CN113808298B - 一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统 - Google Patents

一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统 Download PDF

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CN113808298B CN202010555248.XA CN202010555248A CN113808298B CN 113808298 B CN113808298 B CN 113808298B CN 202010555248 A CN202010555248 A CN 202010555248A CN 113808298 B CN113808298 B CN 113808298B
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Abstract

本申请公开了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统，其中，所述基于测试数据的车辆换道行为提取方法首先获取测试数据，然后按照预设步长对测试数据进行划分，以测试周期数据为单位进行后续分析，避免单个测试数据的突变而导致判断有误的情况出现，在获取了测试周期数据之后，分别对测试周期数据中的本车位置数据和相邻车位置数据进行分析，以分别获取本车行为信息和相邻车行为信息，最后根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为，实现从测试数据中提取真实的换道行为的目的，提高了提取的换道行为的真实性，为更加贴近真实行为的测试用例的设计奠定基础。

Description

一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统
技术领域
本申请涉及数据分析技术领域，更具体地说，涉及一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统。
背景技术
车辆在行驶过程中，换道与超车是常见的驾驶员操作，是驾驶员根据周围车辆的距离和速度等信息，调整并完成自身驾驶目标的综合行为过程。
在这样复杂的驾驶过程中，驾驶员既有可能对安全变道和超车的可行性做出错误判断，使车辆处于潜在的碰撞危险中。因此，在自动驾驶车辆的测试场景中，车辆的换道场景无疑是复杂的交通场景，需要针对换道行为进行重点测试。
但目前的换道场景大多基于驾驶经验设计，无论在功能场景还是测试用例的覆盖度上都是有所欠缺的，对于测试用例的参数设计依据也有所存疑，因此如何获取更加真实的换道行为成为本领域技术人员的研究方向之一。
发明内容
为解决上述技术问题，本申请提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统，以实现从真实的测试数据中提取车辆换道行为的目的，提高提取的换道行为的真实性。
为实现上述技术目的，本申请实施例提供了如下技术方案：
一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法，包括：
获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息；
对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为。
可选的，所述对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息包括：
对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数包括：
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000031
所述第二预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000032
所述第三预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000033
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000034
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
可选的，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息包括：
对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000041
所述第七预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000042
所述第八预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000043
所述第九预设条件包括：LDymin≤0；
所述第十预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000051
表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
一种基于测试数据的车辆换道行为提取系统，包括：
数据获取模块，用于获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
周期划分模块，用于按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
本车分析模块，用于对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息；
相邻车分析模块，用于对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
行为确定模块，用于根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为。
可选的，所述本车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述本车分析模块对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的具体过程包括：
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000061
所述第二预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000062
所述第三预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000063
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000064
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
可选的，所述相邻车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述相邻车分析模块对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的过程具体包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000081
所述第七预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000082
所述第八预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000083
所述第九预设条件包括：LDymin≤0；
所述第十预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000084
表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统，其中，所述基于测试数据的车辆换道行为提取方法首先获取测试数据，然后按照预设步长对测试数据进行划分，以测试周期数据为单位进行后续分析，避免单个测试数据的突变而导致判断有误的情况出现，在获取了测试周期数据之后，分别对测试周期数据中的本车位置数据和相邻车位置数据进行分析，以分别获取本车行为信息和相邻车行为信息，最后根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为，实现从测试数据中提取真实的换道行为的目的，提高了提取的换道行为的真实性，为更加贴近真实行为的测试用例的设计奠定基础。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1本申请实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的本车与相邻车的位置关系示意图；
图3为本车与车道线及相邻车的参数示意图；
图4为换道行为的分解示意图；
图5为不同初始状态下的换道行为示意图；
图6为本申请的另一个实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法的流程示意图；
图7为本申请的又一个实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法的流程示意图；
图8为仿真场景示意图；
图9和图10为仿真结果示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法，如图1所示，包括：
S101：获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
S102：按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
S103：对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息；
S104：对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
S105：根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为。
在本实施例中，所述基于测试数据的车辆换道行为提取方法首先获取测试数据，然后按照预设步长对测试数据进行划分，以测试周期数据为单位进行后续分析，在获取了测试周期数据之后，分别对测试周期数据中的本车位置数据和相邻车位置数据进行分析，以分别获取本车行为信息和相邻车行为信息，最后根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为，实现从测试数据中提取真实的换道行为的目的，提高了提取的换道行为的真实性，为更加贴近真实行为的测试用例的设计奠定基础。
在步骤S101中，获取测试数据后，可以首先提取测试数据中的本车位置数据，以及相邻车与本车的距离参数，然后根据本车位置数据以及相邻车与本车的距离参数，可以确定本车前方、后方、左方、右方、左前方、右前方、左后方和右后方八个方位上相邻车的横向行为作为研究对象，参考图2。根据相邻车与本车纵向距离和横向距离来确定交通车方位。具体判断条件可以包括：
前方：
Figure BDA0002544056970000111
或
Figure BDA0002544056970000112
后方：
Figure BDA0002544056970000113
或
Figure BDA0002544056970000114
左方：
Figure BDA0002544056970000115
右方：
Figure BDA0002544056970000116
左前方：
Figure BDA0002544056970000117
右前方：
Figure BDA0002544056970000118
左后方：
Figure BDA0002544056970000119
右后方：
Figure BDA00025440569700001110
其中，参考图3，RltDisX为相邻车与本车相对横向距离，RltDisY为相邻车与本车相对纵向距离，LDy为本车与当前行驶车道的左侧车道线横向距离，RDy为本车与当前行驶车道的右侧车道线距离，LLDy为本车与当前行驶车道的左侧车道的左侧车道线横向距离，RRDy为本车与当前行驶车道的右侧车道的右侧车道线横向距离，CarWidth为车辆宽度，s1为确定相邻车在本车前方的相对纵向距离阈值，s2为确定相邻车在本车后方的相对纵向距离阈值。
在本申请中，“左”“右”“前”“后”均是以车辆的行驶方向为前方界定的，即假设车辆正在前进，则车辆的车头方向为前方，车身的左侧即为“左”，车身的右侧即为“右”，车辆的车尾方向即为后方。
在对换道行为进行界定时，一般可以认为当车辆中心驶过车道线即可认为车辆已发生换道行为。
参考图4，对于换道行为进行分解可以发现，车辆的换道行为可以包括：车道内居中行驶、车道偏移行驶、压线(车辆中心未出车道线)行驶。假设车辆的初始状态为居中行驶，则整个换道过程可以分解为(以向右侧换道为例)：在原车道内居中行驶→车道内向右偏移→压右车道线→压右侧相邻车道的左车道线→在右侧相邻车道内左偏移→在右侧相邻车道内居中行驶，根据车辆不同的初始状态可以得出不同的分解结果，参考图5。
在步骤S102中，所述预设步长可以根据实际情况进行标定，所述预设数量可以是4个、5个或6个，本申请对此并不做限定，具体视实际情况而定。
上述车辆行为信息的判断可以基于车辆中心与车道的车道线之间的横向距离实现，基于上述逻辑，下面对本申请实施例提供的基于测试数据的车辆换道行为提取方法的各个步骤进行描述。
具体地，参考图6，所述对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息包括：
S1031：对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
S1032：根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
其中，所述对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数包括：
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000131
所述第二预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000132
所述第三预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000133
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000134
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
在所述第一预设条件至第五预设条件中，0.4的单位为m，0.4m是判断车辆居中行驶时允许车辆中心偏离车道中心线的距离阈值。
类似的，参考图7，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息包括：
S1041：对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
S1042：根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
其中，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000141
所述第七预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000142
所述第八预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000143
所述第九预设条件包括：LDymin≤0；
所述第十预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000151
表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
下面基于PreScan的仿真数据对本申请实施例提供的基于测试数据的车辆换道行为提取方式进行验证，仿真场景参考图8。在仿真测试过程中，本车周围分布4辆交通车(即相邻车)，其中本车换到行为共有6次，3次向左换道，3次向右换道，测试结果参考图9，四辆相邻车换道行为共有10次，6次向左换道，4次向右换道，测试结果参考图10。最终将数据提取结果统计如下：
本车横向行为：
本车横向行为 本车横向行为数量
车道内居中 10
车道内左偏移 4
车道内右偏移 4
压左车道线 2
压右车道线 2
通过对上述车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数进行统计，可以得到：
本车换道行为 数量
向左换道 3
向右换道 3
相邻车横向行为：
相邻车横向行为 相邻车横向行为数量
车道内居中 37
车道内左偏移 18
车道内右偏移 14
压左车道线 34
压右车道线 20
通过对上述车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数进行统计，可以得到：
相邻车换道行为 数量
向左换道 6
向右换道 4
经过上述验证，测试数据中本车与相邻车的换道行为均被完整提取出来，证明了本申请实施例提供的基于测试数据的车辆换道行为提取方法的可行性。
下面对本申请实施例提供的基于测试数据的车辆换道行为提取系统进行描述，下文描述的基于测试数据的车辆换道行为提取系统可与上文描述的基于测试数据的车辆换道行为提取方法相互对应参照。
相应的，本申请实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取系统，包括：
数据获取模块，用于获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
周期划分模块，用于按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
本车分析模块，用于对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息；
相邻车分析模块，用于对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
行为确定模块，用于根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为。
可选的，所述本车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述本车分析模块对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的具体过程包括：
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000181
所述第二预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000182
所述第三预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000183
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000184
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
可选的，所述相邻车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
可选的，所述相邻车分析模块对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的过程具体包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000191
所述第七预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000192
所述第八预设条件包括：
Figure BDA0002544056970000193
所述第九预设条件包括：LDymin≤0；
所述第十预设条件包括：LDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure BDA0002544056970000194
表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
综上所述，本申请实施例提供了一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法及系统，其中，所述基于测试数据的车辆换道行为提取方法首先获取测试数据，然后按照预设步长对测试数据进行划分，以测试周期数据为单位进行后续分析，避免单个测试数据的突变而导致判断有误的情况出现，在获取了测试周期数据之后，分别对测试周期数据中的本车位置数据和相邻车位置数据进行分析，以分别获取本车行为信息和相邻车行为信息，最后根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为，实现从测试数据中提取真实的换道行为的目的，提高了提取的换道行为的真实性，为更加贴近真实行为的测试用例的设计奠定基础。
本说明书中各实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种基于测试数据的车辆换道行为提取方法，其特征在于，包括：
获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000011
所述第二预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000012
所述第三预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000013
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure FDA0004072437770000014
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值；
根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数；
对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为。
2.根据权利要求1所述的基于测试数据的车辆换道行为提取方法，其特征在于，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息包括：
对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
3.根据权利要求2所述的基于测试数据的车辆换道行为提取方法，其特征在于，所述对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000031
所述第七预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000032
所述第八预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000033
所述第九预设条件包括：LDymin≤0；
所述第十预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure FDA0004072437770000034
表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
4.一种基于测试数据的车辆换道行为提取系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取测试数据，提取所述测试数据中的车辆位置数据，所述车辆位置数据包括本车位置数据和相邻车位置数据，所述本车位置数据包括本车与当前行驶车道的车道线的距离数据，所述相邻车位置数据包括与所述本车相邻的交通车与交通车当前行驶车道的车道线的距离数据；
周期划分模块，用于按照预设步长对所述测试数据进行划分，以将所述测试数据划分为多个测试单元，并将连续的预设数量个测试单元分为一个测试周期数据；
本车分析模块，用于对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，以获取本车行为信息；
相邻车分析模块，用于对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，以获取相邻车行为信息；
行为确定模块，用于根据所述本车行为信息和所述相邻车行为信息，确定每个所述测试周期数据中包括的本车换道行为和相邻车换道行为；
所述本车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据本车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定本车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数；
所述本车分析模块对所述测试周期数据中的本车位置数据进行分析，获取本车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的具体过程包括：
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第一预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第二预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第三预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第四预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的本车位置数据满足第五预设条件的次数，作为本车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第一预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000051
所述第二预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000052
所述第三预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000053
所述第四预设条件包括：LDymin≤0；
所述第五预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
Figure FDA0004072437770000054
表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，RDymin表示本车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示本车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述相邻车分析模块具体用于，对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数；
根据相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数，确定相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期中的换道次数。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述相邻车分析模块对所述测试周期数据中的相邻车位置数据进行分析，获取相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内，车道内居中、车道内左偏移、车道内右偏移、压左车道线和压右车道线的行为次数的过程具体包括：
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第六预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内居中的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第七预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内左偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第八预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的车道内右偏移的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第九预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压左车道线的行为次数；
统计所述测试周期数据中的相邻车位置数据满足第十预设条件的次数，作为相邻车在所述测试周期数据包括的测试周期内的压右车道线的行为次数；
所述第六预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000061
所述第七预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000062
所述第八预设条件包括：
Figure FDA0004072437770000063
所述第九预设条件包括：RDymin≤0；
所述第十预设条件包括：RDymin≤0；
其中，LineW表示车道宽度，
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表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的平均值，LDymin表示相邻车与当前行驶车道的左车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值，RDymin表示相邻车与当前行驶车道的右车道线之间的横向距离在所述测试周期数据包括的测试周期内的最小值。
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