可以在不改变发明主旨的范围内进行各种变形。

例如，在上述一个实施方式中，由第1、第2关节部件7、8构成的关节的个数为10个左右，但该个数可以根据所需要的三维方向的变形自由度以及变形量而自由地设定。

此外，本发明的技术方案中所述的“两个以上的连接部”指“一个关节部的内插部”和“另一个关节部的外插部”，一对内插部和外插部构成一个相对转动的关节。例如，在上述图6(a)的例子中，假设去掉关节部件7、8，在滑动引导件12的前端部12a直接与处理部3的后端部3a连结的情况下，滑动引导件12与处理部3也将通过“两个以上的连结部”以能够绕连结销进行转动且能够定位的方式连结从而构成一个关节。至少具有一个关节即可的含义为像上述实施方式那样，即使在没有关节部件7、8的情况下，本发明也成立。

此外，在上述一个实施方式中，各关节中的绕长轴的转动角度以及绕与长轴正交的方向的轴的转动角度分别为正负30度，但不局限于这样的情况，例如，也可以设定为正负40度。

这样一来，通过设定关节部件、接合部的个数、能够转动的角度，能够根据施术者的偏好或手术内容来改变关节活动范围。

例如，在由接合部7b与8a构成的关节的绕长轴的转动角度为正负30度的情况下，如果使用两个这样的关节，则活动范围为正负60度，通过使用6个来达到正负180度。应予说明，在一个也不使用的情况下，即，在仅使用由接合部7a和8b构成的关节的情况下，虽然无法进行绕长轴的旋转，但当然也可以设定为这样的结构。

另一方面，在由接合部7a与8b构成的关节的绕与长轴正交的轴的转动角度为正负30度的情况下，如果使用两个这样的关节，则活动范围为正负60度，通过使用6个来达到正负180度。应予说明，在一个也不使用的情况下，即，在仅使用由接合部7b与8a构成的关节的情况下，虽然无法进行绕与长轴正交的轴的旋转，但当然也可以设定为这样的结构。

此外，在上述一个实施方式中，作为手术器具，以像剪刀这样能够进行关节运动的外科处理部为例进行了说明，但不局限于这样的结构。例如，可以将该手术器具换成不需要进行关节运动的处理部，例如，手术刀、压板(spatula)等。在这种情况下，不需要设置与处理部3连接的第2驱动绳18以及用于驱动第2驱动绳18的手柄。在这种情况下，可以卸下该环形件13c、或换成原本就不具备该环形件的操作手柄。

符号说明

1…微创手术器械

2…操作手柄部

3…处理部

3a…后端部

4…连结部

5…手术器具

7…第1关节部件

7a…内插部(本发明的连接部)

7b…外插部(本发明的连接部)

7c…保持孔

7d…引导面

7e…第1台阶部

7e’…第2台阶部

7f…中央引导部

7g…保持孔

7h…凹部

7i…端面

7j…上端缘部

8…第2关节部件

8a…内插部(本发明的连接部)

8b…外插部(本发明的连接部)

8c…卡合孔

8d…凹部

8e…连结通路

8f…臂部

8g…尖锐部

8h…滑动面

8i…凸缘部

8j…上端缘部

9…第1连结销

10…第2连结销

12…滑动引导件

12a…前端部

12b…通路

12c…狭缝

12d…缺口部

13…滑块

13a…主体

13b…操作手柄部

13c…环形件

14…第1驱动绳

15…螺钉

16…第1间隙

17…第2间隙

18…第2驱动绳

19…手术器具控制滑块

19a…一端部

19b…一端部

20…主体突起部

21…滑块前端

22…狭缝

23…手柄内侧间隙

24…手柄内侧突起部。

Claims (12)

1.一种微创手术器械，其特征在于，其为用于从患者的皮肤切口部插入体腔内进行指定的外科手术的微创手术器械(1)，并具有：

操作手柄部(2)，使用者在体腔外对所述操作手柄部(2)进行操作；

处理部(3)，所述处理部(3)以能够进行更换的方式保持指定的手术器具(5)，所述手术器具(5)被插入体腔内并由所述操作手柄部(2)进行操作；以及

连结部(4)，所述连结部(4)设置于操作手柄部(2)与所述处理部(3)之间，并且用于将所述处理部(3)所保持的手术器具(5)以期望的姿势配置于体腔内的期望的位置，

所述连结部(4)具有：

两个以上的连接部(7,8)，所述连接部(7,8)在连结部(4)的长轴方向上串联连接，并且被保持为在使彼此的中心轴线一致的状态下，能够在沿该中心轴的方向上向相互靠近或远离的方向移动，所述两个以上的连接部(7,8)构成通过将两个以上的连接部(7,8)彼此组合而能够绕所述中心轴或绕与中心轴正交的轴进行转动的关节；以及

连结部控制机构(13,14)，所述连结部控制机构(13,14)通过从相互远离的位置向靠近的方向驱动所述两个以上的连接部(7,8)，并使所述连接部(7,8)彼此卡合，来约束所述关节的绕所述中心轴的角度和/或绕与中心轴正交的轴的角度，由此以体腔内的期望的位置以及姿势来配置所述处理部(3)，

关于所述处理部的期望的位置以及姿势，通过在所述两个以上的连接部(7,8)相互远离的状态下，使用者调整所述关节的绕中心轴的角度和/或绕与中心轴正交的轴的角度来使之变位并进行定位，并且通过所述连结部控制机构(13,14)使所述连接部(7,8)从相互远离的位置向靠近的方向移动，来固定所述定位的处理部(3)的位置以及姿势。

2.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连结部控制机构具有：

连结部控制滑块，所述连结部控制滑块以能够沿长度方向滑动的方式设置于所述操作手柄部，并且能够在指定位置对其移动进行锁定；以及

柔性轴部件，所述柔性轴部件沿所述连结部的中心轴插入所述连结部内并贯穿其全长，所述柔性轴部件的一端固定于处理部侧，另一端固定于所述连结部控制滑块侧，

所述连结部控制机构通过使所述连结部控制滑块沿所述操作手柄部的长度方向滑动移动，来打开或约束所述关节之间的所述角度。

3.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连结部具有第1关节和第2关节中的任一者或两者，所述第1关节允许绕所述长轴进行旋转，所述第2关节允许绕与所述长轴正交的轴的转动。

4.如权利要求3所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连接部在彼此相对的部分具有能够进行卡合的凹部和凸部，在通过所述连结部控制机构进行打开时，凹部与凸部的卡合被解除，而在进行约束时，通过凹部与凸部的卡合来固定角度。

5.如权利要求3所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连接部具有止动机构，所述止动机构限制绕与所述长轴正交的轴的转动角度。

6.如权利要求5所述的微创手术器械，其特征在于，

所述被限制的转动角度为正负30度。

7.如权利要求6所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连结部具有能够通过多个关节而保持90度～180度的弯曲形状的个数的关节。

8.如权利要求2所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连结部控制滑块安装于设置在所述操作手柄部的滑动引导件上。

9.如权利要求8所述的微创手术器械，其特征在于，

所述轴部件为张力传递杆或绳，

所述连结部控制滑块为用于调整所述张力传递杆的张力的张力滑块。

10.如权利要求9所述的微创手术器械，其特征在于，

通过使所述连结部控制滑块与所述操作手柄部的长轴方向平行地进行动作来调整所述张力传递杆或绳的张力。

11.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，进一步具有：

手术器具操作用柔性轴部件，所述手术器具操作用柔性轴部件的一端连接于该手术器具，另一端侧穿过所述连接部内并向所述操作手柄部侧延伸出；以及

手术器具操作滑块，所述手术器具操作滑块在与该手术器具操作用柔性轴部件的另一端连接的状态下安装于所述操作手柄部。

12.如权利要求1所述的微创手术器械，其特征在于，

所述连结部控制机构具有：

连结部控制滑块，所述连结部控制滑块以能够沿长度方向滑动的方式设置于所述操作手柄部，并且能够在指定位置对其移动进行锁定；以及

柔性轴部件，所述柔性轴部件沿所述连结部的中心轴插入所述连结部内并贯穿其全长，所述柔性轴部件的一端固定于处理部侧，另一端固定于所述连结部控制滑块侧，

所述连结部控制机构通过使所述连结部控制滑块沿所述操作手柄部的长度方向滑动移动，来打开或约束所述关节之间的所述角度，

所述微创手术器械进一步具有：

手术器具操作用柔性轴部件，所述手术器具操作用柔性轴部件的一端连接于该手术器具，另一端侧穿过所述连接部内并向所述操作手柄部侧延伸出；以及

手术器具操作滑块，所述手术器具操作滑块在与该手术器具操作用柔性轴部件的另一端连接的状态下安装于所述操作手柄部，

所述手术器具操作滑块安装于所述连结部控制滑块上，并且设置为能够相对于该连结部控制滑块移动。

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