CN113783769B - 自动驾驶中传输消息的方法、装置及中继设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动驾驶中传输消息的方法、装置及中继设备，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，第一消息包括目标设备标识；在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与目标设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接；将第二连接的连接标识作为目标连接标识添加到第一连接集合；以及在第一连接集合中存在目标连接标识的情况下，将第一消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器。

Description

自动驾驶中传输消息的方法、装置及中继设备

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶技术领域。

背景技术

自动驾驶车辆在道路测试期间，服务器需要收集自动驾驶车辆的测试数据。为了保证数据的实时性，服务器需要与每个自动驾驶车辆建立一个TCP(Transmission ControlProtocol，传输控制协议)长连接，用于传输测试数据。

发明内容

本公开提供了一种自动驾驶中传输消息的方法、装置、中继设备、云端服务器、存储介质以及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种传输消息的方法，包括：经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，所述第一消息包括目标设备标识；在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与所述目标设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接，其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的连接的连接标识；将所述第二连接的连接标识作为所述目标连接标识添加到所述第一连接集合；以及在所述第一连接集合中存在所述目标连接标识的情况下，将所述第一消息经由与所述目标连接标识对应的第二连接发送至所述第二服务器。

根据本公开的另一方面，提供了一种传输消息的方法，包括：建立与中继设备之间的第一连接；建立与终端设备之间的第三连接；经由所述第三连接，获取所述终端设备的设备标识和设备状态；以及在所述设备状态满足预定条件的情况下，根据所述终端设备的设备标识，生成第一消息，并经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第一消息。

根据本公开的另一方面，提供了一种传输消息的方法，包括：建立与中继设备之间的连接，其中，所述连接与终端设备对应；经由所述连接，接收所述中继设备转发的第一服务器的消息；经由所述连接，向所述中继设备发送与所述消息对应的响应消息；以及根据所述消息，对所述终端设备进行监管。

根据本公开的另一方面，提供了一种传输消息的装置，包括：第一接收模块，用于经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，所述第一消息包括目标设备标识；第一建立模块，用于在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与所述目标设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接，其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的连接的连接标识；添加模块，用于将所述第二连接的连接标识作为所述目标连接标识添加到所述第一连接集合；以及第一发送模块，用于在所述第一连接集合中存在所述目标连接标识的情况下，将所述第一消息经由与所述目标连接标识对应的第二连接发送至所述第二服务器。

根据本公开的另一方面，提供了一种传输消息的装置，包括：第二建立模块，用于建立与中继设备之间的第一连接；第三建立模块，用于建立与终端设备之间的第三连接；获取模块，用于经由所述第三连接，获取所述终端设备的设备标识和设备状态；生成模块，用于在所述设备状态满足预定条件的情况下，根据所述终端设备的设备标识，生成第一消息；以及第二发送模块，用于经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第一消息。

根据本公开的另一方面，提供了一种传输消息的装置，包括：第四建立模块，用于建立与中继设备之间的连接，其中，所述连接与终端设备对应；第二接收模块，用于经由所述连接，接收来自所述中继设备的消息；第三发送模块，用于经由所述连接，向所述中继设备发送与所述消息对应的响应消息；以及监管模块，用于根据所述消息，对所述终端设备进行监管。

本公开的另一个方面提供了一种中继设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所示的方法。

本公开的另一个方面提供了一种云端服务器，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例所示的方法。

根据本公开实施例的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例所示的方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的传输消息的方法、装置、电子设备和存储介质的应用场景示意图；

图2示意性示出了根据本公开实施例的传输消息的方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的传输消息的装置的框图；

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的装置的框图；

图8示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的装置的框图；以及

图9示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

以下将结合图1对本公开提供的传输消息的方法和装置的应用场景进行描述。

图1是根据本公开实施例的传输消息的方法、装置、电子设备和存储介质的应用场景示意图。

如图1所示，该应用场景100包括终端设备110、第一服务器120、中继设备130和第二服务器140。应该理解，图1中的终端设备、第一服务器、中继设备和第二服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、第一服务器、中继设备和第二服务器。

根据公开的实施例，终端设备110例如可以为自动驾驶车辆。第一服务器120例如可以为为自动驾驶车辆提供后台支持的后台服务器。第二服务器140例如可以为对自动驾驶车辆的测试过程进行监管的监管服务器。

根据公开的实施例，第一服务器120和/或第二服务器140可以是云端服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(Virtual Private Server，或简称VPS)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。第一服务器120和/或第二服务器140也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

根据本公开的实施例，第一服务器120可以分别与每个终端设备110建立短连接。终端设备110可以通过该短连接向第一服务器120上传设备数据。第一服务器120可以与中继设备130建立短连接，将接收到的设备数据以消息的形式经由该短连接发送至中继设备130，以通过中继设备130将设备数据转发给第二服务器140。

根据本公开的实施例，中继设备130可以与第二服务器140建立长连接。在中继设备130接收到来自第一服务器120的消息的情况下，该长连接处于数据发送状态，中继设备130可以将接收到的消息经由该长连接发送至第二服务器140。在中继设备130于一定时间内未接收到来自第一服务器120的消息的情况下，该长连接处于连接保持状态，中继设备130可以向第二服务器140发送心跳消息，以保持与第二服务器140之间的连接。中继设备中可以设置第一连接集合和第二连接集合。其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的长连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的长连接的连接标识。连接标识与终端设备的设备标识一一对应。

相关技术中，在第二服务器140对于数据实时性具有较高要求的情况下，对于每个终端设备110，第一服务器120会建立一条长连接，用于向第二服务器传输该设备的设备数据。因此，在终端设备数量较多时，第一服务器120所需维护的连接数量较多，占用了较多的服务器资源。

示例性地，本实施例中，终端设备110例如可以为自动驾驶车辆。第一服务器120可以为为自动驾驶车辆提供后台支持的后台服务器。第二服务器140可以为对自动驾驶车辆的测试过程进行监管的监管服务器。

根据本公开的实施例，在对自动驾驶车辆进行道路测试时，后台服务器可以分别与中继设备和自动驾驶车辆建立短连接。其中，该短连接例如可以基于TCP协议。然后将经由与中继设备之间的短连接将测试开始消息发送至中继设备。其中，测试开始消息包括自动驾驶车辆的设备标识。设备标识例如可以为VIN(Vehicle Identification Number，车辆识别号码)。

中继设备中设置有第一连接集合和第二连接集合。其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的连接的连接标识。中继设备接收到测试开始消息之后，确定第一连接集合和第二连接集合中是否存在与测试开始消息中的设备标识对应的连接标识。若第一连接集合和第二连接集合中均不存在与该设备标识对应的连接标识，则表示表示中继设备与后台服务器之间尚未建立与该自动驾驶车辆对应的长连接。因此中继设备可以根据该设备标识与后台服务器建立一条长连接。其中，该长连接例如可以基于TCP协议。然后将该长连接的连接标识添加至第一连接集合中，经由该长连接将测试开始消息发送至监管服务器。若在第一连接集合或第二连接集合中存在与该设备标识对应的连接标识，则表示中继设备与后台服务器之间已建立与该自动驾驶车辆对应的长连接。因此中继设备可以经由该长连接将测试开始消息发送至监管服务器。

接下来，后台服务器可以经由与自动驾驶车辆之间的短连接接收自动驾驶车辆的测试数据，根据测试数据和自动驾驶车辆的设备标识，生成数据消息，经由与中继设备之间的短连接将数据消息发送至中继设备。中继设备接收到数据消息后，确定第一连接集合中与数据消息中的设备标识对应的连接标识，经由与该连接标识对应的长连接向监管服务器发送该数据消息。监管服务器接收数据消息后，可以根据数据消息中测试数据对自动驾驶车辆的测试过程进行监管。

由于监管的需要，监管服务器对于数据实时性具有较高要求。为了保证数据实时性，针对每个自动驾驶车辆，后台服务器需要建立一个TCP长连接，用于向监管服务器传输测试数据。这种方式在自动驾驶车辆数据较多的情况下，服务器需要维护的长连接数量较多，占用了较多的服务器资源。

根据本公开的实施例，通过设置中继设备用于向第二服务器转发第一服务器的消息，中继设备与第二服务器之间采用长连接传输数据，满足了监管服务器对于数据实时性的要求。另外，第一服务器与中继设备之间采用短连接传输数据，减少了第一服务器所需维持的连接数量，减少了对资源的占用。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的设备数据等数据的获取、存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

图2示意性示出了根据本公开实施例的传输消息的方法的流程图。

如图2所示，该传输消息的方法200可以包括在操作S210，第一服务器与中继设备之间建立第一连接。

根据本公开的实施例，第一连接例如可以为短连接，该短连接例如可以基于TCP。

在操作S220，第一服务器与终端设备之间建立第三连接。

根据本公开的实施例，第三连接例如可以为TCP短连接，该短连接例如可以基于TCP。

需要说明的是，本公开对建立第一连接和建立第三连接之间的顺序不作具体限定。例如，可以先建立第一连接，再建立第三连接，也可以先建立第三连接，在建立第一连接，还可以同时建立第一连接和第三连接。

在操作S230，第一服务器经由所述第三连接，获取终端设备的设备标识和设备状态。

根据本公开的实施例，设备状态可以用于表示终端设备的状态，例如可以包括运行状态和非运行状态。其中，运行状态可以表示终端设备正在运行中，非运行状态可以表示终端设备尚未运行。

在操作S240，在设备状态满足预定条件的情况下，第一服务器根据终端设备的设备标识，生成第一消息，并经由第一连接，向中继设备发送第一消息。

根据本公开的实施例，第一消息包括终端设备的设备标识，即目标设备标识。预定条件例如可以包括设备状态为运行状态。第一消息例如可以包括用于表示数据传输开始的消息。

在操作S250，中继设备经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，然后在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与目标设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接。

根据本公开的实施例，第二连接例如可以为长连接，该长连接例如可以基于TCP。

在操作S260，中继设备将第二连接的连接标识作为目标连接标识添加到第一连接集合。

在操作S270，中继设备在第一连接集合中存在目标连接标识的情况下，将第一消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器。

根据本公开的实施例，中继设备中设置有第一连接集合和第二连接集合。第一连接集合可以用于记录处于数据发送状态的连接的连接标识，第二连接集合可以用于记录处于连接保持状态的连接的连接标识。若第一连接集合和第二连接集合中均不存在与该目标设备标识对应的连接标识，则表示表示中继设备与第二服务器之间尚未建立与该目标设备标识对应的第二连接。若在第一连接集合或第二连接集合中存在与该目标设备标识对应的连接标识，则表示中继设备与第二服务器之间已建立与该目标设备标识对应的第二连接。

在操作S280，第二服务器通过第二连接，接收来自中继设备的第一消息，然后经由第二连接，向中继设备发送与第一消息对应的响应消息。

根据本公开的实施例，响应消息可以用于表示第二服务器已收到中继设备所发送的消息。

在操作S290，第二服务器根据第一消息，对终端设备进行监管。

根据本公开的实施例，第二服务器在接收到第一消息之后，可以启动相应的监管进程来对终端设备进行监管。

根据本公开的实施例，第一服务器与中继设备之间采用短连接传输数据，在第一服务器不传输设备数据时，可以断开与中继设备之间采用短连接，从而减少了第一服务器所需维持的连接数量。另外，中继设备与第二服务器之间采用长连接传输数据，在不传输设备数据时，中继设备将该长连接的连接标识转移至第二连接集合，以保持该长连接不中断，从而保证了数据实时性。

根据本公开的另一些实施例，中继设备在将第一消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器之后，还可以经由第一连接继续接收第一服务器的其他消息，然后将该其他消息经由第二连接发送至第二服务器。例如，中继设备可以接收第一服务器的第二消息，并转发给第二服务器。其中，第二消息例如可以包括用于携带设备数据的消息。又例如，中继设备可以接收第一服务器的第三消息，并转发给第二服务器。其中，第二消息例如可以包括用于表示数据传输结束的消息。

下面结合图3对传输上述第二消息的方法做进一步说明。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图。

如图3所示，该传输消息的方法300还可以包括S310～S360。

在操作S310，第一服务器经由第三连接，接收来自终端设备的至少一个设备数据。

根据本公开的实施例，终端设备可以经由第三连接向第一服务器发送设备数据和设备标识。

在操作S320，第一服务器根据至少一个设备数据中的每个设备数据，生成第二消息。

根据本公开的实施例，第二消息可以包括终端设备的设备标识和设备标识。

在操作S330，第一服务器经由第一连接，向中继设备发送第二消息。

在操作S340，中继设备经由与第一服务器之间的第一连接，接收第二消息，然后，确定第一连接集合中与目标设备标识对应的目标连接标识。

在操作S350，中继设备将第二消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器。

在操作S360，第二服务器经由第二连接，接收来自中继设备的第二消息，然后，经由第二连接，向中继设备发送与第二消息对应的响应消息。

操作S370，第二服务器根据第二消息，对终端设备进行监管。

根据本公开的实施例，第二服务器在接收到第二消息之后，可以通过已启动的进程对第二消息中的设备数据进行存储、分析等处理。

下面结合图4对传输上述第三消息的方法做进一步说明。

图4示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图。

如图4所示，该传输消息的方法400还可以包括操作S410～S470。

在操作S410，第一服务器在第二消息均发送完成的情况下，根据设备的设备标识，生成第三消息。

在操作S420，第一服务器经由第一连接，向中继设备发送第三消息。

在操作S430，中继设备经由第一连接，接收第三消息，然后经由第二连接将向第二服务器发送第三消息。

在操作S440，第二服务器接收第三消息后，经由第二连接，向中继设备发送与第三消息对应的响应消息。

在操作S450，中继设备将与目标设备标识对应的目标连接标识从第一连接集合转移至第二连接集合。

在操作S460，中继设备按照预定频率，经由与该连接标识对应的第二连接向第二服务器发送心跳消息。

根据本公开的实施例，对于第二连接集合中的每个连接标识，可以按照预定频率，经由该连接标识对应的第二连接向第二服务器发送心跳消息。其中，预定频率可以根据实际需要进行设置。示例性地，本实施例中，预定频率可以为每秒一次。

在操作S470，第二服务器接收心跳消息后，经由第二连接，向中继设备发送与心跳消息对应的响应消息。

根据本公开的实施例，若中继设备收到与心跳消息对应的响应消息，则表示第二连接未中断，继续发送心跳消息。若中继设备未收到与心跳消息对应的响应消息，则表示第二连接中断，可以重新建立与第二服务器之间的连接。

下面结合图5对应用于中继设备的传输消息的方法做进一步说明。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的方法的流程图。

如图5所示，该传输消息的方法500包括操作S510～S570。该方法500例如可以由上文所示的中继设备执行。

在操作S510，经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息。

然后，在操作S520，判断在第二连接集合中是否存在与目标设备标识对应的目标连接标识。如果存在，则执行操作S530，否则执行操作S540。

在操作S530，将第二连接集合中的目标连接标识转移至第一连接集合。然后执行操作S540。

根据本公开的实施例，转移意味着从第二连接集合中删除目标连接标识，并将目标连接标识添加到第一连接集合。

在操作S540，判断在第一连接集合中是否存在与目标设备标识对应的目标连接标识。如果存在，则执行操作S570，否则执行操作S550。

在操作S550，建立与第二服务器的第二连接。

在操作S560，将第二连接的连接标识作为目标连接标识添加到第一连接集合。然后跳转执行操作S540。

在操作S570，将第一消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器。

根据本公开的另一些实施例，在中继设备接收到来自第一服务器的消息为重要消息的情况下，可以存储重要消息，并将重要消息经由第二连接发送至第二服务器。示例性地，重要消息例如可以包括上文所示的第一消息和第三消息。在重要消息被发送后的预定时间内未收到来自第二服务器的响应消息的情况下，经由第二连接，向第二服务器重复发送重要消息，直到接收到响应消息或重复发送次数达到发送次数上限。

示例性地，本实施例中，可以将重要消息存储在中继设备的缓存中。如果重复发送重要消息后，收到了对应的相应消息，则表示发送成功，可以将缓存中存储的该重要消息删除。

根据本公开的实施例，预定时间、发送次数上限和重复发送的发送频率可以根据实际需要进行设置。示例性地，本实施例中，预定时间可以为1秒，发送次数上限可以为10次，重复发送的发送频率可以为每秒一次。通过设置发送次数上限和发送频率可以减少对其他消息传输的阻塞。

根据本公开的另一些实施例，中继设备在向第二服务器发送消息的过程中，若出现消息发送失败的情况，则表示该消息所对应的第二连接失效。中继设备可以关闭第二连接，并重新建立与第二服务器之间的连接。例如，中继设备在第一消息、第二消息和第三消息中的至少一个发送失败的情况下，可以关闭第二连接，并重新建立与第二服务器之间的连接。

根据本公开的实施例，对于非重要消息，若中继设备向第二服务器发送该消息之后，在预定时间内没有收到对应的响应消息，则表示该消息发送失败。对于重要消息，若中继设备向第二服务器发送该消息之后，在预定时间内没有收到对应的响应消息，且经过重新发送该消息的次数达到发送次数上限后仍未收到对应的响应消息，则表示该消息发送失败。

图6示意性示出了根据本公开实施例的传输消息的装置的框图。

如图6所示，该传输消息的装置600包括第一接收模块610、第一建立模块620、添加模块630和第一发送模块640。

第一接收模块610，用于经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，第一消息包括目标设备标识。

第一建立模块620，用于在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与目标设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接，其中，第一连接集合用于记录处于数据发送状态的连接的连接标识，第二连接集合用于记录处于连接保持状态的连接的连接标识。

添加模块630，用于将第二连接的连接标识作为目标连接标识添加到第一连接集合。

第一发送模块640，用于在第一连接集合中存在目标连接标识的情况下，将第一消息经由与目标连接标识对应的第二连接发送至第二服务器。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的装置的框图。

如图7所示，该传输消息的装置700包括第二建立模块710、第三建立模块720、获取模块730、生成模块740和第二发送模块750。

第二建立模块710，用于建立与中继设备之间的第一连接。

第三建立模块720，用于建立与终端设备之间的第三连接。

获取模块730，用于经由第三连接，获取终端设备的设备标识和设备状态。

生成模块740，用于在设备状态满足预定条件的情况下，根据终端设备的设备标识，生成第一消息。

第二发送模块750，用于经由第一连接，向中继设备发送第一消息。

图8示意性示出了根据本公开另一实施例的传输消息的装置的框图。

如图8所示，该传输消息的装置800包括第四建立模块810、第二接收模块820、第三发送模块830和监管模块840。

第四建立模块810，用于建立与中继设备之间的连接，其中，连接与终端设备对应。

第二接收模块820，用于经由连接，接收来自中继设备的消息。

第三发送模块830，用于经由连接，向中继设备发送与消息对应的响应消息。

监管模块840，用于根据消息，对终端设备进行监管。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图9示意性示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备900的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图9所示，设备900包括计算单元901，其可以根据存储在只读存储器(ROM)902中的计算机程序或者从存储单元908加载到随机访问存储器(RAM)903中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 903中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。计算单元901、ROM 902以及RAM 903通过总线904彼此相连。输入/输出(I/O)接口905也连接至总线904。

设备900中的多个部件连接至I/O接口905，包括：输入单元906，例如键盘、鼠标等；输出单元907，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元908，例如磁盘、光盘等；以及通信单元909，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元909允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元901可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元901的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元901执行上文所描述的各个方法和处理，例如传输消息的方法。例如，在一些实施例中，传输消息的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元908。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 902和/或通信单元909而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 903并由计算单元901执行时，可以执行上文描述的传输消息的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元901可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行传输消息的方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种自动驾驶中传输消息的方法，包括：

中继设备经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，所述第一消息包括目标设备的设备标识，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述第一连接为短连接，所述目标设备为自动驾驶车辆；

所述中继设备在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与所述目标设备的设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接，其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的第二连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的第二连接的连接标识，所述第二连接为长连接，所述连接标识与目标设备的设备标识一一对应，所述第二服务器用于对自动驾驶车辆的测试进行监管；

所述中继设备将所述第二连接的连接标识作为所述目标连接标识添加到所述第一连接集合；以及

所述中继设备在所述第一连接集合中存在所述目标连接标识的情况下，将所述第一消息经由与所述目标连接标识对应的第二连接发送至所述第二服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在确定所述第一连接集合中不存在与所述目标设备的设备标识对应的目标连接标识，且所述第二连接集合中存在所述目标连接标识的情况下，将所述第二连接集合中的所述目标连接标识转移至所述第一连接集合。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

经由与第一服务器之间的第一连接，接收第二消息，其中，所述第二消息包括目标设备的设备标识和设备数据；

确定所述第一连接集合中与所述目标设备的设备标识对应的目标连接标识；以及

将所述第二消息经由与所述目标连接标识对应的第二连接发送至所述第二服务器。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

经由所述第一连接，接收第三消息，其中，所述第三消息包括所述目标设备的设备标识；以及

将与所述目标设备的设备标识对应的目标连接标识从所述第一连接集合转移至所述第二连接集合。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

针对所述第二连接集合中的每个连接标识，按照预定频率，经由与该连接标识对应的第二连接向所述第二服务器发送心跳消息。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，还包括：

在接收到的消息为重要消息的情况下，存储所述重要消息；以及

在所述重要消息被发送后的预定时间内未收到来自所述第二服务器的响应消息的情况下，经由所述第二连接，向第二服务器重复发送所述重要消息，直到接收到所述响应消息或重复发送次数达到发送次数上限。

7.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述第一消息、所述第二消息和所述第三消息中的至少一个发送失败的情况下，关闭所述第二连接，并重新建立与所述第二服务器之间的连接。

8.一种自动驾驶中传输消息的方法，包括：

第一服务器建立与中继设备之间的第一连接，并建立与目标设备之间的第三连接，其中，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述目标设备为自动驾驶车辆，所述第一连接和所述第三连接为短连接；

所述第一服务器经由所述第三连接，获取所述目标设备的设备标识和设备状态；以及

在所述设备状态为运行状态的情况下，所述第一服务器根据所述目标设备的设备标识，生成第一消息，并经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第一消息；所述第一消息包括所述设备标识；

其中，所述中继设备与第二服务器之间建立第二连接，所述第二连接为长连接，在所述中继设备接收到来自所述第一服务器的第一消息的情况下，所述第二连接处于数据发送状态，第二连接的连接标识与目标设备的设备标识一一对应，所述中继设备将接收到的所述第一消息经由所述第二连接发送至所述第二服务器，所述第二服务器用于对自动驾驶车辆的测试进行监管。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

经由所述第三连接，接收来自所述目标设备的至少一个设备数据和设备标识；根据所述至少一个设备数据中的每个设备数据和设备标识，生成第二消息；以及

经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第二消息。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

在所述第二消息均发送完成的情况下，根据所述目标设备的设备标识，生成第三消息；以及

经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第三消息。

11.一种自动驾驶中传输消息的方法，包括：

第二服务器建立与中继设备之间的第二连接，其中，所述第二连接的连接标识与目标设备的设备标识一一对应，其中，所述目标设备为自动驾驶车辆，所述第二连接为长连接；

所述第二服务器经由所述第二连接，接收所述中继设备转发的第一服务器的第一消息，其中，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述第一消息是所述第一服务器根据目标设备的设备标识生成的，所述第一消息中包括所述设备标识；

所述第二服务器经由所述第二连接，向所述中继设备发送与所述第一消息对应的响应消息；以及

所述第二服务器根据所述第一消息，对所述目标设备进行监管。

12.一种自动驾驶中传输消息的装置，包括：

第一接收模块，用于中继设备经由与第一服务器之间的第一连接，接收第一消息，其中，所述第一消息包括目标设备的设备标识，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述第一连接为短连接，所述目标设备为自动驾驶车辆；

第一建立模块，用于所述中继设备在第一连接集合和第二连接集合中均不存在与所述目标设备的设备标识对应的目标连接标识的情况下，建立与第二服务器的第二连接，其中，所述第一连接集合用于记录处于数据发送状态的第二连接的连接标识，所述第二连接集合用于记录处于连接保持状态的第二连接的连接标识，所述第二连接为长连接，所述连接标识与目标设备的设备标识一一对应，所述第二服务器用于对自动驾驶车辆的测试进行监管；

添加模块，用于所述中继设备将所述第二连接的连接标识作为所述目标连接标识添加到所述第一连接集合；以及

第一发送模块，用于所述中继设备在所述第一连接集合中存在所述目标连接标识的情况下，将所述第一消息经由与所述目标连接标识对应的第二连接发送至所述第二服务器。

13.一种自动驾驶中传输消息的装置，包括：

第二建立模块，用于第一服务器建立与中继设备之间的第一连接；

第三建立模块，用于所述第一服务器建立与目标设备之间的第三连接，其中，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述目标设备为自动驾驶车辆，所述第一连接和所述第三连接为短连接；

获取模块，用于所述第一服务器经由所述第三连接，获取所述目标设备的设备标识和设备状态；

生成模块，用于在所述设备状态为运行状态的情况下，所述第一服务器根据所述目标设备的设备标识，生成第一消息；所述第一消息包括所述设备标识；以及

第二发送模块，用于所述第一服务器经由所述第一连接，向所述中继设备发送所述第一消息；

其中，所述中继设备与第二服务器之间建立第二连接，所述第二连接为长连接，在所述中继设备接收到来自所述第一服务器的第一消息的情况下，所述第二连接处于数据发送状态，第二连接的连接标识与目标设备的设备标识一一对应，所述中继设备将接收到的所述第一消息经由所述第二连接发送至所述第二服务器，所述第二服务器用于对自动驾驶车辆的测试进行监管。

14.一种自动驾驶中传输消息的装置，包括：

第四建立模块，用于第二服务器建立与中继设备之间的第二连接，其中，所述第二连接的连接标识与目标设备的设备标识一一对应，其中，所述目标设备为自动驾驶车辆，所述第二连接为长连接；

第二接收模块，用于所述第二服务器经由所述第二连接，接收所述中继设备转发的第一服务器的第一消息，其中，所述第一服务器用于为自动驾驶车辆提供后台支持，所述第一消息是所述第一服务器根据目标设备的设备标识生成的，所述第一消息中包括所述设备标识；

第三发送模块，用于所述第二服务器经由所述第二连接，向所述中继设备发送与所述第一消息对应的响应消息；以及

监管模块，用于所述第二服务器根据所述第一消息，对所述目标设备进行监管。

15.一种在自动驾驶中传输消息的中继设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。

16.一种在自动驾驶中传输消息的第一服务器，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求8-10中任一项所述的方法。

17.一种在自动驾驶中传输消息的第二服务器，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求11所述的方法。

18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-11中任一项所述的方法。