CN113796106A - 通过v2x通信进行交叉路口行驶协调 - Google Patents

Abstract

本文提供了用于在无线通信设备中使用的，以提供车辆主动地执行关于其它车辆的交通规划的能力的方法和装置，例如在包括交叉路口的区域内并且其中交叉路口可能与用于此类或类似目的的设备或服务不相关联。在某些情况下，此类基础技术可以通过允许两个或更多车辆协商或以其它方式协调在包括交叉路口的区域内的安全穿越，来减少交通拥堵。此外，该交通规划技术可以用于多种和/或不同类型车辆、路径、交叉路口等的混合。

Description

通过V2X通信进行交叉路口行驶协调

基于35U.S.C.§119要求优先权

本申请要求享受2020年5月12日向美国专利商标局提交的专利申请No.15/929,588和2019年5月15日向美国专利商标局提交的临时专利申请No.62/848,516的优先权和利益，故以引用方式将这两份申请的全部内容并入本文，就如同在下文中完全记载一样并用于所有适用的目的。

技术领域

概括地说，下面描述涉及无线通信，具体地说，下面描述涉及在无线通信设备中采用的传输技术，并且在某些实例中，其可以提升车辆到一切(V2X)通信或类似通信中的机会性的传输能力。

背景技术

已广泛地部署无线通信系统，以便提供各种类型的通信内容，例如语音、视频、分组数据、消息传送、广播等等。这些系统能够通过共享可用的系统资源(例如，时间、频率和功率)，来支持与多个用户进行通信。这类多址系统的例子包括第四代(4G)系统(例如，长期演进(LTE)系统、高级LTE(LTE-A)系统或LTE-APro系统)和第五代(5G)系统(其可以称为新无线电(NR)系统)。这些系统可以采用诸如码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)或者离散傅里叶变换扩展正交频分复用(DFT-S-OFDM)之类的技术。无线多址通信系统可以包括多个基站或者网络接入节点，每一个基站或者网络接入节点同时支持多个通信设备(或者可以称为用户设备(UE))的通信。

在一些无线通信系统中，可以在车辆之间发生通信，以及在使用这种通信的系统之间发生通信。因此，有时将这些系统称为车辆到一切(V2X)通信系统。V2X通信链路可以向车辆或者从车辆传送重要的信息，例如，有关恶劣天气、附近事故、路况和/或附近车辆的活动的信息。V2X通信系统还可以用于自主驾驶或半自主驾驶的车辆(例如，自动驾驶车辆或提供驾驶员协助的车辆)，并且可以提供超出车辆现有系统范围之外的其它信息。这样的V2X通信链路可以利用消息来提供某些与安全有关的信息(例如，位置、行进方向、速度等等)，以便其它车辆可以接收这样的信息。在某些实现中，诸如路边单元(RSU)之类的通信设备可以是专用的或以其它方式(临时)来提供，以便协调兼容UE关于交叉路口或其某个部分的移动(行程)。然而，有时，对于给定的区域和/或交叉路口，RSU等等可能不可用。因此，在没有RSU等的情况下提供用于交叉路口行驶协调的技术可能是有益的。

发明内容

根据某些方面，提供了一种在与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)处使用的方法。该示例性方法包括，在第一UE处：(a)接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息；(b)至少部分地基于所述交通信息，确定所述一辆或多辆其它车辆中的第二辆车当前位于或预计位于所述第一辆车的邻近区域、包括交叉路口的区域内、或者在两者内；(c)至少部分地基于与所述第二车辆相关联的所述交通信息，识别所述第一车辆穿越所述区域的至少一部分的交通计划；(d)向与所述第二车辆相关联的第二UE发送交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求是至少部分地基于所述交通计划；(e)接收所述第二UE发送的交叉路口穿越确认；(f)响应于所述交叉路口穿越确认，所述第一车辆相对于至少所述第二车辆发起对所述区域的所述至少一部分的穿越。

在上面的示例性方法的某些实现中，所述交通信息可以包括：由所述第一UE本地获得的交通信息、从所述第二UE接收的交通信息、从所述一辆或多辆其它车辆接收的交通信息、或者其某种组合。在某些实例中，所述交通信息可以对应于所述一辆或多辆车辆中的至少第三辆车，并且其中，所述第一UE和所述第二UE各自包括兼容的无线通信能力，并且所述第三UE车辆不包括所述兼容的无线通信能力。在某些实现中，交通信息可以至少部分地基于关于所述第一辆车、所述第二辆车或者所述一辆或多辆其它车辆中的至少一辆的传感器能力、定位能力、路线选择能力、车辆特征、环境特征、或者其某种组合。

在上面的示例性方法的某些实现中，所述交通信息、所述交通计划、所述交叉路口穿越请求、和/或所述交叉路口穿越确认可以包括关于以下的信息：至少部分地对应于所述区域、所述第一辆车、所述第二车辆、所述一辆或多辆车辆中的至少一辆、或它们的某种组合的开放道路空间起始位置、开放道路空间停止位置、开放道路空间距离测量、车道指示、观察视野或区域、未观察区域、区域标识符、交叉路口标识符、车辆入口点、车辆出口点、估计到达时间(ETA)、估计通行时间(ETP)、路权(ROW)开始时间、ROW结束时间、交叉路口清除指示、或者其某种组合。在某些实例中，交通信息可以对应于所述区域内的一个或多个交通感兴趣的非车辆对象。

在上面的示例性方法的某些实现中，在(e)处接收的所述交叉路口穿越确认可以指示所述第二UE接受所述交叉路口穿越请求，并且其中，在(f)处所述第一车辆的所述穿越可以至少部分地基于如在(c)处确定的所述交通计划。

在上面的示例性方法的某些实现中，所述方法可以包括：至少在所述第一车辆/UE和所述第二车辆/UE之间的协商过程。例如，协商可以包括：在(e)之前重复(a)、(b)、(c)、(d)或者其某种组合。在某些实现中，(a)还可以包括：响应于至少在(d)处发送的所述交叉路口穿越请求而从所述第二UE接收其它交通信息。在某些实现中，(c)还可以包括：至少部分地基于所述其它交通信息，修改用于所述第一车辆的所述交通计划的至少一部分。在某些实现中，(d)还可以包括：向至少所述第二UE发送第二交叉路口穿越请求，其中所述第二交叉路口穿越请求至少部分地基于如在(c)处修改的所述交通计划。在某些实现中，在(e)处，所述交叉路口穿越确认可以指示所述第二UE接受所述第二交叉路口穿越请求。在某些实现中，(f)还可以包括：所述第一车辆至少部分地基于如在(c)处修改的所述交通计划来发起所述穿越。

在上面的示例性方法的某些实现中，所述交叉路口穿越请求包括路权(ROW)请求。在该示例性方法的某些实现中，至少所述第一UE和所述第二UE可以包括例如车辆到一切(V2X)能力。

根据某些其它方面，提供了一种用于在与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)处使用的方法。该方法包括，在第一UE处：(a)从与第二车辆相关联的第二UE接收交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求至少部分地基于与至少所述第一车辆、所述第二车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或者其某种组合相对应的交通信息；(b)至少部分地基于用于所述第一辆车的交通计划，判断所述第一辆车是否可以接受所述交叉路口穿越请求；(c)响应于确定所述第一车辆可接受所述交叉路口穿越请求，向至少所述第二UE发送交叉路口穿越确认。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，(b)还可以包括：至少部分地基于所述交通信息、所述交叉路口穿越请求或两者来修改所述交通计划。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，该方法还可以包括：(d)至少部分地基于所述交叉路口穿越请求被确定为可接受，由所述第一车辆至少相对于所述第二车辆发起对包括交叉路口的区域的至少一部分的穿越。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，所述交通信息的至少一部分已经由所述第二UE从所述第一UE获得。在某些实例中，由所述第二UE从所述第一UE获得的所述交通信息的一部分可以包括本地生成的与所述第一车辆、所述第一UE或两者相对应的交通信息。在某些实例中，所述本地生成的交通信息可以至少对应于与第三UE相关联的第三车辆。在上面的第二示例性方法的某些实现中，所述第一UE和第二UE均具有兼容的无线通信能力，而所述第三UE不具有所述兼容的无线通信能力。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，被确定为可接受的所述交叉路口穿越请求可以包括：所述第二车辆的对应于包括交叉路口的区域的至少一部分的路线选择信息。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，所述交通信息、所述交叉路口穿越请求、和/或所述交叉路口穿越确认包括关于以下的信息：至少部分地对应于包括交叉路口的区域、所述第一辆车、所述第二车辆、所述一辆或多辆车辆中的至少一辆、或它们的某种组合的开放道路空间起始位置、开放道路空间停止位置、开放道路空间距离测量、车道指示、观察视野或区域、未观察区域、区域标识符、交叉路口标识符、车辆入口点、车辆出口点、估计到达时间(ETA)、估计通行时间(ETP)、路权(ROW)开始时间、ROW结束时间、交叉路口清除指示、或者其某种组合。

在上面的第二示例性方法的某些实现中，作为基于UE的分布式协商过程的一部分，在(c)发生之前可以多次发生(a)、(b)或两者。在某些实例中，(a)、(b)或两者可以包括：利用所述第一UE和所述第二UE之间的直接通信信道。在某些实例中，所述交叉路口穿越请求可以包括路权(ROW)请求等等。

根据其它方面，可以以某种方式提供与车辆相关联的用户设备(UE)。该示例性UE可以至少包括：收发器、存储器、以及耦合到所述收发器和所述存储器的处理单元。所述处理单元可以被配置为：(a)经由所述收发器，接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息，其中所述交通信息的至少一部分是从与所述一辆或多辆其它车辆中的第二车辆相关联的第二UE接收的；(b)至少部分地基于所述交通信息，确定所述一辆或多辆其它车辆中的至少一辆当前位于所述辆车的邻近区域、包括交叉路口的区域内、或者在两者内；(c)至少部分地基于所述交通信息，识别所述车辆穿越所述区域的至少一部分、所述交叉路口、或两者的交通计划；(d)经由所述收发器，向至少所述第二UE发起交叉路口穿越请求的传输，所述交叉路口穿越请求是至少部分地基于所述交通计划；(e)经由所述收发器，接收至少所述第二UE响应于所述交叉路口穿越请求而发送的交叉路口穿越确认；以及(f)至少部分地基于所述交通计划并响应于所述交叉路口穿越确认，由所述车辆发起对所述区域的所述至少一部分、所述交叉路口或两者的穿越。

根据其它方面，可以以某种方式提供与车辆相关联的UE。这里，例如，与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)可以至少包括：收发器、存储器、以及耦合到所述收发器和所述存储器的处理单元，其中所述处理单元被配置为：(a)从与第二车辆相关联的第二UE接收交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求至少部分地基于与至少所述第一车辆、所述第二车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或者其某种组合相对应的交通信息；(b)至少部分地基于用于所述第一辆车的交通计划，判断所述第一辆车是否可以接受所述交叉路口穿越请求；以及(c)响应于确定所述第一车辆可接受所述交叉路口穿越请求，向至少所述第二UE发送交叉路口穿越确认。

附图说明

图1根据本公开内容的某些方面，示出了具有各种示例性无线通信设备(例如，用户设备(UE))的用于无线通信的系统的例子，其中这些无线通信设备可以受益于本文介绍的全部或部分技术。

图2是根据本公开内容的某些方面，示出用于在被配置实现V2X通信等等的UE中使用的示例装置的一些特征的框图。

图3是根据本公开内容的某些方面，示出用于在两个或更多个UE之间的交叉路口行驶协调中使用的示例性基于UE的分布式协商过程方法的流程图。

图4是根据本公开内容的某些方面，示出包括交叉路口和多个UE(通过车辆表示)的示例区域的一些特征的图，以及示出用于在所示的UE中的至少两个UE之间的交叉路口行驶协调中使用的示例协商过程方法的流程图。

图5A和图5B是根据本公开内容的某些方面，示出用于由第一UE使用以通过交叉路口穿越请求的传输来支持与至少第二UE的交叉路口行驶协调/协商的一些示例方法的相关流程图。

图6A和图6B是根据本公开内容的某些方面，示出用于由UE使用以通过交叉路口穿越确认的传输来支持交叉路口行驶协调/协商的一些示例方法的相关流程图。

具体实施方式

本文提供了可以至少部分地使用一个或多个用户设备(UE)来实现的主动交通规划技术。交通规划中涉及的所有或一些UE可以与相应的车辆相关联，这些车辆有时可能穿越具有适用于给定类型车辆的一条或多条路径的区域的全部或一部分。在这样的区域内，一条或多条路径可以包括某种类型的“交叉路口”，该“交叉路口”导致路径相交或者以某种方式改变。交叉路口的一些示例类型包括两条或更多条路径彼此相交的共享交叉路口、两条或更多条路径合并以形成较少数量路径的合并交叉路口、以及一条路径分割(分裂)以形成两条或更多条路径的分割交叉路口。主动交通规划可以在这样的交叉路口帮助一辆或多辆车辆，这些交叉路口可能使车辆靠近其它静止或移动的车辆、障碍物、行人、或者在规划该区域内的安全穿越(例如，导航)时可以考虑的关于交叉路口的其它特征。

在某些情况下，UE可以是已经包括在车辆制造中的车辆的一部分，或者可能随后以类似的方式添加(附加)到车辆上，从而使其成为车辆的一部分。因此，例如，可以在卡车或汽车中提供UE，其可能作为导航系统、娱乐系统、自主驾驶系统、车载计算系统等等的一部分。在其它情况下，尽管不是车辆的一部分，但UE可以与车辆相关联。例如，UE可以采用能够由车辆携带(有时)的便携式无线通信设备的形式，并且当由车辆携带时，可以被配置为或者可以不被配置为与车辆的其它设备或类似能力一起操作。这种便携式无线通信设备可以采用智能电话、基于卫星的导航单元等等的形式，其可以作为独立设备运行，向驾驶车辆的人员提供逐向导航帮助或其它有用信息。例如，这种便携式无线设备可以通过机械支撑、电力连接、有线或无线数据连接等等(可移除地)连接到车辆。因此，在某些情况下，车辆可以是通过固定的UE、可移动连接的UE或它们的某种组合来实现的启用UE的车辆。

在某些实现中，本文提供的技术可以允许两个或更多个启用UE的车辆交换关于所述区域的至少一部分和其中的交叉路口的至少一部分的交通信息。所交换的信息可能对于一辆或多辆车辆的交通规划有用。例如，这些技术可以有助于减少交通拥堵、提高安全性、提高驾驶员/乘客的意识或体验等等。

在某些情况下，本文提出的主动交通规划技术可以允许两个或多个UE协商或以其它方式协调它们各自在包括一个或多个交叉路口的区域的至少一部分内的行驶。在某些情况下，一些交叉路口可以与路边单元(RSU)或其它类似的网络设备/服务相关联，这些网络设备/服务可以被配置为管理或以其它方式协助关于交叉路口的交通规划。在某些情况下，这种能力可以是本文所提供的主动交通规划技术的一部分。例如，在某些实现中，RSU或者与交叉路口相关联的其它类似(可能是固定的)无线通信设备/服务可以被配置为与一个或多个启用UE的车辆直接或间接地共享(交换)交通信息。实际上，根据某些方面，可以将此类交叉路口相关设备视作为包括UE。因此，一些UE可以与区域的交叉路口或附近部分相关联，并且可以生成、收集、存储、共享、组合各种类型的交通信息，在本文的交通规划技术中考虑了其中的一些交通信息。因此，如本文更详细描述的，各种类型的车辆/UE可以被配置为支持至少一个参与车辆的交通规划，该车辆预计将以某种方式穿越交叉路口或者当前正在穿越交叉路口。

在本文的某些部分中可以互换地使用术语“车辆”和“UE”，以表示启用UE并且被配置为提供或以其它方式支持所描述的主动交通规划技术的车辆。其中车辆或UE可以旨在表示不同操作、供应或配置的车辆或设备，提供了适当的描述。例如，在某些方面，主动交通规划技术可以考虑交通信息，该交通信息至少指示“检测到的”车辆或“已知”车辆(或同样地，检测到的或已知的UE)关于交叉路口的预期/当前存在性。

虽然本文中描述的许多示例包括诸如汽车、卡车、公共汽车、摩托车等等之类的传统车辆，但应当理解，本文所提出的技术可以应用于各种较不传统的车辆，例如，骑自行车者、行人、骑马者、火车、机器人、踏板车等等，它们可以包括UE或者以其它方式配备有UE，和/或可以被一个或多个UE知道或检测到，这些UE可以更直接地参与本文所提出的主动交通规划过程。

举一个例子，主动交通规划过程可以由汽车和通勤巴士执行，其每一个都包括兼容的UE。除了考虑与他们自己通过区域和/或交叉路口的预期/期望运动相关联的交通信息之外，这些车辆中的一个或两个(例如，汽车和公共汽车)还可以考虑关于检测到的车辆(例如，卡车)(其没有兼容的UE)的交通信息。在某些情况下，例如，与卡车相关的交通信息的至少一部分可以是至少部分地基于使用汽车、公共汽车、另一个UE(例如，RSU)等收集的相应数据、和/或来自于为网络资源获得的交通信息。

在某些方面，主动交通规划可以考虑关于区域或交叉路口内的各种类型的路径的交通信息。作为一些示例，可以至少部分地使用如本文中所提出的交通规划技术来确定车辆通过交叉路口的路线。例如，这样的路线可以指示适用于交通的一条或多条路径。在某些情况下，路径可以对应于特定车道或者道路的其它类似部分、桥梁、交叉路口、自行车道等。因此，多车道高速公路可以包括多条路径，具有多车道道路、转弯车道等等的交叉路口也是如此。在某些情况下，可能将给定路径的交通设计限制为特定形式的交通。在某些情况下，车道的预期交通使用可能以某种方式动态变化。例如，高速公路或收费公路的某些车道(路径)的行驶方向有时可能会改变以适应高峰时段的交通。在另一个例子中，具有多条车道(路径)的整个道路有时可能会禁止车辆通行，以容纳行人通行。在某些情况下，交通信息可以包括关于区域和交叉路口的地图信息等，并且还可以指示其它类型路径的存在，可能用于交叉路口内或附近的其它类型的交通。因此，在某些方面，主动交通规划可以至少部分地基于交通信息来考虑其它类型的交通和路径。例如，在一些示例性实现中，可以考虑用于交通规划的一条或多条路径和适用的交通类型，可以对应于一条或多条人行道/人行横道、自行车道、公交车道、电车车道、HOV车道、收费车道、路边停车区、停车场入口/出口、乘客上/下客区，仅举几个例子。

在某些情况下，主动交通规划技术还可以考虑以某种方式指示一条或多条路径可能会或也可能不会受到交通状况、事故、施工、环境状况、法规等影响的交通信息。例如，网络服务器可以通过基站或其它类似设备向UE提供这样的信息。

鉴于以上基本示例，应当理解，本文所提供的交通规划技术可以用于各种不同设计的交通区域和交叉路口，并且所要求保护的主题不一定受本文提供的示例限制。

如本文所使用的，术语“交叉路口”旨在表示各种类型的交叉路口等，其中两条或多条路径交叉、合并/组合、分裂/分流等等。因此，在某些情况下，交叉路口可以包括双向交叉路口、三向交叉路口、……或其它多向交叉路口，众所周知，车道合并、多车道合并、车道拆分、多车道拆分、环形交叉路口、多车道绕行或其它交界处布局/设计。除非另外说明，否则所要求保护的主题不一定旨在限于这些示例。

一些无线通信系统可以用于促进与各种设备的设备和/或各种设备之间的通信，这些设备可以包括能够在车辆中配备的UE，并且这些系统可以支持车辆到一切(V2X)通信。举一个例子，UE可以采用V2X通信来在车辆等等之间传送信息(数据)。一些V2X通信可以是单播的(例如，在两个UE之间)，也可能是组播的(例如，在诸如排之类的组内的各个UE之间)。在其它情况下，一些V2X通信可以是广播的(例如，一个UE到许多其它设备)。

应当理解的是，本文所使用的术语V2X通信并非旨在必然地限制本文所提出的技术。更适合的是，术语V2X仅仅用于表示各种形式的UE与一个或多个其它设备进行通信，无论是作为车辆还是其它机器的一部分来提供、是由人携带还是动物携带、移动还是静止等等。在某些情况下，V2X通信可以称作为侧向链路通信，其中这些术语是可互换的。此外，术语V2X旨在表示可以支持V2X通信的各种技术。通过一些非限制性示例，V2X通信可以包括蜂窝-V2X(C-V2X)通信、设备到设备(D2D)通信和/或类似通信或者其某种组合。

根据某些方面，可以至少部分地使用一个或多个通信资源分配授权来进行V2X通信。在某些情况下，可以由“被调度”设备请求通信资源分配(例如，通过一个或多个通信资源分配请求)，并由“调度”设备进行授予(例如，通过一个或多个通信资源分配授权)。在某些情况下，UE可以包括被调度设备或调度设备。因此，作为被调度设备，UE可以从另一个设备(例如，另一个UE、基站等)接收通信资源分配授权。相反，作为调度设备，UE可以向另一个设备授予(例如，另一个UE、基站等等)通信资源分配。

现在请注意图1，图1根据本公开内容的各方面，示出了支持V2X通信和交通规划的无线通信系统100的例子。该无线通信系统100包括基站105、UE 115和核心网络130。在一些例子中，无线通信系统100可以是长期演进(LTE)网络、高级LTE(LTE-A)网络、LTE-A Pro网络或者新无线电(NR)网络。在一些情况下，无线通信系统100可以支持增强型宽带通信、超可靠(例如，关键任务)通信、低延迟通信或者与低成本和低复杂度设备的通信。

基站105可以经由一付或多付基站天线，与UE 115进行无线地通信。本文所描述的基站105可以包括或者由本领域普通技术人员称为：基站收发器、无线电基站、接入点、无线电收发器、节点B、eNodeB(eNB)、下一代节点B或者giga节点B(它们中的任何一个都可以称为gNB)、家庭节点B、家庭eNodeB或者某种其它适当的术语。无线通信系统100可以包括不同类型的基站105(例如，宏小区基站或者小型小区基站)。本文描述的UE 115能够与各种类型的基站105和网络设备(其包括宏eNB、小型小区eNB、gNB、中继基站等等)进行通信。

每个基站105可以与特定的地理覆盖区域110相关联，其中在该特定的地理覆盖区域110中，支持与各个UE 115的通信。每个基站105可以经由通信链路125来为相应的地理覆盖区域110提供通信覆盖，并且基站105和UE 115之间的通信链路125可以利用一个或多个载波。在无线通信系统100中示出的通信链路125可以包括从UE 115到基站105的上行链路传输或者从基站105到UE 115的下行链路传输。下行链路传输还可以称为前向链路传输，而上行链路传输还可以称为反向链路传输。

可以将基站105的地理覆盖区域110划分成构成该地理覆盖区域110的一部分的一些扇区，并且每一个扇区可以与一个小区相关联。例如，每个基站105可以提供宏小区、小型小区、热点或者其它类型的小区的通信覆盖、或者其各种组合。在一些例子中，基站105可以是可移动的，因此提供移动的地理覆盖区域110的通信覆盖。在一些例子中，与不同技术相关联的不同地理覆盖区域110可以重叠，并且与不同技术相关联的重叠地理覆盖区域110可以由相同的基站105或者不同的基站105来支持。例如，无线通信系统100可以包括异构LTE/LTE-A/LTE-A Pro或者NR网络，其中，不同类型的基站105提供各种地理覆盖区域110的覆盖。

术语“小区”可以指代用于与基站105的通信(例如，通过载波)的逻辑通信实体，并且可以与用于区分经由相同或不同载波进行操作的相邻小区的标识符(例如，物理小区标识符(PCID)、虚拟小区标识符(VCID))相关联。在一些例子中，载波可以支持多个小区，并且可以根据为不同类型的设备提供接入的不同协议类型(例如，机器类型通信(MTC)、窄带物联网(NB-IoT)、增强型移动宽带(eMBB)等等)来配置不同的小区。在一些情况下，术语“小区”可以指代逻辑实体在其上操作的地理覆盖区域110(例如，扇区)的一部分。

UE 115可以分散于无线通信系统100中，每一个UE 115可以是静止的，也可以是移动的。UE 115还可以称为移动设备、无线设备、远程设备、手持设备或者用户设备、或者某种其它适当术语，其中，“设备”还可以指代为单元、站、终端或者客户端。UE 115可以是个人电子设备，比如蜂窝电话、个人数字助理(PDA)、平板计算机、膝上型计算机或者个人计算机。在一些例子中、UE 115还可以指代为无线本地环路(WLL)站、物联网(IoT)设备、万物网(IoE)设备或者MTC设备等等，它们可以在诸如家电、车辆、仪表等等之类的各种物品中实现。

诸如MTC或IoT设备之类的一些UE 115可以是低成本或低复杂度设备，可以提供机器之间的自动化通信(例如，经由机器到机器(M2M)通信)。M2M或MTC可以指代允许设备在无需人工干预的情况下彼此之间通信或者与基站105进行通信的数据通信技术。在一些例子中，M2M通信或MTC可以包括来自于集成有传感器或计量器的设备的通信，其中该传感器或计量器测量或者捕获信息，并将该信息中继到中央服务器或者应用程序，中央服务器或者应用程序可以充分利用该信息，或者向与该程序或应用进行交互的人员呈现该信息。一些UE 115可以被设计为收集信息或者实现机器的自动化行为。用于MTC设备的应用的示例包括：智能计量、库存监测、水位监测、设备监测、医疗保健监测、野生动物监测、天气和地质事件监测、船队管理和跟踪、远程安全感测、物理接入控制和基于交易的业务计费。

一些UE 115可以被配置为采用减少功耗的操作模式，比如半双工通信(例如，支持通过发送或接收进行单向通信但不支持同时地发送和接收的模式)。在一些例子中，可以以降低的峰值速率来执行半双工通信。用于UE 115的其它省电技术包括：在不参与活动通信时进入省电“深度休眠”模式、或者在有限带宽上操作(例如，根据窄带通信)。在一些情况下，UE 115可以被设计为支持关键功能(例如，关键任务功能)，并且无线通信系统100可以被配置为向这些功能提供超可靠的通信。

无线通信系统100可以支持UE 115之间通过侧向链路135的直接通信(例如，使用对等(P2P)设备到设备(D2D)协议、ProSe直接通信)。侧向链路通信可以用于D2D媒体共享、车辆到车辆(V2V)通信、V2X通信、(例如，增强型V2X(eV2X)通信等)、紧急救援应用等等。使用D2D通信的一组UE 115中的一个或多个可以位于基站105的地理覆盖区域110内。该组中的其它UE 115可以位于基站105的地理覆盖区域110之外，或者不能够从基站105接收传输。在一些情况下，经由D2D通信进行通信的UE 115组可以利用一对多(1：M)系统，在该系统中，每个UE 115向该组中的每个其它UE 115发送信号。在一些情况下，基站105有助于用于D2D通信的资源的调度。在其它情况下，在不涉及基站105的情况下，在UE 115之间执行D2D通信。

基站105可以与核心网络130进行通信，以及彼此之间进行通信。例如，基站105可以通过回程链路132(例如，经由S1、N2、N3或者其它接口)，与核心网络130进行交互。基站105可以彼此之间通过回程链路134(例如，经由X2、Xn或者其它接口)进行直接地(例如，在基站105之间直接地)或者间接地通信(例如，通过核心网络130)。

核心网络130可以提供用户认证、接入授权、跟踪、互联网协议(IP)连接、以及其它接入、路由或者移动功能。核心网络130可以是演进分组核心(EPC)，后者可以包括至少一个移动管理实体(MME)、至少一个服务网关(S-GW)和至少一个分组数据网络(PDN)网关(P-GW)。MME可以管理非接入层(例如，控制平面)功能，例如，与EPC相关联的基站105所服务的UE 115的移动、认证和承载管理。用户IP分组可以通过S-GW来传送，其中S-GW自身可以连接到P-GW。P-GW可以提供IP地址分配以及其它功能。P-GW可以连接到网络运营商的IP服务。运营商的IP服务可以包括针对互联网、内联网、IP多媒体子系统(IMS)的接入，或者分组交换(PS)流服务。

网络设备(例如，基站105)中的至少一些可以包括诸如接入网络实体之类的子组件，它们可以是接入节点控制器(ANC)的例子。每一个接入网络实体可以通过多个其它接入网络传输实体(其可以称为无线电头端、智能无线电头端或者传输/接收点(TRP))与UE 115进行通信。在一些配置中，每个接入网络实体或基站105的各种功能可以分布在各种网络设备(例如，无线电头端和接入网络控制器)中，也可以合并在单一网络设备(例如，基站105)中。

无线通信系统100可以使用一个或多个频带(其通常在300兆赫兹(MHz)到300吉赫兹(GHz)的范围内)进行操作。通常，从300MHz到3GHz的区域称为甚高频(UHF)区域或者分米波段，这是由于其波长范围从长度大约一分米到一米。UHF波可能被建筑物和环境特征阻挡或者改变方向。但是，这些波可以充分穿透结构，以便宏小区向位于室内的UE 115提供服务。与使用低于300MHz的频谱的高频(HF)或者甚高频(VHF)部分的较小频率和较长波长的传输相比，UHF波的传输可以与更小的天线和更短的距离(例如，小于100km)相关联。

无线通信系统100还可以使用从3GHz到30GHz的频带(其还称为厘米波段)，在超高频(SHF)区域中进行操作。SHF区域包括诸如5GHz工业、科学和医疗(ISM)频带之类的频带，能够容忍来自其它用户的干扰的设备可以机会主义地使用该频带。

无线通信系统100还可以在频谱的极高频(EHF)区域(例如，从30GHz到300GHz)(该区域也称为毫米波段)中进行操作。在一些例子中，无线通信系统100可以支持UE 115和基站105之间的毫米波(mmW)通信，并且相应设备的EHF天线可能甚至比UHF天线更小和更紧密。在一些情况下，这可以有利于在UE 115内使用天线阵列。但是，与SHF或UHF传输相比，EHF传输的传播可能会遭受到更大的大气衰减和更短的传输距离。在使用一个或多个不同频率区域的传输中，可以采用本文所公开的技术；跨这些频率区域的频带的指定使用可能由于国家或监管机构而不同。

在一些情况下，无线通信系统100可以利用许可的和免许可的无线电频谱频带。例如，无线通信系统100可以采用许可辅助接入(LAA)、LTE免许可(LTE-U)无线电接入技术、或者诸如5GHz ISM频带之类的免许可频带中的NR技术。当操作在免许可无线电频谱频带时，诸如基站105和UE 115之类的无线设备可以采用先听后讲(LBT)过程，以确保在发送数据之前频率信道是空闲的。在一些情况下，免许可频带中的操作可以是基于结合在许可的频带(例如，LAA)中操作的分量载波的载波聚合配置。免许可频谱中的操作可以包括下行链路传输、上行链路传输、对等传输或者它们的组合。免许可频谱中的双工可以是基于频分双工(FDD)、时分双工(TDD)或者二者的组合。

在一些例子中，基站105或UE 115可以装备有多付天线，这些天线可以用于采用诸如发射分集、接收分集、多输入多输出(MIMO)通信或波束成形之类的技术。例如，无线通信系统100可以在发送设备(例如，侧向链路连接的第一UE 115)和接收设备(例如，侧向链路连接的第二UE 115)之间使用传输方案，其中发送设备装备有多付天线，并且接收设备也装备有一付或多付天线。MIMO通信可以采用多径信号传播，以通过经由不同的空间层来发送或接收多个信号来增加谱效率，其中这些不同的空间层可以称为空间复用。例如，发送设备可以经由不同的天线或者天线的不同组合来发送所述多个信号。同样，接收设备可以经由不同的天线或者天线的不同组合来接收所述多个信号。所述多个信号中的每一个可以称为单独的空间流，并且可以携带与相同数据流(例如，相同码字)或者不同数据流相关联的比特。不同的空间层可以与用于信道测量和报告的不同天线端口相关联。MIMO技术包括单用户MIMO(SU-MIMO)和多用户MIMO(MU-MIMO)，其中在SU-MIMO下，将多个空间流发送到同一接收设备，在MU-MIMO下，将多个空间流发送到多个设备。

波束成形(其还可以称为空间滤波、定向传输或定向接收)是可以在发送设备或接收设备(例如，基站105或UE 115)处使用以沿着发送设备和接收设备之间的空间路径来整形或者控制天线波束(例如，发射波束或接收波束)的信号处理技术。可以通过将经由天线阵列的天线元件传输的信号进行组合来实现波束成形，使得按照关于天线阵列的特定方位传播的信号经历建设性干扰，而其它信号经历破坏性干扰。经由天线元件传输的信号的调整可以包括：发送设备或接收设备向与该设备相关联的每一个天线元件携带的信号应用某种幅度和相位偏移。可以通过与特定的方位(例如，关于发送设备或接收设备的天线阵列、或者关于某个其它方位)相关联的波束成形权重集，来规定与每一个天线元件相关联的调整。数字波束技术和模拟波束技术都是众所周知的。

在一个例子中，基站105或UE 115可以使用多付天线或天线阵列来进行波束成形操作，以实现与UE 115接收者的定向通信。例如，基站105可以在不同的方向多次地发送一些信号(例如，同步信号、参考信号、波束选择信号或者其它控制信号)，其可以包括：根据与不同的传输方向相关联的不同波束成形权重集来发送信号。(例如，基站105、第一UE 115或者诸如第二UE 115之类的接收设备)可以使用不同波束方向中的传输来识别用于基站105的后续传输和/或接收的波束方向。

一些信号(例如，与特定接收设备相关联的数据信号)可以由基站105或第一UE115在单一波束方向(例如，与诸如第二UE 115之类的接收设备相关联的方向)中进行发送。在一些例子中，可以至少部分地基于在不同的波束方向发送的信号，来确定与沿着单一波束方向的传输相关联的波束方向。例如，接收方UE 115可以在不同的方向，接收基站105或发送方UE 115发送的信号中的一个或多个，并且接收方UE 115可以向基站105或发送方UE115报告其以最高信号质量接收的信号的指示，或者报告可接受的信号质量。虽然参照基站105在一个或多个方向中发送的信号来描述了这些技术，但UE 115可以采用类似的技术在不同的方向多次地发送信号(例如，识别用于UE 115的后续传输或接收的波束方向)，或者在单一方向发送信号(例如，用于向接收设备发送数据)。

当接收设备(例如，UE 115，其可以是mmW接收设备的例子)从基站105接收各种信号(例如，同步信号、参考信号、波束选择信号或者其它控制信号)时，其可以尝试多个接收波束。例如，接收设备可以通过以下方式来尝试多个接收方向：通过经由不同的天线子阵列进行接收，通过处理根据不同的天线子阵列来接收的信号，通过根据在天线阵列的多个天线元件处接收的信号应用不同的接收波束成形权重集来进行接收，或者通过根据在天线阵列的多个天线元件处接收的信号所应用的不同接收波束成形权重集来处理接收的信号，它们中的任意一个可以称为根据不同的接收波束或接收方向进行“监听”。在一些例子中，接收设备可以使用单一接收波束来沿着单一波束方向进行接收(例如，当接收数据信号时)。该单一接收波束可以在至少部分地基于根据不同的接收波束方向进行监听所确定的波束方向中对齐(例如，至少部分地基于根据多个波束方向进行监听而确定具有最高信号强度、最高信噪比、或者其它可接受的信号质量的波束方向)。

在一些情况下，基站105或UE 115的天线可以位于一个或多个天线阵列中，其中这些天线阵列可以支持MIMO操作，或者发送或接收波束成形。例如，一付或多付基站天线或天线阵列可以同处于诸如天线塔之类的天线组件处。在一些情况下，与基站105相关联的天线或天线阵列可以位于不同的地理位置。基站105可以具有包含多行和多列的天线端口的天线阵列，基站105可以使用这些天线端口来支持与UE 115的通信的波束成形。同样，UE 115可以具有支持各种MIMO或波束成形操作的一个或多个天线阵列。

在一些情况下，无线通信系统100可以是根据分层协议栈进行操作的基于分组的网络。在用户平面中，承载或者PDCP层的通信可以是基于IP的。在使用D2D或V2X通信的情况下，V2X层可以提供相关的协议，并且在一些情况下，可以使用ProSe直接通信协议(例如，PC5信令)。RLC层可以执行分组分段和重组，以通过逻辑信道进行通信。MAC层可以执行优先级处理，以及逻辑信道向传输信道的复用。MAC层还可以使用混合自动重传请求(HARQ)来提供MAC层的重传，以提高链路效率。在控制平面中，RRC协议层可以提供UE 115和基站105或者支持用于用户平面数据的无线承载的核心网络130之间的RRC连接的建立、配置和维持。在PHY层，可以将传输信道映射到物理信道。

在一些情况下，UE 115和基站105可以支持数据的重传，以增加成功地接收到数据的可能性。HARQ反馈是增加通过通信链路125来正确接收数据的可能性的一种技术。HARQ可以包括纠错(例如，使用循环冗余校验(CRC))、前向纠错(FEC)和重传(例如，自动重传请求(ARQ))的组合。HARQ可以在较差的无线电状况(例如，信噪比条件)下，提高MAC层的吞吐量。在一些情况下，无线设备可以支持相同时隙HARQ反馈，其中在该情况下，设备可以针对在特定时隙的先前符号中接收的数据，在该时隙中提供HARQ反馈。在其它情况下，设备可以在后续时隙中，或者根据某种其它时间间隔来提供HARQ反馈。

可以将LTE或NR中的时间间隔表达成基本时间单位的倍数(例如，其可以指代T_s＝1/30,720,000秒的采样周期)。可以根据无线电帧来对通信资源的时间间隔进行组织，其中每个无线电帧具有10毫秒(ms)的持续时间，该帧周期可以表达成T_f＝307,200T_s。这些无线电帧可以通过从0到1023的系统帧编号(SFN)来标识。每个帧可以包括编号从0到9的10个子帧，每个子帧可以具有1ms的持续时间。可以将子帧进一步划分成2个时隙，每个时隙具有0.5ms的持续时间，每一个时隙可以包含6或7个调制符号周期(取决于前缀到每个符号周期的循环前缀的长度)。排除循环前缀，每个符号可以包含2048个采样周期。在一些情况下，子帧可以是无线通信系统100的最小调度单元，其可以称为传输时间间隔(TTI)。在其它情况下，无线通信系统100的最小调度单位可以比子帧更短，或者可以进行动态地选择(例如，在缩短的TTI(sTTI)的突发中，或者在使用sTTI的所选定分量载波中)。

在一些无线通信系统中，可以将时隙进一步划分成包含一个或多个符号的多个微时隙。在一些实例中，微时隙或者微时隙的符号可以是调度的最小单位。例如，每个符号可以根据子载波间隔或者操作的频带，在持续时间上发生变化。此外，一些无线通信系统可以实现时隙聚合，其中，将多个时隙或者微时隙聚合在一起并用于UE 115和基站105之间的通信。

术语“载波”指代具有规定的物理层结构来支持通信链路125上的通信的一组无线电频谱资源。例如，通信链路125的载波可以包括：根据用于给定无线电接入技术的物理层信道进行操作的无线电频谱频带的一部分。每一个物理层信道可以携带用户数据、控制信息或者其它信令。载波可以与预先规定的频率信道(例如，演进型通用移动电信系统地面无线电接入(E-UTRA)绝对射频信道号(EARFCN))相关联，可以根据用于UE 115发现的信道光栅(raster)进行定位。载波可以是下行链路或上行链路(例如，在FDD模式下)，或者被配置为携带下行链路和上行链路通信(例如，在TDD模式下)。在一些例子中，通过载波发送的信号波形可以由多个子载波构成(例如，使用诸如正交频分复用(OFDM)或离散傅里叶变换扩展OFDM(DFT-S-OFDM)之类的多载波调制(MCM)技术)。

对于不同的无线电接入技术(例如，LTE、LTE-A、LTE-A Pro、NR)而言，载波的组织结构可以是不同的。例如，可以根据TTI或者时隙来组织载波上的通信，TTI或者时隙中的每一个可以包括用户数据以及用于支持对该用户数据进行解码的控制信息或信令。载波还可以包括专用捕获信令(例如，同步信号或者系统信息等等)以及用于协调载波的操作的控制信令。在一些例子中(例如，在载波聚合配置中)，载波还可以具有捕获信令或者用于协调载波的操作的控制信令。

可以根据各种技术，将物理信道复用在载波上。例如，可以使用时分复用(TDM)技术、频分复用(FDM)技术或者混合TDM-FDM技术，将物理控制信道和物理数据信道复用在下行链路载波上。在一些例子中，可以以级联方式，将物理控制信道中发送的控制信息分布在不同的控制区域中(例如，分布在公共控制区域或公共搜索空间和一个或多个特定于UE的控制区域或特定于UE的搜索空间之间)。

载波可以与无线电频谱的特定带宽相关联，在一些例子中，载波带宽可以称为载波或无线通信系统100的“系统带宽”。例如，载波带宽可以是用于特定无线电接入技术的载波的多个预定带宽中的一个(例如，1.4、3、5、10、15、20、40或80MHz)。在一些例子中，每个接受服务的UE 115可以被配置为在载波带宽的一部分或者全部的载波带宽上进行操作。在其它例子中，一些UE 115可以被配置为使用窄带协议类型进行操作，其中该窄带协议类型与载波中的预先规定的部分或范围(例如，子载波或RB的集合)相关联(例如，窄带协议类型的“带内”部署)。

在采用MCM技术的系统中，一个资源元素可以由一个符号周期(例如，一个调制符号的持续时间)和一个子载波组成，其中该符号周期和子载波间隔是反向相关的。每个资源元素携带的比特的数量取决于调制方案(例如，调制方案的阶数)。因此，UE 115接收的资源元素越多，调制方案的阶数越高，则更高的数据速率用于该UE 115。在MIMO系统中，无线通信资源可以指代无线电频谱资源、时间资源和空间资源(例如，空间层)的组合，多个空间层的使用可以进一步增加用于与UE 115的通信的数据速率。

无线通信系统100的设备(例如，基站105或UE115)可以具有支持特定载波带宽上的通信的硬件配置，或者可以被配置为支持一组载波带宽中的一个载波带宽上的通信。在一些例子中，无线通信系统100可以包括支持经由与一个以上的不同载波带宽相关联的载波来进行同时通信的基站105和/或UE 115。

无线通信系统100可以支持在多个小区或者载波上与UE 115的通信，其特征可以称为载波聚合或者多载波操作。根据载波聚合配置，UE 115可以配置有多个下行链路分量载波和一个或多个上行链路分量载波。载波聚合可以结合FDD和TDD分量载波来使用。

在一些情况下，无线通信系统100可以利用增强型分量载波(eCC)。eCC的特性可以通过包括以下各项的一个或多个特征来描绘：更宽的载波或频率信道带宽、更短的符号持续时间、更短的TTI持续时间或者修改的控制信道配置。在一些情况下，eCC可以与载波聚合配置或者双连接配置(例如，当多个服务小区具有次优或者非理想的回程链路时)相关联。eCC还可以被配置为在免许可的频谱或者共享频谱中使用(例如，允许一个以上的运营商使用该频谱)。具有较宽载波带宽特性的eCC可以包括一个或多个分段，其中，不能够监测整个载波带宽或者被配置为使用有限载波带宽(例如，用于节省功率)的UE 115可以利用这些分段。

在一些情况下，eCC可以利用与其它分量载波不同的符号持续时间，这可以包括：与其它分量载波的符号持续时间相比，使用减少的符号持续时间。更短的符号持续时间可以与相邻子载波之间增加的间隔相关联。使用eCC的设备(例如，UE 115或基站105)可以按照减小的符号持续时间(例如，16.67微秒)来发送宽带信号(例如，根据20、40、60、80MHz等等的频率信道或载波带宽)。eCC中的TTI可以由一个或多个符号周期组成。在一些情况下，TTI持续时间(也就是说，TTI中的符号周期的数量)可以是可变的。

无线通信系统100可以是NR系统，其利用许可的、共享的和免许可频谱频带等等的任意组合。eCC符号持续时间和子载波间隔的灵活性可以允许使用跨多个频谱的eCC。在一些例子中，NR共享频谱可以增加频率利用率和谱效率，特别是通过资源的垂直(例如，跨频域)和水平(例如，跨时域)共享。

在一些无线通信系统中，可以从UE 115或基站105周期性地广播数据传输(例如，目标业务)。例如，在V2X通信中，车辆(例如，或UE 115)可以不时地(可能周期性地)广播安全消息，以使附近的车辆、传感器或其它UE 115能够接收有关发射车辆等等的交通或其它类似信息。

无线通信系统100可以支持用于在两个无线设备(例如，UE 115、车辆、传感器等)之间建立单播链路(例如，连接)的高效技术。例如，可以通过协议栈的V2X层在两个无线设备之间建立面向连接的链路，该协议栈的V2X层支持优化的AS层配置(例如，空中传输)以实现更高的吞吐量(例如，64个正交幅度调制(QAM)、CA等)，支持增强的安全保护，并允许更高效地利用资源(例如，功率控制、波束管理等等)。在一些情况下，例如，可以在两个无线设备之间的侧向链路135上建立单播连接，而无需通过基站。为了在侧向链路135上建立单播连接，第一UE 115可以向第二UE 115发送请求消息，并且第二UE 115可以向第一UE 115发送接受该请求的响应消息。

另外，作为在侧向链路135上建立连接的一部分，第一UE 115可以向第二UE 115发送连接完成消息，并与第二UE 115建立安全上下文。在一些情况下，可以通过RRC信令来发送请求消息、响应消息和连接完成消息(例如，通过PC5以具有统一的PC5和Uu管理)。另外，可以基于在相应的请求消息和/或响应消息中发送的用于第一UE 115和/或第二UE 115的参数(例如，能力、连接参数等等)来建立连接。例如，这些参数可以包括PDCP参数、RLC参数、MAC参数、PHY层参数、任一UE 115的能力或者其组合。可以作为链路管理过程的一部分来执行这样的通信。

接着注意图2，图2是根据本公开内容的某些方面，示出用作或者用于被配置用于V2X通信等等和交通规划的UE 115的示例性装置的一些特征的框图。

参见图2，UE 115的实现的一个例子可以包括各种各样的组件，其包括诸如通过一个或多个总线244进行通信的一个或多个处理单元212和存储器216以及收发器202之类的组件，它们可以结合调制解调器140和/或通信组件150进行操作以实现本文所描述的与V2X和支持交通规划的相关通信有关的功能中的一个或多个。此外，所述一个或多个处理单元212、调制解调器140、存储器216、收发器202、RF前端288和一付或多付天线265可以被配置为支持一种或多种无线电接入技术的语音和/或数据呼叫(同时地或者非同时地)。

在一个方面，所述一个或多个处理单元212可以包括使用一个或多个调制解调器处理器的调制解调器140。与通信组件150有关的各种功能可以包括在调制解调器140和/或处理单元212中，或者以其它方式至少部分地实现在调制解调器140和/或处理单元212中，在一个方面，其可以由单一处理器执行，而在其它方面，这些功能中的不同功能可以由两个或更多不同处理器的组合来执行。例如，在一个方面，所述一个或多个处理单元212可以包括下面中的任意一个或者任意组合：调制解调器处理器、或者基带处理器、或者数字信号处理器、或者发射处理器、或者接收器处理器、或者与收发器202相关联的收发器处理器。在其它方面，所述一个或多个处理单元212和/或调制解调器140的特征中与通信组件150相关联的一些可以由收发器202来执行。

此外，存储器216可以被配置为存储本文所使用的数据和/或由至少一个处理单元212执行的用于通信组件150或通信组件242的一个或多个子组件的应用275的本地版本。存储器216可以包括可由计算机或至少一个处理单元212使用的任何类型的计算机可读介质，例如，随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、磁带、磁盘、光盘、易失性存储器、非易失性存储器以及其任意组合。例如，在一个方面，当UE 115在操作至少一个处理单元212以执行通信组件150和/或其子组件中的一个或多个时，存储器216可以是存储用于规定全部或部分的通信组件150和/或其子组件中的一个或多个的一个或多个计算机可执行代码和/或与之相关联的数据的非临时性计算机可读存储介质。

收发器202可以包括至少一个接收器206和至少一个发射器208。接收器206可以包括硬件、固件和/或可由处理器执行以接收数据的软件代码，该代码包括指令并存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。例如，接收器206可以是射频(RF)接收器。在一个方面，接收器206可以接收至少一个基站105发送的信号。发射器208可以包括硬件、固件和/或可由处理器执行以发送数据的软件代码，该代码包括指令并存储在存储器(例如，计算机可读介质)中。发射器208的适当例子可以包括但不限于RF发射器。

此外，在一个方面，UE 115可以包括RF前端288，其可以与一付或多付天线265和收发器202进行通信以接收和发送无线电传输(例如，由至少一个基站105发送的无线通信或者由UE 115发送的无线传输)。RF前端288可以与一付或多付天线265相耦合，并且可以包括一个或多个低噪声放大器(LNA)290、一个或多个开关292、一个或多个功率放大器(PA)298、以及一个或多个滤波器296以发送和接收RF信号。

在一个方面，LNA 290可以以期望的输出电平，对接收信号进行放大。在一个方面，每个LNA 290可以具有指定的最小和最大增益值。在一个方面，RF前端288可以使用一个或多个开关292，以基于特定应用的期望增益值来选择特定的LNA 290及其指定增益值。

此外，例如，RF前端288可以使用一个或多个PA 298，以期望的输出功率电平来放大用于RF输出的信号。在一个方面，每个PA 298可以具有指定的最小和最大增益值。在一个方面，RF前端288可以使用一个或多个开关292，以基于特定应用的期望增益值来选择特定的PA 298及其指定增益值。

此外，例如，RF前端288可以使用一个或多个滤波器296，对接收的信号进行滤波以获得输入RF信号。类似地，在一个方面，例如，相应的滤波器296可以用于对来自相应PA 298的输出进行过滤，以产生用于传输的输出信号。在一个方面，每个滤波器296可以与特定的LNA 290和/或PA 298相耦合。在一个方面，RF前端288可以使用一个或多个开关292，以基于如收发器202和/或处理单元212指定的配置，使用指定的滤波器296、LNA 290和/或PA 298来选择发送路径或接收路径。

这样，收发器202可以被配置为经由RF前端288，通过一付或多付天线265发送和接收无线信号。在一个方面，收发器可以被调谐为在指定的频率进行操作，使得UE 115可以例如与一个或多个基站105或者与一个或多个基站105相关联的一个或多个小区进行通信。在一个方面，例如，调制解调器140可以基于UE 115的UE配置和调制解调器140使用的通信协议，将收发器202配置为以指定的频率和功率电平进行操作。收发器202和RF前端288中的任意一个或两者的全部或一部分，可以至少部分地被配置为代表NR RAT，并且还可能被配置为代表LTE RAT等等。

在一个方面，调制解调器140可以是多频带多模式调制解调器，其可以处理数字数据并与收发器202进行通信，使得使用收发器202来发送和接收数字数据。在一个方面，调制解调器140可以是多频带的并且被配置为以特定的通信协议支持多个频带。在一个方面，调制解调器140可以是多模式的并且被配置为支持多个操作网络和通信协议。在一个方面，调制解调器140可以控制UE 115的一个或多个组件(例如，RF前端288、收发器202)，以基于指定的调制解调器配置实现来自网络的信号的传输和/或接收。在一个方面，调制解调器配置可以是基于调制解调器的模式和在使用中的频带。在另一个方面，调制解调器配置可以是基于在小区选择和/或小区重选期间，由网络所提供的与UE 115相关联的UE配置信息。

如图2中所示，可以至少部分地基于本文通过通信能力152表示的通信协议栈的一个或多个层的全部或部分来配置示例性通信组件150，其中一些通信能力可以支持能够支持本文所提出的交通规划技术的V2X通信。在某些情况下，具有适用通信能力的两个或更多个UE可能涉及到交通规划，例如，通过共享交通信息和/或各种参数、经由请求和确认消息传送来协商交通计划等等。

因此，如图2中所示，处理单元212可以包括或者以其它方式处理交通信息220，其中一些交通信息可以由UE 115本地生成或获得，并且其中一些交通信息可以从支持交通规划的一个或多个其它UE接收。例如，来自另一个UE的交通信息220可以包括由该UE本地生成或获得的信息。无论交通信息的来源如何，其都可以对应于对于某个区域和/或其中的交叉路口的交通规划感兴趣的一辆或多辆车辆。本文描述了可能的交通信息的各种示例。

一个或多个处理单元212可以包括或以其它方式处理交通计划222。这里，例如，交通计划222可以包括一个或多个参数224，适用的UE可以使用这些参数来协调区域和/或交叉路口内的交通，作为本文所提供的交通规划技术的一部分。在某些实现中，交通计划可以用作协商过程228的一部分，以经由适用UE之间的请求和确认消息来协商交叉路口穿越。对应于区域和/或交叉路口内的各种路线的各种路线选择信息226，可以例如用于交通计划222和/或参数224。例如，地图或其它类似资源可以定义通过该区域或交叉路口的某些路径。本文更详细地描述了各种类型的有用信息和参数的一些非限制性示例。

此外，如在某些实现中通过指示可选方面的虚线框所示，一个或多个处理单元212可以包括或者以其它方式处理驾驶能力230、路线选择能力232、定位能力234、传感器能力236等等或者其某种组合。举例来说，驾驶能力230可以提供辅助人类驾驶车辆的能力，或者在某些情况下可以提供半自动或甚至全自动驾驶的形式。因此，(可选的)驾驶能力230可以以某种方式起作用，以控制包括UE 115的适用车辆的移动的某些方面。在使用示例性路线选择能力232时，UE 115能够向用户(例如、驾驶员)和/或驾驶能力230提供路线选择信息，其中该路线选择信息可以对应于区域和/或交叉路口、交通计划、地图资源等等中的全部或一部分。同样有用的是，定位能力234可以提供与UE 115相关联的车辆的位置和/或移动有关的位置信息。例如，定位能力可以使用卫星定位系统(SPS)、地面定位等等或者其某种组合，来确定UE相对于一个或多个坐标的估计位置和/或移动等等。这些定位技术是众所周知的，其包括GNSS、蜂窝和/或其它无线信号位置确定(例如，通过多点测量等)。传感器能力236代表可以生成和/或以其它方式处理能够用于交通规划的交通信息的一种或多种能力。在某些实现中，可以在UE 115内和/或与UE 115相关联的车辆(没有示出)内设置一个或多个传感器240。例如，传感器240和/或传感器能力236可以被配置为支持物体检测、识别、分类等等，以用于交通规划。通过一些非限制性示例的方式，传感器能力236可以包括或者以其它方式对应于与一个或多个传感器(例如，雷达、LIDAR、声纳、相机、麦克风等、或者其某种组合)相关联的能力，其中这些传感器可以至少部分地用于生成或影响交通信息220、交通计划222、一个或多个参数224等、或者其某种组合。在某些情况下，传感器能力236可以例如生成或以其它方式处理图3中所示的各种示例类型的信息里的一个或多个，作为交通信息220和/或根据分布式协商过程300中的其它示例块。

在某些实现中，交通信息220、交通计划222、交叉路口穿越请求等等中的一个或多个可以包括指示以下信息或者以其它方式与以下信息相关联的一个或多个参数224：至少部分地对应于区域或交叉路口、辆车、所述一辆或多辆车辆中的至少一辆、或它们的某种组合的开放道路空间起始位置、开放道路空间停止位置、开放道路空间距离测量、路径或道路指示、车道指示、(例如，物体感测、检测的)观察视野或区域、未观察区域(例如，缺乏物体感测、检测等)、区域标识符、交叉路口标识符、车辆入口点、车辆出口点、估计到达时间(ETA)、估计通行时间(ETP)、路权(ROW)开始时间、ROW结束时间、交叉路口清除指示(例如，与一维、二维或可能三维相关)、或者其某种组合。

应当注意的是，在某些实现中，虚线框中的特征可以是可选的。当然，在某些其它实现中，实线框中的特征也可以是可选的。要求保护的主题并不旨在限于本文所呈现的各种示例。

接着注意力转到图3，图3是根据本公开内容的某些方面，示出用于在两个或更多个UE之间的交叉路口行驶协调中使用的、可用于基于UE的分布式协商过程300(例如，交通规划方法)的一些方面的流程图。可以至少部分地通过图2的示例UE 115来支持过程300的全部或者一部分。

在框302处，与Ego车辆相关联的UE可以确定(例如，根据路线选择信息222、路线能力232等)针对特定目的地或线路所规划的路线包括具有交叉路口的区域。如图所示，在进行框302处的确定时，可以至少部分地考虑车辆传感器输入，例如GNSS信息、地图数据等等或者其某种组合。

在框304处，UE可以至少部分地基于交通信息220，确定一个或多个交叉路口穿越参数(例如，可以在交通计划222、参数224等等中提供其中的一个或多个)。如该例子中所示，交通信息220可以包括多种有用的信息，其中一些信息可以由(Ego，CV2X)UE本地生成或者以其它方式获得，其中一些信息可以从一个或多个其它(非Ego，CV2X)UE(与其它车辆相关联)接收并且可以对应于发送方(非Ego，CV2X)UE及其相关联的车辆或者对应于发送方UE可能已知或以其它方式检测到的一个或多个其它(非Ego，非CV2X)车辆，或者这些的某种组合。因此，例如，如图所示，交通信息220可以包括用于具有适用通信能力的UE(例如，CV2X)的Ego车辆传感器输入等、非Ego车辆传感器输入等、检测到的(非Ego、非CV2X)车辆的报告特征、(非Ego、非CV2X)检测到的“车辆”(其包括道路使用者和/或物体)的报告特征、报告的检测到的开放道路和/或交叉路口空间或者可以由非Ego、CV2X UE向Ego UE提供的其它类似测量等。

在框306处，可以至少部分地基于在框304处确定的参数，来判断Ego UE(车辆)是否能够(安全地)穿过交叉路口而不改变速度。如果框306的结果为“是”，则过程300可以在框314处继续。响应于框306处的“否”决定，过程300可以在框308处继续，其中至少部分地基于在框304处确定的参数，判断Ego UE(车辆)是否能够(安全地)以提升的速度穿过交叉路口。如果框308的结果为“是”，则过程300可以在框314处继续。响应于框308处的“否”决定，过程300可以在框310处继续，其中至少部分地基于在框304处确定的参数，判断Ego UE(车辆)是否能够(安全地)通过减速来穿过交叉路口。如果框310的结果为“是”，则过程300可以在框314处继续。响应于框310处的“否”决定，过程300可以在框312处继续，其中可以针对交叉路口穿越参数进行适当的改变，以便可以在框306、308和310中的一个处获得“是”的决定。

一旦示例过程已经到达框314，Ego UE(车辆)可以发送交叉路口穿越请求(本文示出为ROW请求)。换句话说，在示例框314处，Ego UE(车辆)已经基于交通信息220确定了使其安全地穿过交叉路口的安全方式，并且已经基于所获得的交通计划请求了ROW。在示例框316处，非Ego CV2X UE响应于请求的ROW，可以发回交叉路口穿越确认，其可以用作接受EgoUE(车辆)交通计划的指示。因此，在框318处，Ego UE(车辆)可以启动其交通计划并相应地穿过交叉路口。相反，如果没有及时接收到确认，或者及时地接收到否定确认，那么过程300可以结束而不是在框316处继续，此时没有成功地协商交通计划。或者，如果时间允许，可以以某种方式重复过程300(例如，从框302或304开始)，以便协商可能导致非Ego UE确认(接受)的经修改的交通计划和/或参数，例如框316。因此，在某些情况下，适用的UE之间的协商可以是基于重复地尝试来完成过程300。

通过一些非限制性示例，图3中的交通信息220包括与相机、GNSS、惯性导航单元、速度、航向、雷达、LIDAR和地图数据相关联的一些潜在的Ego车辆传感器输入示例。当然，应当认识到，可以在交通信息220中提供与Ego车辆(UE)相关联和/或由Ego车辆(UE)产生的其它类型的信息。

图3中的交通信息220包括一些潜在的非Ego CV2X车辆传感器输入示例、关于开放道路空间、交叉路口空间和/或距离测量的信息等等、或者它们的某种组合，其中这些传感器输入示例与非Ego CV2X车辆本身的特征(本地)、(其它)检测到的车辆(例如，可能不符合CV2X的车辆)的特征、检测到的道路使用者和/或物体/环境的特征相关联。当然，应当认识到，可以在交通信息220中提供与Ego车辆(UE)相关联和/或由Ego车辆(UE)产生的其它类型的信息。

通过一些非限制性示例，与非Ego CV2X车辆本身的特征(本地)相关联的潜在非Ego CV2X车辆传感器输入示例可以对应于位置、速度、航向、交叉路口ETA、交叉路口ETP、优先级(例如，与一辆或多辆其它车辆有关)、交叉路口入口点(例如，道路、车道、位置)、交叉路口出口点(例如，道路、车道、位置)和交叉路口清理方面/要求/限制(例如，与交叉路口或车辆大小/尺寸方面、转弯或合并方面、重量方面等有关)。

通过一些非限制性示例，与(其它)检测到的车辆(例如，可能不符合CV2X的车辆)的特征相关联的潜在非Ego CV2X车辆传感器输入示例可以对应于大小、类型、位置、速度、标题等等或者其某种组合。

通过一些非限制性示例，与检测到的道路使用者和/或物体/环境的特征相关联的潜在非Ego CV2X车辆传感器输入示例可以对应于检测到的非CV2X道路使用者、或交通规划中可能感兴趣的其它物体的大小、类型、位置、速度、航向等等。

通过一些非限制性示例，与关于开放道路空间、交叉路口空间和/或距离测量等等的信息相关联的潜在非Ego CV2X车辆传感器输入示例可以对应于检测到的某些道路，车道、交叉路口、或者交通规划中可能感兴趣的其它类似区域或地域。

应当理解的是，在某些情况下，对于过程300和/或本文提供的其它示例技术来说，识别安全地允许区域或交叉路口内的各种“车辆”以高效方式(例如，时间效率、能量效率等)安全地穿过这些区域或交叉路口的交通规划是有用的。

现在注意力转到图4，该图是根据本公开内容的某些方面，示出包括交叉路口430和多个UE(通过车辆表示)的示例区域420的一些特征的图，以及示出用于在所示的UE中的至少两个UE之间的交叉路口行驶协调中使用的示例协商过程400的流程图。

在该例子中，交叉路口430包括由以下道路和另一条道路462形成的四路交叉路口，其中将该道路示出为具有将交通车道460-1(用于正x方向上的交通)和交通车道460-2(用于负x方向的交通)分开的虚线，并且另一条道路462也支持沿垂直于x轴的y轴延伸的双向行驶。显示为在车道460-1上接近交叉路口的是车辆450、440和452(依次，其中452最靠近交叉路口)，并且其中仅车辆440被示出为CV2X车辆(UE)。在道路462上，沿负y方向朝向交叉路口行驶的是车辆442和444(依次，其中444最靠近交叉路口)，它们都被示为CV2X车辆(UE)。同样在道路462上，但沿正y方向朝向交叉路口行驶的是车辆448、454和446(依次，其中446最靠近交叉路口)，其中只有车辆448和446被示出为CV2X车辆(UE)。因此，如图所示，接近交叉路口430的区域420内的一些车辆是CV2X车辆(UE)，而一些不是。因此，CV2X车辆(UE)需要在其交通规划中考虑非CV2X车辆。在该例子中，可以假设车辆440已经检测到或以其它方式获知非CV2X车辆450在其后面行驶并且非CV2X车辆452在其前面行驶。类似地，在该例子中，可以假设非CV2X车辆454已经被CV2X车辆(UE)448和446中的一个或两个检测到或者以其它方式获知。

考虑到该示例性交叉路口和车辆布置，可以认为示例过程400是示出两个或更多个CV2X车辆(UE)如何可以执行示例性交通规划技术。在框402处，区域420中的CV2X车辆可以广播交通信息220。在框404处，CV2X车辆中的两个或更多车辆可以确定/建议/批准或以其它方式协商用于各种显示车辆中的全部或一些车辆的安全交叉路口穿越的可接受参数。例如，正在接近交叉路口的CV2X车辆444和446可能需要考虑报告/检测到的非CV2X车辆452和454以进行交通规划，这是因为非CV2X车辆452在车道460-1上接近进入交叉路口，并且一个CV2X车辆446已安全穿过交叉路口，非CV2X车辆454可能即将进入交叉路口。换句话说，能够支持交通规划的CV2X车辆(UE)将需要在交通规划中考虑看似不知情的非CV2X车辆。因此，在该例子中，CV2X车辆446和444可能在进入交叉路口之前需要非CV2X车辆452穿过交叉路口的计划。然而，一旦交叉路口是安全的，CV2X车辆444和446就能够以安全的方式规划它们各自的穿越路线(例如，取决于它们的路线)。这可以发生在例如框402、404、406和408处，可能具有一些重复和细化作为协商的一部分。此外，在该例子中，CV2X车辆440可能会以某种方式参与，可能等待车辆542、446、454和444离开交叉路口，以便非CV2X车辆450在CV2X车辆已经穿过交叉路口之后才被允许进入交叉路口440。因此，在该例子中，在可能的情况下，在非CV2X车辆之前的CV2X车辆可以用于在一定程度上控制非CV2X车辆可以进入交叉路口的时间。在框410处，CV2X车辆可以相应地穿过交叉路口(例如，根据接受的交通计划)。当两辆或更多辆CV2X车辆成为可能穿过交叉路口的下一辆车辆时，它们可以使用过程400等等以某种安全方式来规划它们的穿过，并且相应地考虑附近的非CV2X车辆。

在某些方面，CV2X车辆可以使用在402中接收到的信息连同来自其自身传感器的信息，确定其轨迹(速度、航向等)将允许其安全地穿过交叉路口。一旦确定了这一点，“路权”(ROW)消息等等就可以相应地作为对车辆穿越交叉路口的能力/意图的要求或锁定。当然，其它车辆/UE可能不会确认或拒绝此类请求，但这种拒绝可能很少见，并且可能是由于某些先前无法预料的事件或发生的变化造成的。因此，在某些情况下，基于初始传感器共享和协商的路权声明或主张(例如，如图3中所示)，可以提供预先安排的或者可能会被一辆或多辆其它相关车辆同意的交通规划。

在某些实现中，CV2X车辆(UE)之间的协商可以包括过程300、400、500/500’(下面的图5A/B)和/或600/600’(下面的图6A/B)的全部或一部分。共享的(广播的)交通信息可以不时地持续或者以其它方式通知交通规划过程，并且通过专用协商消息传送和/或基于行驶计划的请求和确认/否定确认消息传送，CV2X车辆(UE)可以协调安全的交叉路口交通(即使在非CV2X车辆存在的情况下)。

接下来注意图5A和5B，这两个附图是根据本公开内容的某些方面，示出用于由第一UE使用以通过交叉路口穿越请求的传输来支持与至少第二UE的交叉路口行驶协调的一些示例方法500和500’的相关流程图。这里，例如，第一UE和第二UE都包括兼容的通信能力。

首先参考图5A中的方法500，在示例框502处，与第一车辆相关联的第一UE可以接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息。在某些情况下，可以从一个或多个其它UE接收交通信息，其中一些或全部可以与车辆相关联。在某些情况下，可以从也与第一车辆相关联的一个或多个设备接收交通信息。在某些情况下，可以从一个或多个无线网络设备接收交通信息，可能从一个或多个服务器或连接到无线网络的其它设备接收交通信息。

在示例框504处，第一UE可以至少部分地基于交通信息，确定一辆或多辆其它车辆中的第二车辆当前在或者预期在第一车辆的邻近区域内、在包含交叉路口的区域内、或两者。例如，交通信息可能指示一些车辆可能已经在交叉路口内、在交叉路口或附近，而在该区域内的其它车辆可能尚未到达交叉路口或者可能已经穿过交叉路口但仍在该区域内，而还有其它车辆可能尚未到达该区域，或者可能刚刚离开该区域，但可能仍在某个邻近区域内，这使得它们可能对路线选择和/或交通规划感兴趣。如先前所描述的，交通信息中识别的一辆或多辆车辆可能不包括具有兼容或以其它方式适用的通信能力(例如，V2X等)以支持基于方法500的交通规划的UE。

在示例框506处，第一UE可以至少部分地基于与第二车辆相关联的交通信息，识别第一车辆穿越该区域的至少一部分的交通计划。例如，在某些实现中，该交通信息可以包括图3的框220的全部或一些交通信息。

在示例框508处，第一UE可以向与第二车辆相关联的第二UE发送交叉路口穿越请求，该交叉路口穿越请求至少部分地基于交通计划。例如，交叉路口穿越请求可以包括具有图3的框314的一些或全部信息的ROW请求。

在示例框510处，第一UE可以接收至少由第二UE发送的交叉路口穿越确认。该交叉路口穿越确认可以指示第二设备批准了第一UE例如在框508发送的交通计划。

在示例框512处，第一UE(车辆)可以响应于交叉路口穿越确认，发起第一车辆相对于至少第二车辆穿越该区域的至少一部分。在某些示例性实现中，第一UE(车辆)可以称为Ego车辆，例如，根据图3的示例。

接下来参考图5B中的方法500’。方法500’类似于图5A的方法500，但还包括一些示例可选框。

在(可选)框501处，第一UE可以确定某个设备(例如，RSU)可能不支持区域和/或区域内的交叉路口进行交通控制。通过示例的方式，第一UE可以考虑来自一个或多个其它设备的信息，这些信息可以指示针对特定交叉路口或区域的RSU等等的存在或不存在。因此，在一些实现中，诸如基站、位置或地图服务等等之类的网络资源可以提供这样的信息。在某些情况下，在框501处的这种决定可以是至少部分地基于：在第一UE在该区域和/或交叉路口的某个预期范围内移动时，没有来自这样的RSU或其它类似设备的信令。在另一个例子中，一个或多个其它UE可以向第一UE通知RSU等等的存在或不存在。可选框501处的决定可以指示第一UE是否应当根据方法500’的其它方面，尝试与一个或多个其它兼容UE协调交叉路口行驶。

在示例框502处，与第一车辆相关联的第一UE可以接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息，其中至少一部分交通信息是从一辆或多辆其它车辆的相关联的第二UE接收的(例如，由第二辆车传输)。在可选框503处，该交通信息的至少一部分可以包括从第一车辆(UE)本地获得的交通信息。

在示例框504处，第一UE可以至少部分地基于交通信息，确定一辆或多辆其它车辆中的至少一辆当前在或预期在以下区域内：(1)该车辆的邻近区域、(2)包含交叉路口的区域、或(3)两者都有。例如，交通信息可以指示一些车辆可能已经在交叉路口内、在交叉路口或附近，而在该区域内的其它车辆可能尚未到达交叉路口或者可能已经穿过交叉路口但仍在该区域内，而还有其它车辆可能尚未到达该区域，或者可能刚刚离开该区域，但可能仍在某个邻近区域内，这使得它们可能对路线选择和/或交通规划感兴趣。如先前所描述的，交通信息中识别的一辆或多辆车辆可能不包括具有兼容或以其它方式适用的通信能力(例如，V2X等)以支持基于方法500’的交通规划的UE。

在示例框506处，第一UE可以至少部分地基于交通信息，识别第一车辆安全地穿越该区域的至少一部分、交叉路口或二者的交通计划。例如，在某些实现中，该交通信息可以包括图3的框220的全部或一些交通信息。在示例框508处，第一UE可以向至少第二UE(其包括兼容的或以其它方式适用的通信能力)发送交叉路口穿越请求。这里，例如，交叉路口穿越请求可以至少部分地基于交通计划。例如，交叉路口穿越请求可以包括具有图3的框314的一些或全部信息的ROW请求。

如可选框509所示，为了支持一个或多个参数或其它方面的协商(作为方法500’的一部分)，可以重复框502、504、506和/或508中的一个或多个的全部或一部分。例如，如果每个框510没有及时接收到交叉路口穿越确认，则框509可以发生。例如，如果接收到响应于在框508发送的请求的NACK，则框509可以发生。在示例框507(其是可选的)处，作为框506的一部分，可以修改全部或部分的交通计划，作为在框509支持的协商过程的一部分。

在某些示例性实现中，作为与第二UE的协商过程的一部分，根据框509，在框510之前，可以例如重复框502、504、506、508中的一个或多个(例如，某种组合)，其中在框510中，已经接收到已达成一致的指示。框502还可以包括：至少响应于在框508处发送的交叉路口穿越请求，从第二UE接收其它交通信息。框506/507还可以包括：至少部分地基于该其它交通信息，修改用于第一车辆的交通计划的至少一部分。框508还可以包括：向至少第二UE发送第二交叉路口穿越请求，第二交叉路口穿越请求是至少部分地基于如在框506/507处修改的交通计划。例如，在框510处，交叉路口穿越确认可以指示第二UE接受第二交叉路口穿越请求。框512还可以包括：至少部分地基于交通计划来启动第一车辆的穿越(例如，如框506/507处所修改的)。

在示例框510处，第一UE可以接收至少第二UE响应于交叉路口穿越请求而发送的交叉路口穿越确认。在示例框512处，第一UE(车辆)可以至少部分地基于交通计划，发起车辆对区域的至少一部分、交叉路口或两者的穿越。在某些示例性实现中，第一UE(车辆)可以称为Ego车辆，例如，根据图3的例子。

关于图3-5，框302和501可以相似，框220、402和502可以相似，框304、306、308、310、312、404、504、506和509可以相似，框314、406和508可以相似，框316、408和510可以相似，并且框318、410和512可以与交通规划技术的某些方面相似，通过非限制性示例的方式。

接下来注意图6A和6B，其可以用作图5A/B的对应部分，这是因为它们示出了用于由第一UE使用以通过交叉路口穿越确认的传输来支持交叉路口行驶协调的示例方法600和600’的流程图。在某些示例性实现中，该第一UE(车辆)可以称为非Ego车辆，例如，根据图3的例子。

在示例框604处，第一UE可以从与第二车辆相关联的第二UE接收交叉路口穿越请求，该交叉路口穿越请求至少部分地基于与至少第一车辆、第二车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或它们的某种组合相对应的交通信息。

在示例框605处，第一UE可以至少部分地基于第一车辆的交通计划，来判断第一车辆是否可接受该交叉路口穿越请求。在某些示例实现中，第一UE可以至少部分地基于交通信息、或图2示例的处理单元212的其它信息或能力，来判断交叉路口穿越请求是否可接受。

在示例框606处，响应于确定交叉路口穿越请求对于第一车辆是可接受的，第一UE可以向至少第二UE发送交叉路口穿越确认。在某些示例性实现中，第一UE可以至少部分地基于交通信息、或图2示例的处理单元212的其它信息或能力，来判断交叉路口穿越请求是否可接受。

接下来参考图6B中的方法600’。方法600’类似于图6A的方法600，但还包括一些示例可选框。

在示例框601(其是可选的)处，UE可以确定区域和/或交叉路口缺少RSU或其它类似设备来支持交通规划/控制。框601可以类似于框501。

在示例框602处，UE可以发送与该车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或者其某种组合相对应的交通信息。例如，框602可以类似于框402，并且可以包括图3的交通信息220的全部或一部分等等。可选框603指示一些交通信息是通过本地获得的(例如，通过传感器能力等等)。在某些示例实现中，框602可以是可选的。

在示例框604处，UE可以从与一辆或多辆其它车辆中的另一个车辆相关联的第二UE(例如，来自根据图3示例的Ego车辆)接收交叉路口穿越请求。如果适用，该交叉路口穿越请求可以至少部分地基于在(可选)框602处发送的交通信息。例如，这样的请求可以包括根据框314的一个或多个参数等等。在某些实现中，这样的请求可以包括：通过确认的方式接受或通过否定确认的方式拒绝的ROW请求。在一些实现中，这样的请求可以包括可能需要确认的ROW需求。这里，例如，ROW需求可以与特定的UE、车辆、实体(例如，寻求优先业务接入的紧急响应者)等相关联。

在示例框605处，第一UE可以至少部分地基于第一车辆的交通计划，判断第一车辆是否可接受该交叉路口穿越请求。在某些示例性实现中，第一UE可以至少部分地基于交通信息、或图2示例的处理单元212的其它信息或能力，来判断交叉路口穿越请求是否可接受。

在示例框606处，响应于确定交叉路口穿越请求对于该车辆(UE)是可接受的，该UE可以向至少第二UE发送交叉路口穿越确认。在可选框607处，UE可以例如基于交通信息、或图2示例的处理单元212的其它信息或能力，来确定交叉路口穿越请求是可接受的。

在可选框609处，可以以某种方式重复示例框602、604和/或606的一个或多个方面的全部或一部分，以支持至少该UE和第二UE之间的协商。

在示例框608处，UE可以至少部分地基于交叉路口穿越请求被确定为可接受的，来发起该车辆对包括交叉路口的区域的至少一部分的穿越。例如，在某些情况下，UE可以在发起该车辆的穿越之前，允许一辆或多辆其它车辆(具有或不具有兼容的通信能力)穿越交叉路口。

应当注意的是，本文所描述的方法描述了可能的实现，可以对这些操作和步骤进行重新排列或者修改，其它实现也是可能的。此外，可以对来自这些方法中的两个或更多的方面进行组合。

本文所描述的技术可以用于各种无线通信系统，比如，码分多址(CDMA)、时分多址(TDMA)、频分多址(FDMA)、正交频分多址(OFDMA)、单载波频分多址(SC-FDMA)和其它系统。CDMA系统可以实现诸如CDMA 2000、通用地面无线电接入(UTRA)等等之类的无线电技术。CDMA2000覆盖IS-2000、IS-95和IS-856标准。IS-2000发布版通常称为CDMA 2000 1X、1X等等。IS-856(TIA-856)通常称为CDMA 20001xEV-DO、高速分组数据(HRPD)等等。UTRA包括宽带CDMA(WCDMA)和其它CDMA的变形。TDMA系统可以实现诸如全球移动通信系统(GSM)之类的无线电技术。

OFDMA系统可以实现诸如超移动宽带(UMB)、演进型UTRA(E-UTRA)、电气和电子工程师协会(IEEE 802.11)(Wi-Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、Flash-OFDM等等之类的无线电技术。UTRA和E-UTRA是通用移动通信系统(UMTS)的一部分。LTE、LTE-A和LTE-APro是UMTS的采用E-UTRA的新版本。在来自名为“第三代合作伙伴计划”(3GPP)的组织的文档中描述了UTRA、E-UTRA、UMTS、LTE、LTE-A、LTE-A Pro、NR和GSM。在来自名为“第三代合作伙伴计划2”(3GPP2)的组织的文档中描述了CDMA2000和UMB。本文所描述的技术可以用于本文所提及的系统和无线电技术以及其它系统和无线电技术。虽然为了举例目的而描述了LTE、LTE-A、LTE-A Pro或NR系统的方面，并在大部分的描述中使用LTE、LTE-A、LTE-A Pro或者NR术语，但本文所描述的这些技术也可适用于LTE、LTE-A、LTE-A Pro或NR应用之外。

宏小区通常覆盖相对较大的地理区域(例如，半径几个公里)，其允许与网络提供商具有服务订阅的UE能不受限制地接入。与宏小区相比，小型小区可以与低功率基站相关联，小型小区可以在与宏小区相同或者不同的(例如，许可的、免许可的等等)频带中进行操作。根据各种例子，小型小区可以包括微微小区、毫微微小区和微小区。例如，微微小区可以覆盖相对较小的地理区域，其允许与网络提供商具有服务订阅的UE能不受限制地接入。毫微微小区也可以覆盖较小的地理区域(例如，家庭)，其可以向与该毫微微小区具有关联的UE(例如，闭合用户群(CSG)中的UE、用于家庭中的用户的UE等等)提供受限制的接入。用于宏小区的eNB可以称为宏eNB。用于小型小区的eNB可以称为小型小区eNB、微微eNB、毫微微eNB或家庭eNB。eNB可以支持一个或多个(例如，两个、三个、四个等等)小区，还可以支持使用一个或多个分量载波进行通信。

本文所描述的无线通信系统可以支持同步或异步操作。对于同步操作而言，UE可以具有类似的帧时序，来自不同UE的传输在时间上近似地对齐。对于异步操作而言，UE可以具有不同的帧时序，来自不同UE的传输可以在时间上不对齐。本文所描述的技术可以用于同步操作，也可以用于异步操作。

本文所描述的信息和信号可以使用多种不同的技术和方法中的任意一种来表示。例如，贯穿说明书所提及的数据、指令、命令、信息、信号、比特、符号和码片可以用电压、电流、电磁波、磁场或粒子、光场或粒子或者其任意组合来表示。

用于执行本文(例如，关于一个或多个处理单元)所描述的功能的通用处理器、DSP、ASIC、FPGA或其它PLD、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件部件或者其任意组合，可以用来实现或执行结合本文所公开内容描述的各种示例性的框和模块。通用处理器可以是微处理器，或者，该处理器也可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器或者状态机。处理器也可以实现为计算设备的组合(例如，DSP和微处理器的组合、若干微处理器、微处理器与DSP内核的结合，或者任何其它此种结构)。

本文所述功能可以用硬件、处理器执行的软件、固件或者其任意组合的方式来实现。当用处理器执行的软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质上，或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。其它示例和实现也落入本公开内容及其所附权利要求书的保护范围之内。例如，由于软件的本质，本文所描述的功能可以使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬件连线或者其任意组合来实现。用于实现功能的特征可以物理地分布在多个位置，其包括分布成在不同的物理位置以实现功能的一部分。

计算机可读介质包括非临时性计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。非临时性存储介质可以是通用或特殊用途计算机能够存取的任何可用介质。举例而言，但非做出限制，非临时性计算机可读介质可以包括RAM、ROM、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、压缩光盘(CD)ROM或其它光盘存储器、磁盘存储器或其它磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码单元并能够由通用或特殊用途计算机、或者通用或特殊用途处理器进行存取的任何其它非临时性介质。此外，可以将任何连接适当地称作计算机可读介质。举例而言，如果软件是使用同轴电缆、光纤光缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术，从网站、服务器或其它远程源传输的，那么所述同轴电缆、光纤光缆、双绞线、DSL或者诸如红外线、无线和微波之类的无线技术包括在所述介质的定义中。如本文所使用的，磁盘和光盘包括CD、激光光盘、光盘、数字通用光盘(DVD)、软盘和蓝光光盘，其中磁盘通常磁性地复制数据，而光盘则用激光来光学地复制数据。上述的组合也应当包括在计算机可读介质的保护范围之内。

如本文(包括在权利要求书中)所使用的，如列表项中所使用的“或”(例如，以诸如“中的至少一个”或“中的一个或多个”之类的短语为结束的列表项)指示包含性的列表，使得例如A、B或C中的至少一个的列表意味着A或B或C或AB或AC或BC或ABC(即，A和B和C)。此外，如本文所使用的，短语“基于”不应被解释为引用一个闭合的条件集。例如，描述成“基于条件A”的示例性步骤，可以是基于条件A和条件B，而不脱离本公开内容的保护范围。换言之，如本文所使用的，应当按照与短语“至少部分地基于”相同的方式来解释短语“基于”。

在附图中，类似的部件或特征具有相同的附图标记。此外，相同类型的各个部件可以通过在附图标记之后加上虚线以及用于区分相似部件的第二标记来进行区分。如果在说明书中仅使用了第一附图标记，则该描述可适用于具有相同的第一附图标记的任何一个类似部件，而不管其它后续附图标记。

本文结合附图阐述的具体实施方式描述了示例性配置，但其并不表示可以实现的所有示例，也不表示落入权利要求书的保护范围之内的所有示例。如本文所使用的“示例性”一词意味着“用作例子、实例或说明”，但并不意味着比其它示例“更优选”或“更具优势”。具体实施方式包括用于提供所描述技术的透彻理解的特定细节。但是，可以在不使用这些特定细节的情况下实现这些技术。在一些实例中，为了避免对所描述的示例的概念造成模糊，以框图形式示出了公知的结构和设备。

为使本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容，上面围绕本公开内容进行了描述。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行各种修改是显而易见的，并且，本文定义的总体原理也可以在不脱离本公开内容的保护范围的基础上适用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的例子和设计方案，而是与本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (30)

1.一种用于在与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)处使用的方法，所述方法包括，在所述第一UE处进行以下操作：

(a)接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息；

(b)至少部分地基于所述交通信息，确定所述一辆或多辆其它车辆中的第二辆车当前位于或预计位于所述第一辆车的邻近区域、包括交叉路口的区域内、或者在两者内；

(c)至少部分地基于与所述第二车辆相关联的所述交通信息，识别所述第一车辆穿越所述区域的至少一部分的交通计划；

(d)向与所述第二车辆相关联的第二UE发送交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求是至少部分地基于所述交通计划的；

(e)接收所述第二UE发送的交叉路口穿越确认；以及

(f)响应于所述交叉路口穿越确认，所述第一车辆相对于至少所述第二车辆发起对所述区域的所述至少一部分的穿越。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通信息还包括：由所述第一UE本地获得的交通信息、从所述第二UE接收的交通信息、从所述一辆或多辆其它车辆接收的交通信息、或者其某种组合。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述本地生成的交通信息对应于所述一辆或多辆车辆中的至少第三辆车，并且其中，所述第一UE和所述第二UE各自包括兼容的无线通信能力，并且所述第三UE车辆不包括所述兼容的无线通信能力。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通信息至少部分地基于关于所述第一辆车、所述第二辆车或者所述一辆或多辆其它车辆中的至少一辆其它车辆的传感器能力、定位能力、路线选择能力、车辆特征、环境特征、或者其某种组合。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通信息、所述交通计划、所述交叉路口穿越请求、或者所述交叉路口穿越确认中的一者或多者包括关于以下各项的信息：至少部分地对应于所述区域、所述第一辆车、所述第二车辆、所述一辆或多辆车辆中的至少一辆、或其某种组合的开放道路空间起始位置、开放道路空间停止位置、开放道路空间距离测量、车道指示、观察视野或区域、未观察区域、区域标识符、交叉路口标识符、车辆入口点、车辆出口点、估计到达时间(ETA)、估计通行时间(ETP)、路权(ROW)开始时间、ROW结束时间、交叉路口清除指示、或者其某种组合。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：通过在(e)之前重复(a)、(b)、(c)、(d)或者其某种组合，与所述第二UE进行协商；

其中，(a)还包括：响应于至少在(d)处发送的所述交叉路口穿越请求而从所述第二UE接收其它交通信息；

其中，(c)还包括：至少部分地基于所述其它交通信息，修改用于所述第一车辆的所述交通计划的至少一部分；

其中，(d)还包括：向至少所述第二UE发送第二交叉路口穿越请求，所述第二交叉路口穿越请求至少部分地基于如在(c)处修改的所述交通计划；

其中，在(e)处的所述交叉路口穿越确认指示所述第二UE接受所述第二交叉路口穿越请求；以及

其中，(f)还包括：所述第一车辆至少部分地基于如在(c)处修改的所述交通计划来发起所述穿越。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，在(e)处接收的所述交叉路口穿越确认指示所述第二UE接受所述交叉路口穿越请求，并且其中，在(f)处所述第一车辆进行的所述穿越至少部分地基于如在(c)处确定的所述交通计划。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交叉路口穿越请求包括路权(ROW)请求。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，至少所述第一UE和所述第二UE包括兼容的无线通信能力，所述兼容的无线通信能力至少包括车辆到一切(V2X)能力。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述交通信息还对应于所述区域内的一个或多个交通感兴趣的非车辆对象。

11.一种用于在与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)处使用的方法，所述方法包括，在所述第一UE处进行以下操作：

(a)从与第二车辆相关联的第二UE接收交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求至少部分地基于与至少所述第一车辆、所述第二车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或者其某种组合相对应的交通信息；

(b)至少部分地基于用于所述第一辆车的交通计划，确定所述交叉路口穿越请求对于所述第一辆车是否是可接受的；以及

(c)响应于确定所述交叉路口穿越请求对于所述第一辆车是可接受的，向至少所述第二UE发送交叉路口穿越确认。

12.根据权利要求11所述的方法，并且其中，(b)还包括：至少部分地基于所述交通信息、所述交叉路口穿越请求或两者来修改所述交通计划。

13.根据权利要求11所述的方法，还包括：

(d)至少部分地基于所述交叉路口穿越请求被确定为可接受，由所述第一车辆至少相对于所述第二车辆发起对包括交叉路口的区域的至少一部分的穿越。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，所述交通信息的至少一部分已经由所述第二UE从所述第一UE获得。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，由所述第二UE从所述第一UE获得的所述交通信息的所述一部分包括本地生成的与所述第一车辆、所述第一UE或两者相对应的交通信息。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述本地生成的交通信息至少对应于与第三UE相关联的第三车辆。

17.根据权利要求16所述的方法，其中，所述第一UE和所述第二UE各包括兼容的无线通信能力，并且所述第三UE不包括所述兼容的无线通信能力。

18.根据权利要求11所述的方法，其中，被确定为可接受的所述交叉路口穿越请求包括：所述第二车辆的对应于包括交叉路口的区域的至少一部分的路线选择信息。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，所述交通信息、所述交叉路口穿越请求、或者所述交叉路口穿越确认中的一者或多者包括关于以下各项的信息：至少部分地对应于包括交叉路口的区域、所述第一辆车、所述第二车辆、所述一辆或多辆车辆中的至少一辆、或其某种组合的开放道路空间起始位置、开放道路空间停止位置、开放道路空间距离测量、车道指示、观察视野或区域、未观察区域、区域标识符、交叉路口标识符、车辆入口点、车辆出口点、估计到达时间(ETA)、估计通行时间(ETP)、路权(ROW)开始时间、ROW结束时间、交叉路口清除指示、或者其某种组合。

20.根据权利要求11所述的方法，其中，作为基于UE的分布式协商过程的一部分，(a)、(b)或两者在(c)发生之前多次发生。

21.根据权利要求11所述的方法，其中，(a)、(b)或两者利用所述第一UE和所述第二UE之间的直接通信信道。

22.根据权利要求11所述的方法，其中，所述交叉路口穿越请求包括路权(ROW)请求。

23.一种与车辆相关联的用户设备(UE)，包括：

收发器；

存储器；以及

耦合到所述收发器和所述存储器的处理单元，并且其中，所述处理单元被配置为进行以下操作：

(a)经由所述收发器，接收与至少一辆或多辆其它车辆相对应的交通信息，其中，所述交通信息的至少一部分是从与所述一辆或多辆其它车辆中的第二车辆相关联的第二UE接收的；

(b)至少部分地基于所述交通信息，确定所述一辆或多辆其它车辆中的至少一辆当前位于所述辆车的邻近区域、包括交叉路口的区域内、或者在两者内；

(c)至少部分地基于所述交通信息，识别所述车辆穿越所述区域的至少一部分、所述交叉路口、或两者的交通计划；

(d)经由所述收发器，向至少所述第二UE发起交叉路口穿越请求的传输，所述交叉路口穿越请求是至少部分地基于所述交通计划的；

(e)经由所述收发器，接收至少所述第二UE响应于所述交叉路口穿越请求而发送的交叉路口穿越确认；以及

(f)至少部分地基于所述交通计划并响应于所述交叉路口穿越确认，由所述车辆发起对所述区域的所述至少一部分、所述交叉路口或两者的穿越。

24.根据权利要求23所述的UE，其中，所述交通信息还包括：由所述车辆、所述UE或两者本地获得的交通信息，并且其中，所述交通信息至少部分地基于关于所述一辆或多辆其它车辆中的至少一辆其它车辆的传感器能力、定位能力、路线选择能力、车辆特征、环境特征、或者其某种组合。

25.根据权利要求23所述的UE，其中，所述处理单元还被配置为进行以下操作：作为基于UE的分布式协商过程的一部分，在(e)发生之前执行额外的一次或多次(a)、(b)、(c)、(d)或者其某种组合。

26.根据权利要求23所述的UE，其中，所述交叉路口穿越请求包括路权(ROW)请求。

27.一种与第一车辆相关联的第一用户设备(UE)，包括：

收发器；

存储器；以及

耦合到所述收发器和所述存储器的处理单元，并且其中，所述处理单元被配置为进行以下操作：

(a)从与第二车辆相关联的第二UE接收交叉路口穿越请求，所述交叉路口穿越请求至少部分地基于与至少所述第一车辆、所述第二车辆、至少一辆或多辆其它车辆、或者其某种组合相对应的交通信息；

(b)至少部分地基于用于所述第一辆车的交通计划，确定所述交叉路口穿越请求对于所述第一辆车是否是可接受的；以及

(c)响应于确定所述交叉路口穿越请求对于所述第一辆车是可接受的，向至少所述第二UE发送交叉路口穿越确认。

28.根据权利要求27所述的第一UE，并且其中，作为(b)的一部分，所述处理单元还被配置为进行以下操作：至少部分地基于所述交通信息、所述交叉路口穿越请求或两者来修改所述交通计划。

29.根据权利要求27所述的第一UE，并且其中，所述处理单元还被配置为进行以下操作：作为基于UE的分布式协商过程的一部分，在(c)发生之前多次执行(a)、(b)或两者。

30.根据权利要求27所述的第一UE，并且其中，所述处理单元还被配置为进行以下操作：至少部分地基于所述交叉路口穿越请求被确定为可接受，由所述第一车辆发起对包括交叉路口的区域的至少一部分的穿越。

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