CN113796821A - 一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法 - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法，涉及医疗器械技术领域。肠镜系统包括肠镜组件、软体套管、充气机构和控制器。肠镜组件包括壳体和成像机构，壳体中部具有第一通孔，成像机构安装于第一通孔内。软体套管套设在肠镜组件外，软体套管具有多个气腔组和多个槽孔，每个气腔组包括多个气腔，多个槽孔内设置有多个压力传感器，向部分气腔充气可使软体套管局部或整体向相应方向弯曲。本申请的肠镜系统具有可自动推进、曲率检测、压力检测和自主弯曲的功能，使其能够适应复杂的肠道环境，减弱或消除结肠镜检查过程中肠镜对肠道壁可能造成的损伤，减少病人的痛苦。同时在完成检查后无需对肠镜组件进行复杂的清洗消毒。

Description

一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法
技术领域
本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法。
背景技术
肠镜是进行肠道内病理检查最重要的仪器设备，采用肠镜进行肠道内病理检查是筛查结肠内息肉、恶性肿瘤等病变组织不可或缺的诊疗手段，目前肠镜已在世界范围内普及，但是肠镜的应用存在两大问题。
首先是肠镜被动向体内推进过程中，肠道与肠镜之间的作用力会给病人带来较大痛苦，导致病人常需要进行全身麻醉，同时需要检查医生具备高超的操作技巧。
其次是肠镜检查完毕之后清洗困难，易造成交叉感染。因肠镜内部集成了成像系统、活检装置、冲水装置等系统，结构复杂，各种通道较多，且通道面积较小，进入人体长度较长，导致肠镜的清洗与消毒比较困难，很难彻底，且过程繁琐，清洗时间长。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种具有自主弯曲功能的肠镜系统及其自主弯曲方法，其能够减少病人的痛苦，并简化医生操作。
第一方面，本申请实施例提供一种具有自主弯曲功能的肠镜系统，其包括：肠镜组件、软体套管、充气机构和控制器。
肠镜组件包括壳体和成像机构，壳体中部具有沿长度方向延伸的第一通孔，成像机构安装于第一通孔内。
软体套管套设在肠镜组件外，软体套管具有环绕肠镜组件设置的多个气腔组和多个第一槽孔，每个气腔组包括沿软体套管长度方向延伸的多个气腔，多个第一槽孔内设置有多个压力传感器。
充气机构连接于多个气腔。
控制器连接于充气机构和多个压力传感器。
多个压力传感器用于监测其与肠道壁之间的作用力并反馈给控制器，当压力传感器反馈的值超过预设值时，控制器反馈信号给充气机构，充气机构给一个或多个气腔充气，以使被充气的气腔发生轴向伸长，软体套管局部或整体向相应方向弯曲。
在上述实现过程中，本申请具有自主弯曲功能的肠镜系统的多个压力传感器能够实时监测软体套管伸入到人体内的部分与肠道壁之间的作用力，并反馈给控制器，当压力传感器监测到其与肠道壁之间的作用力超过预设值时，控制器反馈信号给充气机构，充气机构给特定的一个或多个气腔充气，以使气腔产生轴向上伸长，而没有被充气的气腔未发生伸长形变，从而使软体套管和肠镜组件向相应方向弯曲，进而使肠镜系统伸入到人体内的部分的形状与肠道壁形状配合，减少两者之间的压力，减少病人的痛苦，并简化医生操作。
同时，本申请的软体套管可直接套设在肠镜组件外，检查完毕后将软体套管拆下并丢弃，在下次使用时更换新的软体套管即可。从而避免对肠镜复杂的清洗消毒过程。
在一种可能的实施方案中，软体套管包括由软体材料制成的主体，以及嵌设于主体内并沿主体的轴向延伸的螺旋纤维线。
可选地，软体材料为硅胶。
可选地，螺旋纤维线的材质为聚酰胺。
可选地，螺旋纤维线为凯夫拉线。
在上述实现过程中，硅胶材料的弹性模量较低，当向气腔中充气时，嵌设于主体内并沿主体的轴向延伸的螺旋纤维线能够限制硅胶材料在径向方向上的伸长，以使气腔只在轴向方向上产生形变，从而使软体套管和肠镜组件向相应方向弯曲。
在一种可能的实施方案中，气腔组包括沿软体套管长度方向延伸的三个气腔，每个气腔的长度为20～30cm。
在上述实现过程中，沿软体套管长度方向延伸的三个气腔分别控制软体套管和肠镜组件的前段、中段和后段的弯曲，从而实现分段控制。
在一种可能的实施方案中，壳体具有多个相互独立的气道，多个气道的一端一一对应连通于多个气腔，多个气道的另一端连接于充气机构。
在上述实现过程中，每个气腔通过独立的气道实现充气，以实现不同气腔之间的独立控制。
在一种可能的实施方案中，充气机构包括气源和多个充气管道，多个充气管道的一端一一对应连接于气道，另一端均连接于气源，且每个充气管道均设置有电磁阀。
在上述实现过程中，电磁阀用于控制气源与每个气道的连通与否，在需要向某一或某些特定气腔充气时，即通过控制特定的电磁阀使气源与某一或某些特定的气道连通。
在一种可能的实施方案中，具有自主弯曲功能的肠镜系统还包括多个曲率传感器，多个曲率传感器沿壳体的周向环绕第一通孔布置，多个曲率传感器连接于控制器。
多个曲率传感器用于监测肠镜组件的曲率并反馈给控制器，为下一刻的肠镜组件提供新的控制形状。
在上述实现过程中，多个曲率传感器能够实时监测每个时刻肠镜组件的每个位置的曲率，并反馈到控制器，为下一刻肠镜组件提供新的控制形状。
在一种可能的实施方案中，成像机构包括摄像头和传输线，摄像头设置于第一通孔内且靠近壳体的端部，软体套管具有端壁，端壁对应摄像头的位置由透明材料制成，传输线部分设置于第一通孔内，传输线的一端连接于摄像头，另一端连接于控制器。
在一种可能的实施方案中，具有自主弯曲功能的肠镜系统还包括推进机构，推进机构包括步进电机，步进电机连接于肠镜组件的端部。
在上述实现过程中，步进电机能够推动肠镜组件向肠道深处前进，使得具有自主弯曲功能的肠镜系统具有可自主推进功能。
在一种可能的实施方案中，软体套管还具有冲水通道和至少一个活检通道。
第二方面，本申请实施例提供一种上述的具有自主弯曲功能的肠镜系统的自主弯曲方法，压力传感器反馈的值超过预设值，控制器反馈信号给充气机构，充气机构给一个或多个气腔充气，以使被充气的气腔发生轴向伸长，没有被充气的气腔未发生伸长形变，软体套管局部或整体向相应方向弯曲。
在上述实现过程中，本申请的肠镜系统能够通过各部件之间的协同实现肠镜系统伸入到人体内的部分的自主弯曲，减少与肠道壁的压力，减少病人的痛苦，并简化医生操作。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例的具有自主弯曲功能的肠镜系统的结构示意图；
图2为本申请实施例的壳体的结构示意图；
图3为本申请实施例的套设有软体套管的肠镜组件的第一视角的截面示意图；
图4为本申请实施例的套设有软体套管的肠镜组件的结构示意图；
图5为本申请实施例的套设有软体套管的肠镜组件的第二视角的截面示意图；
图6为本申请实施例的软体套管的第一视角的结构示意图；
图7为本申请实施例的软体套管的第二视角的结构示意图；
图8为本申请实施例的螺旋纤维线缠绕的结构示意图；
图9为本申请实施例的软体套管及其内部的肠镜组件的第一种弯曲示意图；
图10为本申请实施例的软体套管及其内部的肠镜组件的第二种弯曲示意图；
图11为本申请实施例的软体套管及其内部的肠镜组件的第三种弯曲示意图；
图12为本申请实施例的软体套管及其内部的肠镜组件的第四种弯曲示意图。
图标：10-具有自主弯曲功能的肠镜系统；100-肠镜组件；110-壳体；111-第一通孔；112-第二通孔；121-摄像头；122-传输线；130-曲率传感器；200-软体套管；201-第二槽孔；202-气腔；203-气道；204-活检通道；205-冲水通道；206-第一槽孔；210-螺旋纤维线；220-压力传感器；300-充气机构；310-气源；320-充气管道；330-电磁阀；400-控制器；500-推进机构。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
现有的肠镜为了让摄像头导出旋转，只有设置有摄像头的前端导向部外能够可控的主动弯曲，而在肠镜借助外力推入人体的过程中，使其弯曲的力来源于肠道与肠镜的接触，肠道狭窄曲折表面结构复杂，比较柔软，相对于肠道而言，肠镜的刚度过大，长度较长。因此，肠镜被动弯曲且推进的过程中会对肠道壁产生很大的作用力，包括沿肠道的切向力(摩擦力)、法向力(压力)，肠镜的被动弯曲容易对肠道造成损伤。
请参阅图1，本申请实施例提供一种具有自主弯曲功能的肠镜系统10，其包括：肠镜组件100、软体套管200、充气机构300、控制器400和推进机构500。
请参阅图2，肠镜组件100包括壳体110，壳体110由可变形且弹性模量较低的材料制成。壳体110为由第一端向第二端延伸的柱状结构，壳体110的中部具有沿长度方向延伸的第一通孔111，以及环绕第一通孔111布置且沿长度方向延伸的多个第二通孔112。
在如图2所示的实施例中，壳体110包括设置有第一通孔111的主体以及设置有第二通孔112的三个棱条，每个棱条中间具有一个第二通孔112，且三个棱条均匀环设于主体，任意相邻的两个棱条之间具有凹槽。在本申请的其他一些实施方式中，壳体110还可以包括环绕第一通孔111布置的两个、四个、五个或更多个第二通孔112，多个第二通孔112可以均匀设置，也可以不均匀设置。
请参阅图3，肠镜组件100还包括成像机构和多个曲率传感器130，成像机构安装于第一通孔111内，多个曲率传感器130一一对应安装于多个第二通孔112内，每个第二通孔112中安装有一个曲率传感器130。
成像机构包括摄像头121和传输线122，其中，摄像头121安装于第一通孔111内且靠近壳体110的端部，传输线122部分设置于第一通孔111内，传输线122的一端连接于摄像头121，另一端连接于控制器400，摄像头121导出旋转用于将肠道壁的影像通过传输线122传输到控制器400，进而在显示屏显示。
曲率传感器130为光纤曲率传感器，曲率传感器130能够实时监测每个时刻肠镜组件100的每个位置的曲率，并反馈到控制器400，为下一刻肠镜组件100提供新的控制形状。
请参阅图3～6，软体套管200套设在肠镜组件100外，且与肠镜组件100可拆卸连接。
在检查前，将软体套管200直接套设在肠镜组件100外，检查完毕后将软体套管200拆下并丢弃，在下次使用时更换新的软体套管200即可。从而避免对肠镜复杂的清洗消毒过程，且软体套管200并无任何昂贵的结构，不会增加检查的成本。
需要说明的是，软体套管200可以整体由透明材料，也可以是部分由透明材料制成，软体套管200在靠近摄像头121的一侧具有端壁，可以是端壁由透明材料制成，或端壁对应摄像头121的位置由透明材料制成。
请参阅图6和7，软体套管200为由第一端向第二端延伸的柱状结构，软体套管200的中部具有沿长度方向延伸且用于容纳肠镜组件100的第二槽孔201和多个用于容纳多个压力传感器220的第一槽孔206。
第二槽孔201的形状与壳体110的形状配合。
在如图6和7所示的实施例中，软体套管200的第二槽孔201包括中部的主通孔以及容纳壳体110的三个棱条的三个次通道，三个次通道均匀环设于主通孔，主通道用于容纳主体，三个次通道用于容纳三个棱条。同时，三个次通道交替布置，与三个棱条配合后，能够防止壳体110与软体套管200的相对转动，使壳体110与软体套管200的位置固定。
参阅图3和5，软体套管200具有环绕肠镜组件100设置的多个气腔组(图未示)，每个气腔组包括沿软体套管200长度方向延伸的多个气腔202，向部分气腔202充气可使软体套管200局部或整体向相应方向弯曲。
请参阅图8，软体套管200包括由软体材料制成的主体，以及嵌设于主体内并沿主体的轴向延伸的螺旋纤维线210，螺旋纤维线210能够和主体形成各向异性的复合材料。硅胶材料的弹性模量较低，当向气腔202中充气时，嵌设于主体内并沿主体的轴向延伸的螺旋纤维线210能够限制硅胶材料在径向方向上的伸长，以使气腔202只在轴向方向上产生形变，从而使软体套管200和肠镜组件100向相应方向弯曲。
可选地，软体材料为硅胶。
可选地，螺旋纤维线210的材质为聚酰胺。
可选地，螺旋纤维线210为凯夫拉线。
需要说明的是，本申请的螺旋纤维线210可以嵌设于主体的内壁侧，也可以嵌设于主体的外壁侧或中间。但是，需要保证软体套管200具有光滑的外表面。
在如图3和5所示的实施例中，软体套管200中部具有三组气腔组，三组气腔组均环设于中部的肠镜组件100，三个气腔组能够分别单独控制软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100朝向三个特定方向弯曲。在本申请的其他一些实施方式中，软体套管200中部还可以具有两组、四组或更多组气腔组，例如，当软体套管200中部具有两组气腔组时，两组气腔组能够分别单独控制软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100朝向两个相反的方向弯曲，比如向左或向右弯曲；当软体套管200中部具有四组或更多组气腔组时，四组或更多组气腔组能够分别单独控制软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100朝向四个或更多个特定方向弯曲。
人体肠道较长，需求的软体套管200和肠镜组件100较长，但是人体肠道在不同的位置弯曲的方向和曲率都不相同。每个气腔组在沿软体套管200长度方向延伸的多个气腔202能够分别单独控制软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100在不同段向不同方向弯曲以及具有不同的曲率。
在如图3所示的实施例中，每个气腔组包括沿软体套管200长度方向延伸的三个气腔202，每个气腔202的长度为25cm。沿软体套管200长度方向延伸的三个气腔202分别控制软体套管200和肠镜组件100的前段、中段和后段的弯曲方向和曲率，从而实现分段控制。控制器400可以控制分别向一个或多个气腔202充气，以控制软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100整体或部分向某一方向弯曲，弯曲的曲率根据充气量控制。
例如，请参阅图9，向软体套管200左侧的三个气腔202充气，软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100整体向右弯曲；
请参阅图10，仅向软体套管200左侧的第一个气腔202充气，软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100的后段向右弯曲；
请参阅图11，仅向软体套管200左侧的第二个气腔202充气，软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100的中段向右弯曲；
请参阅图12，仅向软体套管200左侧的第三个气腔202充气，软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100的前段向右弯曲。
需要说明的是，上述例子只是少数可选择的弯曲方式，本申请实施例的软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100的弯曲方式还有很多，例如，还可以向软体套管200左侧的第一个气腔202充气以及右侧的第三个气腔202充气，软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100的后段向右弯曲，以及前段向左弯曲。
在本申请的其他一些实施方式中，每个气腔组还可以包括沿软体套管200长度方向延伸的两个、四个或更多个气腔202，当每个气腔组包括沿软体套管200长度方向延伸的两个气腔202时，沿软体套管200长度方向延伸的两个气腔202分别控制软体套管200和肠镜组件100的前段和后段的弯曲方向和曲率；当每个气腔组包括沿软体套管200长度方向延伸的四个或更多个气腔202时，沿软体套管200长度方向延伸的四个或更多个气腔202分别控制软体套管200和肠镜组件100的多段的弯曲方向和曲率。
但是，需要说明的是，当每个气腔组包括的气腔202数量较多时，虽然能够实现软体套管200和肠镜组件100更多段的弯曲方向和曲率的单独控制，但是由于每个气腔202都需要单独引出气道203，可能会导致气道203没有位置设置，即每个气腔组的气腔202数量需要和软体套管200和肠镜组件100的整体体积相互配合，以保证有足够合适的空间设置引出气道203。
请继续参阅图3，壳体110具有多个相互独立的气道203，多个气道203的一端一一对应连通于多个气腔202，多个气道203的另一端连接于充气机构300，每个气腔202通过独立的气道203实现充气，以实现不同气腔202之间的独立控制。
可选地，每个气腔202都具有进气口，壳体110的气道203对准于进气口，并且软体套管200具有较好的弹性，其能够使壳体110的气道203与进气口实现密封对接。
请参阅图1，充气机构300包括气源310和多个充气管道320，多个充气管道320的一端一一对应连接于气道203，另一端均连接于气源310，且每个充气管道320均设置有电磁阀330。
电磁阀330用于控制气源310与每个气道203的连通与否，在需要向某一或某些特定气腔202充气时，即通过控制特定的电磁阀330使气源310与某一或某些特定的气道203连通。
压力传感器220为柔性压力传感器，压力传感器220能够实时监测软体套管200伸入到人体内的部分与肠道壁之间的作用力，并反馈到控制器400。
在如图3所示的实施例中，软体套管200包括三个柔性压力传感器220，三个压力传感器220分别安装于三个第一槽孔206内，每个第一槽孔206内安装一个柔性压力传感器220。在本申请实施例中，三个柔性压力传感器220分别设置于三个不同的位置，能够检测出软体套管200在三个不同经向方向上的压力。在本申请的其他一些实施方式中，软体套管200还可以包括两个、四个、五个或更多个柔性压力传感器220，其需要与第一槽孔206的数量配合。
当控制器400发现压力传感器220监测并反馈软体套管200伸入到人体内的部分与肠道壁之间的作用力超过预设值时，控制器400反馈信号给气源310和电磁阀330，特定的电磁阀330开启，气源310给特定的一个或多个气腔202充气，以使气腔202产生轴向上伸长，而没有被充气的气腔202未发生伸长形变，从而使软体套管200和肠镜组件100向相应方向弯曲，进而使肠镜系统伸入到人体内的部分的形状与肠道壁形状配合，减少两者之间的压力，减少病人的痛苦，并简化医生操作。
请参阅图3～6，软体套管200还具有至少一个活检通道204和冲水通道205，活检通道204内设置有器械。
在如图3～6所示的实施例中，软体套管200具有两个活检通道204和一个冲水通道205，其中一个活检通道204内设置有剪刀，另一个活检通道204内设置有钳子。在本申请的其他一些实施方式中，软体套管200还可以具有一个、三个或更多个活检通道204，活检通道204的具体数量根据需求器械种类和数量决定。
请参阅图1，推进机构500包括步进电机，步进电机连接于肠镜组件100的端部。步进电机能够推动肠镜组件100向肠道深处前进，使得肠镜系统具有可自主推进功能，代替医生手动推进，解放医生操作，让医生专注于疾病诊断而非医疗器械的繁琐操作。
推进机构500还包括转轮，步进电机传动连接于转轮，转轮通过摩擦力推动人体外的软体套管200以及软体套管200内部的肠镜组件100，使其向体内推进。
在如图1所示的实施例中，推进机构500包括两个转轮，两个转轮分别设置在软体套管200的两侧。在本申请的其他一些实施方式中，推进机构500可以只包括一个、三个或更多个转轮，当推进机构500只包括一个转轮时，转轮设置于软体套管200的一侧，挡板阻挡软体套管200的另一侧以防止体外的软体套管200被推进时弯曲；当推动机构包括三个或更多个转轮时，三个或更多个转轮可以设置于转轮的一侧或两侧。
本申请还提供一种上述的具有自主弯曲功能的肠镜系统的自主弯曲方法，压力传感器反馈的值超过预设值，控制器反馈信号给充气机构，充气机构给一个或多个气腔充气，以使被充气的气腔发生轴向伸长，没有被充气的气腔未发生伸长形变，软体套管局部或整体向相应方向弯曲。
综上所述，本申请实施例提供的肠镜系统具有可自动推进、曲率检测、压力检测和自主弯曲的功能，使其能够适应复杂的肠道环境，减弱或消除结肠镜检查过程中肠镜对肠道壁可能造成的损伤，减少病人的痛苦，并简化医生的操作。同时，本申请的软体套管200具有即插即用、用完即弃的特点，软体套管200可以保护肠镜组件100，在完成检查后脱下软体套管200并丢弃，无需对肠镜组件100进行复杂的清洗消毒，极大的简化了清理消毒过程，避免交叉感染。且软体套管200并无任何昂贵的结构，不会增加检查的成本。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述具有自主弯曲功能的肠镜系统包括：
肠镜组件，所述肠镜组件包括壳体和成像机构，所述壳体中部具有沿长度方向延伸的第一通孔，所述成像机构安装于所述第一通孔内；
软体套管，所述软体套管套设在所述肠镜组件外，所述软体套管具有环绕所述肠镜组件设置的多个气腔组和多个第一槽孔，每个所述气腔组包括沿所述软体套管长度方向延伸的多个气腔，多个所述第一槽孔内设置有多个压力传感器；
充气机构，所述充气机构连接于所述多个气腔；
控制器，所述控制器连接于所述充气机构和多个所述压力传感器；
多个所述压力传感器用于监测其与肠道壁之间的作用力并反馈给所述控制器，当所述压力传感器反馈的值超过预设值时，所述控制器反馈信号给充气机构，所述充气机构给一个或多个所述气腔充气，以使被充气的所述气腔发生轴向伸长，所述软体套管局部或整体向相应方向弯曲。
2.根据权利要求1所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述软体套管包括由软体材料制成的主体，以及嵌设于所述主体内并沿所述主体的轴向延伸的螺旋纤维线；
可选地，所述软体材料为硅胶；
可选地，所述螺旋纤维线的材质为聚酰胺；
可选地，所述螺旋纤维线为凯夫拉线。
3.根据权利要求1所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，每个所述气腔组包括沿所述软体套管长度方向延伸的三个气腔，每个所述气腔的长度为20～30cm。
4.根据权利要求1所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述壳体具有多个相互独立的气道，多个所述气道的一端一一对应连通于多个所述气腔，多个所述气道的另一端连接于所述充气机构。
5.根据权利要求4所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述充气机构包括气源和多个充气管道，所述多个充气管道的一端一一对应连接于所述气道，另一端均连接于所述气源，且每个所述充气管道均设置有电磁阀。
6.根据权利要求1～5任一项所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述具有自主弯曲功能的肠镜系统还包括多个曲率传感器，所述多个曲率传感器沿所述壳体的周向环绕所述第一通孔布置，所述多个曲率传感器连接于所述控制器；
所述多个曲率传感器用于监测所述肠镜组件的曲率并反馈给所述控制器，为下一刻的所述肠镜组件提供新的控制形状。
7.根据权利要求1～5任一项所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述成像机构包括摄像头和传输线，所述摄像头设置于所述第一通孔内且靠近所述壳体的端部，所述软体套管具有端壁，所述端壁对应所述摄像头的位置由透明材料制成，所述传输线部分设置于所述第一通孔内，所述传输线的一端连接于所述摄像头，另一端连接于所述控制器。
8.根据权利要求1～5任一项所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述具有自主弯曲功能的肠镜系统还包括推进机构，所述推进机构包括步进电机，所述步进电机连接于所述肠镜组件的端部。
9.根据权利要求1～5任一项所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统，其特征在于，所述软体套管还具有冲水通道和至少一个活检通道。
10.一种权利要求1～9任一项所述的具有自主弯曲功能的肠镜系统的自主弯曲方法，其特征在于，所述压力传感器反馈的值超过预设值，所述控制器反馈信号给充气机构，所述充气机构给一个或多个所述气腔充气，以使被充气的所述气腔发生轴向伸长，没有被充气的所述气腔未发生伸长形变，所述软体套管局部或整体向相应方向弯曲。
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