CN113776394B - 一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，将压锁解锁组件通过横条组件拼接到各节着陆腿卡箍上，压锁解锁组件可通过横条沿着陆腿轴向平移，与收腿过程中榫锁的位置变化进行良好匹配，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁和解锁操作，本发明压锁解锁装置为拼接式，可依附着陆腿进行定位解锁，实现榫锁压锁解锁装置与榫锁的便捷对中省去吊车配合，既能减少额外的吊车成本，又能简化解锁操作流程。本发明还公开了一种基于上述压锁解锁装置的压锁解锁方法。

Description

一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置和方法

技术领域

本发明涉及一种箭上拼接式可调节榫锁解锁装置，具体说涉及一种垂直起降运载火箭着陆腿榫锁压锁解锁装置和方法，属于榫锁压锁解锁领域。

背景技术

垂直起降是当今运载火箭实现可重复使用的有效途径，已经美国私人航天公司SpaceX实用验证，包括火箭子级、整流罩和着陆腿主结构都是可重用的。其中，着陆腿的可靠展开及榫锁锁定直接影响火箭回收的成败。主腿榫锁弹簧力较大，箭上总装时主腿呈倾斜姿态且榫锁位置高低不一，给解锁操作带来巨大困难。

目前，国内外没有可参考大弹簧力榫锁解锁方法及工装，现有工装需要吊车配合吊装，且质量较为沉重，对于箭上高空作业时单边单人操作带来困难，又箭上主腿处于一定角度倾斜姿态，即使有额外的吊车配合吊装，也不能较好满足解锁时锁定杆对中要求。

发明内容

本发明的目的在于克服上述缺陷，提供一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，将压锁解锁组件通过横条组件拼接到各节着陆腿卡箍上，压锁解锁组件可通过横条沿着陆腿轴向平移，与收腿过程中榫锁的位置变化进行良好匹配，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁和解锁操作，本发明压锁解锁装置为拼接式，可依附着陆腿进行定位解锁，实现榫锁压锁解锁装置与榫锁的便捷对中省去吊车配合，既能减少额外的吊车成本，又能简化解锁操作流程，本发明还提供一种基于上述压锁解锁装置的压锁解锁方法。

为实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：

现有技术中，着陆腿伸展状态时，榫锁位于本节着陆腿和上一节着陆腿重叠区域的内部，榫锁压锁后本节着陆腿向上一节着陆腿收起，带动榫锁向收起方向运动，本节着陆腿收起后将榫锁解锁并拆除，本发明一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，包括压锁解锁组件，横条组件和卡箍；

卡箍固定于上一节着陆腿上，横条组件一端与卡箍连接，另一端与压锁解锁组件连接，横条组件设有沿收起方向设置的第一调节槽和第二调节槽，所述第一调节槽和第二调节槽分别对应本节着陆腿伸展状态和收起状态时榫锁的位置；着陆腿伸展状态，压锁解锁组件与第一调节槽配合后，沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁压锁，着陆腿收起时，压锁解锁组件与第二调节槽配合，沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁解锁。

进一步的，所述第一调节槽和第二调节槽之间设有定位凸起，压锁解锁组件与第一调节槽或第二调节槽配合后，通过定位凸起进行定位；

所述横条组件为4组，每组横条组件包括横条和垫块，第一调节槽和第二调节槽设于横条上，横条一端与压锁解锁组件连接，另一端通过垫块与卡箍连接；

所述卡箍的尺寸与上一节着陆腿外径相匹配。

现有技术中，榫锁包括第一锁块，第二锁块和锁块之间的弹簧，进一步的，本发明压锁解锁组件包括前盖板，后盖板，压力施加机构，锁定杆，第一固定件，第二固定件和丝杠组件；

所述前盖板和后盖板分别位于第一锁块和第二锁块的外侧且与弹簧伸缩方向垂直，前盖板和后盖板通过丝杠组件进行连接，可沿弹簧伸缩方向进行间距调整；

第一锁块和第二锁块分别设有沿弹簧轴线方向的锁定杆留置孔，锁定杆第一端与第一固定件连接后，第二端依次穿过第一锁块所设定杆留置孔，弹簧和第二锁块所设锁定杆留置孔；

所述压力施加机构作用于锁定杆第一端，驱动锁定杆沿轴线向后盖板方向运动，同时带动第一锁块和第二锁块向后盖板方向运动，所述后盖板设有限位凸台，限位凸台与第二锁块的外侧面接触时限制第二锁块向后盖板的运动，锁定杆继续运动使锁定杆第二端相对于第二锁块伸出，对锁定杆第二端安装第二固定件进行压锁或拆除第二固定件进行解锁。

进一步的，所述前盖板和后盖板上设有调节孔，通过螺钉与调节孔和第一调节槽或第二调节槽配合，实现横条组件与压锁解锁组件的连接及压锁解锁组件与第一调节槽或第二调节槽的配合。

进一步的，所述与锁定杆第一端配合的第一固定件和与第二端配合的第二固定件分别为与锁定杆固定连接的锁定杆方帽和锁定杆螺母，所述锁定杆第二端设有与锁定杆螺母配合的螺纹。

进一步的，所述压锁解锁装置还包括用于安装或拆除第二固定件的套筒，所述套筒内设有与所述锁定杆螺母匹配的内腔，套筒的轴线与锁定杆(5)轴线重合。

进一步的，所述后盖板所设限位凸台内部设有容纳套筒的空腔，限位凸台与第二锁块的外侧面接触的端面设有用于与锁定杆留置孔对中的对中孔，所述限位凸台设于套筒外部，限位凸台与第二锁块的外侧面接触时限制第二锁块向后盖板的运动，锁定杆继续运动使锁定杆第二端穿过所述对中孔与限位凸台内部的套筒配合，通过套筒安装或移除第二固定件，实现压锁或解锁。

进一步的，所述前盖板设有压力施加机构安装孔，压力施加机构固定安装于前盖板上；压力施加机构安装孔的前后端面均设有螺母，用于调节压力机作动杆与锁定杆第一端的距离，使二者贴合；

压力施加机构为手持式压力机，所述手持式压力机通过压力机作动杆与锁定杆第一端贴合后驱动锁定杆沿轴线向后盖板方向运动。

进一步的，所述丝杠组件包括丝杠和丝杠螺母；所述丝杠为4个，丝杠与锁定杆平行且位于榫锁上下两侧；前盖板和后盖板分别设有丝杠安装孔，丝杠两端分别穿过前盖板和后盖板所设丝杠安装孔，并通过丝杠螺母固定；所述每个丝杠安装孔的前端面和后端面各设一个丝杠螺母，通过丝杠螺母调节前盖板和后盖板的间距。

一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁方法，包括以下步骤：

S1将上述一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置固定于上一节着陆腿上，使第一调节槽对应榫锁当前位置，压锁解锁组件与第一调节槽配合；

S2使压锁解锁组件沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁压锁；

S3本节着陆腿向上一节着陆腿收起带动榫锁沿着陆腿轴向向收起方向运动，使榫锁位置第二调节槽；

S4使压锁解锁组件沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁解锁；

S5拆除压锁解锁组件；

S6重复步骤S1～S5，实现多节着陆腿的依次收起。

进一步的，一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁方法，包括以下步骤：

S1将上述一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置固定于上一节着陆腿上，使第一调节槽对应榫锁当前位置，压锁解锁组件与第一调节槽配合；

S2使压锁解锁组件沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，通过丝杠组件调整前盖板和后盖板间距，使压力施加机构作用于锁定杆第一端，通过压力施加机构驱动锁定杆沿轴线向后盖板方向运动，同时带动第一锁块和第二锁块向后盖板方向运动，限位凸台端面与第二锁块的外侧面配合，限制第二锁块向后盖板的运动，压力施加机构驱动锁定杆继续向后盖板方向运动至锁定杆第二端相对于第二锁块伸出，使锁定杆第二端与第二固定件配合，实现榫锁压锁；

S3本节着陆腿向上一节着陆腿收起带动榫锁沿着陆腿轴向向收起方向运动，使榫锁位置第二调节槽；

S4使压锁解锁组件沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，通过丝杠组件调整前盖板和后盖板间距，使压力施加机构作用于锁定杆第一端，通过压力施加机构驱动锁定杆沿轴线向后盖板方向运动，同时带动第一锁块和第二锁块向后盖板方向运动，限位凸台端面与第二锁块的外侧面配合，限制第二锁块向后盖板的运动，压力施加机构驱动锁定杆继续向后盖板方向运动至第二固定件相对于第二锁块伸出，移除第二固定件实现榫锁解锁；

S5拆除压锁解锁组件；

S6重复步骤S1～S5，实现多节着陆腿的依次收起。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

(1)本发明一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置中，将压锁解锁组件拼接到主腿节腿卡箍上，且能随主腿倾斜角度的变化而变化，解决了现有榫锁压锁解锁工装需要吊车配合吊装的问题，本发明压锁解锁装置为拼接式，可依附着陆腿进行定位解锁，能实现榫锁压锁解锁装置与榫锁的便捷对中，省去吊车配合，既能减少额外的吊车成本，又能简化解锁操作流程；

(2)本发明一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置中，在横条上设置了第一调节槽和第二调节槽，压锁解锁组件可通过横条沿着陆腿轴向平移，与收腿过程中榫锁的位置变化进行了良好匹配；另外，横条可根据对中孔操作需求设置凹槽内嵌前后盖板，从而极大提高榫锁锁定杆对中精度；

(3)本发明一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置中，设计了多种不同规格的卡箍与其它通用组件，匹配各节着陆腿以及与各节着陆腿对应的榫锁，很好解决了后盖板所设限位凸台与各榫锁的贴合要求；

(4)本发明设计了一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置中压锁解锁组件的具体结构，通过压力施加机构和后盖板设置限位凸台的共同作用使榫锁进行压锁和解锁操作，防止着陆腿大直径圆柱薄壁结构受力变形；

(5)本发明压锁解锁组件采用前后双螺母紧固实现丝杠或手持压力机在盖板上的紧固，在满足结构强度的同时，也可用于便于进行距离调节；

(6)本发明多套工装可同时进行解锁操作，极大提高工作能动性及效率；同时本发明装置中的各部件重量有效精简，尤其是前、后盖板重量极大地缩减，保证了高空操作便捷和人员安全。

附图说明

图1为本发明一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置的装配示意图；

图2为本发明单套箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置的结构示意图；

图3为本发明压锁解锁组件的结构示意图；

图4为本发明压锁解锁组件中锁定杆的结构示意图。

具体实施方式

下面通过对本发明进行详细说明，本发明的特点和优点将随着这些说明而变得更为清楚、明确。

在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。

本发明的目的是提供一种运载火箭垂直起降着陆腿拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，以解决现有工装质量大、解锁效率低、箭上操作较难等问题。

如图1和2所示，一种运载火箭垂直起降着陆腿拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，包括：压锁解锁组件，横条组件和卡箍11；横条组件包括横条12和垫块13，压锁解锁组件如图3所示，包括手持压力机1、前盖板2、后盖板3、丝杠4，丝杠螺母6，锁定杆方帽5-2，锁定杆螺母5-1和锁定杆5，其中锁定杆5的结构如图4所示。

锁包括第一锁块7-1，第二锁块7-2和锁块之间的弹簧8，第一锁块7-1和第二锁块7-2分别设有沿弹簧8轴线方向的锁定杆留置孔，锁定杆5第一端与第一固定件连接后，第二端依次穿过第一锁块7-1所设定杆留置孔，弹簧8和第二锁块7-2所设锁定杆留置孔，再与第二固定件连接；

前盖板2设置压力施加机构安装孔和丝杠安装孔，分别与手持压力机1、丝杠4配装，后盖板3设置用于配装丝杠4的丝杠安装孔和限位凸台3-1；后盖板3设置对中孔3-2，即后盖板3所设限位凸台3-1与第二锁块7-2的外侧面接触的端面上所设的与第二固定件锁定杆螺母配合的通孔，用于对中榫锁锁定杆螺母5-1；横条12设置第一调节槽和第二调节槽，与前盖板2和后盖板3配装，可用于前、后盖板在榫锁的两个操作窗口之间平移，其中第一操作窗口对应着陆腿伸展状态时榫锁位置，在此位置对榫锁进行压锁，第二操作窗口对应着陆腿收起状态时榫锁位置，在此位置对榫锁进行解锁，第一调节槽和第二调节槽分别对应第一操作窗口和第二操作窗口，通过第一操作窗口和第二操作窗口可对着陆腿内部的榫锁进行压锁或解锁操作；根据各节着陆腿，卡箍11可选择不同型号，图1中分别为四号卡箍11-4、三号卡箍11-3和二号卡箍11-2，卡箍11还包括及相应紧固螺栓，三种卡箍可适应不同直径着陆腿；垫块13为通用垫块，配装各卡箍与横条12。

一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁方法如下：

依次在第一节着陆腿14、第二节着陆腿15、第三节着陆腿16上装配四号卡箍11-4、三号卡箍11-3、二号卡箍11-2及横条12、前盖板2、后盖板3、丝杠4、垫块13及相应紧固件等工装配套；

前盖板2、后盖板3通过第一调节槽沿横条方向平移，方便对中锁定杆留置孔；

从前盖板2向后盖板3方向插入锁定杆5，装手持压力机1，使压力机作动杆1-1伸出贴合锁定杆方帽5-2，并开始压锁；

后盖板3处锁定杆，即锁定杆5第二端的螺纹处留出特定长度时，通过后盖板3所设对中孔上第二固定件锁定杆螺母，至此，完成第三节着陆腿16所对应榫锁的压锁操作；

吊车起吊，向上收第三节着陆腿16，带动榫锁到达第二调节槽对应位置，此时将前后盖板通过横条12平移至第二调节槽，通过第二调节槽完成对中榫锁；

压缩手持压力机1，使压力机作动杆1-1伸出贴合锁定杆方帽5-2，释放锁定杆螺母所受的弹簧静力并松卸锁定杆螺母；

卸力并移除手持压力机1，抽出锁定杆5，至此完成第三节着陆腿所对应榫锁压解锁所有操作；

依次完成第二节着陆腿15所对应榫锁及第一节着陆腿14所对应榫锁压解锁的操作，实施步骤同上；

完成三把榫锁压解锁操作后，最后通过吊车起吊完成单个主腿的收腿操作。

以上结合具体实施方式和范例性实例对本发明进行了详细说明，不过这些说明并不能理解为对本发明的限制。本领域技术人员理解，在不偏离本发明精神和范围的情况下，可以对本发明技术方案及其实施方式进行多种等价替换、修饰或改进，这些均落入本发明的范围内。本发明的保护范围以所附权利要求为准。

本发明说明书中未作详细描述的内容属本领域技术人员的公知技术。

Claims (10)

1.一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，着陆腿伸展状态时，榫锁位于本节着陆腿和上一节着陆腿重叠区域的内部，榫锁压锁后本节着陆腿向上一节着陆腿收起，带动榫锁向收起方向运动，本节着陆腿收起后将榫锁解锁并拆除，其特征在于，可调节榫锁压锁解锁装置包括压锁解锁组件，横条组件和卡箍(11)；

卡箍(11)固定于上一节着陆腿上，横条组件一端与卡箍(11)连接，另一端与压锁解锁组件连接，横条组件设有沿收起方向设置的第一调节槽和第二调节槽，所述第一调节槽和第二调节槽分别对应本节着陆腿伸展状态和收起状态时榫锁的位置；着陆腿伸展状态，压锁解锁组件与第一调节槽配合后，沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁压锁，着陆腿收起时，压锁解锁组件与第二调节槽配合，沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁解锁；

榫锁包括第一锁块(7-1)，第二锁块(7-2)和锁块之间的弹簧(8)；所述压锁解锁组件包括前盖板(2)，后盖板(3)，压力施加机构，锁定杆(5)，第一固定件，第二固定件和丝杠组件；

所述前盖板(2)和后盖板(3)分别位于第一锁块(7-1)和第二锁块(7-2)的外侧且与弹簧(8)伸缩方向垂直，前盖板(2)和后盖板(3)通过丝杠组件进行连接，可沿弹簧(8)伸缩方向进行间距调整；

第一锁块(7-1)和第二锁块(7-2)分别设有沿弹簧(8)轴线方向的锁定杆留置孔，锁定杆(5)第一端与第一固定件连接后，第二端依次穿过第一锁块(7-1)所设定杆留置孔，弹簧(8)和第二锁块(7-2)所设锁定杆留置孔；

所述压力施加机构作用于锁定杆(5)第一端，驱动锁定杆(5)沿轴线向后盖板(3)方向运动，同时带动第一锁块(7-1)和第二锁块(7-2)向后盖板(3)方向运动，所述后盖板(3)设有限位凸台，限位凸台与第二锁块(7-2)的外侧面接触时限制第二锁块(7-2)向后盖板(3)的运动，锁定杆(5)继续运动使锁定杆(5)第二端相对于第二锁块(7-2)伸出，对锁定杆(5)第二端安装第二固定件进行压锁或拆除第二固定件进行解锁。

2.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述第一调节槽和第二调节槽之间设有定位凸起，压锁解锁组件与第一调节槽或第二调节槽配合后，通过定位凸起进行定位；

所述横条组件为4组，每组横条组件包括横条(12)和垫块(13)，第一调节槽和第二调节槽设于横条(12)上，横条(12)一端与压锁解锁组件连接，另一端通过垫块(13)与卡箍(11)连接；

所述卡箍(11)的尺寸与上一节着陆腿外径相匹配。

3.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述前盖板(2)和后盖板(3)上设有调节孔，通过螺钉与调节孔和第一调节槽或第二调节槽配合，实现横条组件与压锁解锁组件的连接及压锁解锁组件与第一调节槽或第二调节槽的配合。

4.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，与锁定杆(5)第一端配合的第一固定件为锁定杆方帽(5-2)，锁定杆方帽(5-2)与锁定杆(5)固定连接；

与锁定杆(5)第二端配合的第二固定件为锁定杆螺母(5-1)，锁定杆螺母(5-1)与锁定杆(5)固定连接；锁定杆(5)第二端设有与锁定杆螺母(5-1)配合的螺纹。

5.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述压锁解锁装置还包括用于安装或拆除第二固定件的套筒(10)，所述套筒(10)内设有与锁定杆螺母(5-1)匹配的内腔，套筒(10)的轴线与锁定杆(5)轴线重合。

6.根据权利要求5所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述后盖板(3)所设限位凸台内部设有容纳套筒(10)的空腔，限位凸台与第二锁块(7-2)的外侧面接触的端面设有用于与锁定杆留置孔对中的对中孔，所述限位凸台设于套筒(10)外部，限位凸台与第二锁块(7-2)的外侧面接触时限制第二锁块(7-2)向后盖板(3)的运动，锁定杆(5)继续运动使锁定杆(5)第二端穿过所述对中孔与限位凸台内部的套筒(10)配合，通过套筒(10)安装或移除第二固定件，实现压锁或解锁。

7.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述前盖板(2)设有压力施加机构安装孔，压力施加机构固定安装于前盖板(2)上；压力施加机构安装孔的前后端面均设有螺母，用于调节压力机作动杆(1-1)与锁定杆(5)第一端的距离，使二者贴合；

压力施加机构为手持式压力机(1)，所述手持式压力机(1)通过压力机作动杆(1-1)与锁定杆(5)第一端贴合后驱动锁定杆(5)沿轴线向后盖板(3)方向运动。

8.根据权利要求1所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置，其特征在于，所述丝杠组件包括丝杠(4)和丝杠螺母；所述丝杠(4)为4个，丝杠(4)与锁定杆(5)平行且位于榫锁上下两侧；前盖板(2)和后盖板(3)分别设有丝杠安装孔，丝杠(4)两端分别穿过前盖板(2)和后盖板(3)所设丝杠安装孔，并通过丝杠螺母固定；所述每个丝杠安装孔的前端面和后端面各设一个丝杠螺母，通过丝杠螺母调节前盖板(2)和后盖板(3)的间距。

9.一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1将权利要求1-8任一项所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置固定于上一节着陆腿上，使第一调节槽对应榫锁当前位置，压锁解锁组件与第一调节槽配合；

S2使压锁解锁组件沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁压锁；

S3本节着陆腿向上一节着陆腿收起带动榫锁沿着陆腿轴向向收起方向运动，使榫锁位置对应第二调节槽；

S4使压锁解锁组件沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，实现榫锁解锁；

S5拆除压锁解锁组件；

S6重复步骤S1～S5，实现多节着陆腿的依次收起。

10.一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1将权利要求1-8任一项所述的一种箭上拼接式可调节榫锁压锁解锁装置固定于上一节着陆腿上，使第一调节槽对应榫锁当前位置，压锁解锁组件与第一调节槽配合；

S2使压锁解锁组件沿第一调节槽平移至与榫锁配合位置，通过丝杠组件调整前盖板(2)和后盖板(3)间距，使压力施加机构作用于锁定杆(5)第一端，通过压力施加机构驱动锁定杆(5)沿轴线向后盖板(3)方向运动，同时带动第一锁块(7-1)和第二锁块(7-2)向后盖板(3)方向运动，限位凸台端面与第二锁块(7-2)的外侧面配合，限制第二锁块(7-2)向后盖板(3)的运动，压力施加机构驱动锁定杆(5)继续向后盖板(3)方向运动至锁定杆(5)第二端相对于第二锁块(7-2)伸出，使锁定杆(5)第二端与第二固定件配合，实现榫锁压锁；

S3本节着陆腿向上一节着陆腿收起带动榫锁沿着陆腿轴向向收起方向运动，使榫锁位置对应第二调节槽；

S4使压锁解锁组件沿第二调节槽平移至与榫锁配合位置，通过丝杠组件调整前盖板(2)和后盖板(3)间距，使压力施加机构作用于锁定杆(5)第一端，通过压力施加机构驱动锁定杆(5)沿轴线向后盖板(3)方向运动，同时带动第一锁块(7-1)和第二锁块(7-2)向后盖板(3)方向运动，限位凸台端面与第二锁块(7-2)的外侧面配合，限制第二锁块(7-2)向后盖板(3)的运动，压力施加机构驱动锁定杆(5)继续向后盖板(3)方向运动至第二固定件相对于第二锁块(7-2)伸出，移除第二固定件实现榫锁解锁；

S5拆除压锁解锁组件；

S6重复步骤S1～S5，实现多节着陆腿的依次收起。

Images