CN113775632A - 一种水下挂钩对准误差补偿装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下挂钩对准误差补偿装置，属于水下作业装置技术领域，包括附件把手，附件把手通过螺栓连接有外壳，外壳的内部安装有定位导向机构和定位导向固定机构，外壳的外侧壁连接有卸扣固定机构，外壳的右侧安装有卸扣主轴收容机构，卸扣主轴收容机构与外壳之间安装有卸扣主轴解锁机构，卸扣主轴解锁机构的内部安装有卸扣主轴撤出机构，本发明能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率；使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。

Description

一种水下挂钩对准误差补偿装置

技术领域

本发明涉及水下作业装置技术领域，具体是一种水下挂钩对准误差补偿装置。

背景技术

水下作业是包括水下堵漏、水下焊接、水下打捞、水下切割、水下清污等在内的所有水下工程的总称。

由于水下作业环境复杂，经常受到水体扰动干扰，引起的机器人本体的浮动和挂环目标的偏移，使得水下挂环这样过程，在没有运动导引的情况下很难快速实现。现存的技术方案有的能够考虑到在水下机器人的机械手灵活程度有限，而设计了能够快速闭合卸扣和打开卸扣的触发式装置。但是尽管如此，严重影响挂钩效率的卸扣挂环对准问题，仍未能解决，为此，我们提出一种水下挂钩对准误差补偿装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下挂钩对准误差补偿装置，它能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率，且安全性能佳；且使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案：

一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手，所述附件把手通过螺栓连接有外壳，所述外壳的内部安装有定位导向机构和定位导向固定机构，所述外壳的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构，所述外壳的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构，所述卸扣主轴收容机构与外壳之间安装有卸扣主轴解锁机构，所述卸扣主轴解锁机构的内部安装有卸扣主轴撤出机构，所述外壳的内部安装有吊环。

作为本发明的一种优选方案，所述定位导向机构包括定位导向座，所述定位导向座的内部安装有卡螺栓，且所述定位导向座通过卡螺栓与外壳相连接，所述卡螺栓的外端可拆卸安装有卡簧，且所述定位导向机构对称设置有两个。

作为本发明的一种优选方案，所述定位导向固定机构包括定位杆，所述定位杆的两端可拆卸安装有固定件，且所述定位杆的圆周表面套接有扭簧，所述定位导向固定机构对称设置有两个。

作为本发明的一种优选方案，所述卸扣固定机构包括卸扣盖，所述卸扣盖的上端面固定安装有卸扣，且所述卸扣盖对称设置有两个。

作为本发明的一种优选方案，所述卸扣的内部通过螺栓连接有销盖。

作为本发明的一种优选方案，所述定位导向固定机构安装在定位导向机构的上方，所述定位导向机构通过定位导向固定机构与外壳组成转动副铰接。

作为本发明的一种优选方案，所述卸扣主轴解锁机构包括止回把手，所述止回把手的上端安装有压簧片，且所述止回把手和压簧片均通过连接轴与卸扣主轴收容机构形成转动连接。

作为本发明的一种优选方案，所述卸扣主轴撤出机构包括定位销，所述定位销安装于卸扣主轴收容机构的内部，所述定位销的外端可拆卸连接有钢丝绳，所述钢丝绳的外端可拆卸连接有复位拉杆，所述复位拉杆的内部安装有复位把手，且所述钢丝绳的圆周表面套接有弹簧。

作为本发明的一种优选方案，所述定位销和复位拉杆的内部开设有沉孔，且沉孔的直径与钢丝绳的直径相适配，所述钢丝绳安装在沉孔内，所述定位销和复位拉杆的外壁设有螺纹孔，螺纹孔内通过螺纹连接有螺栓。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案能够补偿因为水体扰动等原因引起的挂环与卸扣在挂环时的位置偏移误差，有效地提升工作效率，且安全性能佳。

(2)本方案使用引导面导引水下机器人的机械手所操作的卸扣向挂环位置的运动，同时导引面还能够触发卸扣外周上的卸扣闭合装置，在卸扣到达预期位置时快速的闭合卸扣，能够实现精准挂钩，可控制性强和精准性佳。

附图说明

图1为本发明的立体示意图之一。

图2为本发明的立体示意图之一。

图3为本发明的剖视图。

图4为本发明中附件把手的立体示意图。

图5为本发明中外壳的立体示意图。

图6为本发明中定位导向机构的立体示意图。

图7为本发明中定位导向固定机构的立体示意图。

图8为本发明中卸扣固定机构的立体示意图。

图9为本发明中卸扣主轴收容机构的立体示意图。

图10为本发明中卸扣主轴解锁机构的立体示意图。

图11为本发明中卸扣主轴撤出机构的立体示意图。

图中标号说明：

1、附件把手；2、外壳；3、定位导向机构；31、定位导向座；32、卡螺栓；33、卡簧；4、定位导向固定机构；41、定位杆；42、固定件；43、扭簧；5、卸扣固定机构；51、卸扣盖；52、卸扣；6、卸扣主轴收容机构；7、卸扣主轴解锁机构；71、止回把手；72、压簧片；8、卸扣主轴撤出机构；81、定位销；82、钢丝绳；83、复位拉杆；84、复位把手；85、弹簧；9、销盖；10、吊环。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

请参阅图1-11，一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手1，附件把手1通过螺栓连接有外壳2，外壳2的内部安装有定位导向机构3和定位导向固定机构4，外壳2的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构5，外壳2的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构6，卸扣主轴收容机构6与外壳2之间安装有卸扣主轴解锁机构7，卸扣主轴解锁机构7的内部安装有卸扣主轴撤出机构8，外壳2的内部安装有吊环10。

具体的，定位导向机构3包括定位导向座31，定位导向座31的内部安装有卡螺栓32，且定位导向座31通过卡螺栓32与外壳2相连接，卡螺栓32的外端可拆卸安装有卡簧33，且定位导向机构3对称设置有两个，在卡螺栓32的作用下能够保证定位导向座31的工作稳定性，且不会使其发生脱落，而通过设置定位导向座31能够实现防护吊环10的目的，在卡簧33的作用下能够保证卡螺栓32的安装稳定性，且便于实现卡簧33的拆装，通过对卡簧33的拆装，能够实现卡螺栓32的拆分，便于组合安装。

具体的，定位导向固定机构4包括定位杆41，定位杆41的两端可拆卸安装有固定件42，且定位杆41的圆周表面套接有扭簧43，定位导向固定机构4对称设置有两个，在定位杆41的作用下能够保证扭簧43的稳定性，扭簧43具备弹性，在扭簧43的作用下能够保证定位导向座31与外壳2内壁始终存在夹角，能够保证定位导向座31的使用效果，且能够使得定位导向机构3在没有挂环动作时是闭合的。

具体的，卸扣固定机构5包括卸扣盖51，卸扣盖51的上端面固定安装有卸扣52，且卸扣盖51对称设置有两个，在两个卸扣盖51和卸扣52的配合下能够实现卸扣主轴收容机构6与外壳2的紧固连接。

具体的，卸扣52的内部通过螺栓连接有销盖9，在销盖9的作用下能够保证卸扣主轴收容机构6和定位销81的安装稳定性，兼具限位作用。

具体的，定位导向固定机构4安装在定位导向机构3的上方，定位导向机构3通过定位导向固定机构4与外壳2组成转动副铰接，在定位导向固定机构4的作用下能够保证定位导向机构3的使用效果，且兼具限位作用。

具体的，卸扣主轴解锁机构7包括止回把手71，止回把手71的上端安装有压簧片72，且止回把手71和压簧片72均通过连接轴与卸扣主轴收容机构6形成转动连接，在卸扣主轴解锁机构7的作用下能够保证在使用时避免定位销81闭合后的轴向窜动，在需要解除闭合时，转动止回把手71即能够实现定位销81的移动，即可实现吊耳10的脱离，可操控性佳。

具体的，卸扣主轴撤出机构8包括定位销81，定位销81安装于卸扣主轴收容机构6的内部，定位销81在未闭合时存在于卸扣主轴收容机构6，该机构能够与卸扣主轴形成移动副，导引定位销81的运动，定位销81的外端可拆卸连接有钢丝绳82，钢丝绳82的外端可拆卸连接有复位拉杆83，复位拉杆83的内部安装有复位把手84，在复位拉杆83和复位把手84的作用下能够拉动钢丝绳82移动，从而便于拉动定位销81在外壳2的内部移动，便于完成闭合和开启的目的，且钢丝绳82的圆周表面套接有弹簧85，通过设置弹簧85能够实现定位销81移动过程中的缓冲减震功能，从而能够保证实际的使用效果。

具体的，定位销81和复位拉杆83的内部开设有沉孔，且沉孔的直径与钢丝绳82的直径相适配，钢丝绳82安装在沉孔内，定位销81和复位拉杆83的外壁设有螺纹孔，螺纹孔内通过螺纹连接有螺栓，在螺栓的作用下能够保证钢丝绳82与定位销81和复位拉杆83的连接稳定性，而通过随螺栓的拆卸，能够实现钢丝绳82与定位销81和复位拉杆83的拆分，便于操作，实用性强。

工作原理：水下机器人夹持着附件把手1，使得卸扣及其所附属的装置靠近挂环；

当卸扣机构靠近到某种程度时，定位导向机构3接触到吊环10的外周，在机器人操作外力的作用下，定位导向机构3被逐渐打开，并不断导引着卸扣向着位置误差减小的方向移动；

在卸扣到达预期的位置后，定位导向机构3转动到预期的角度，此时定位销81被释放，在定位销81的一端顶紧销盖9后，轴向锁紧装置被触发，保证了主轴闭合在水中的稳定性；

挂钩过程结束，机器人操作手松开附件把手1，船基动力源提拉该装置挺水；

离水后，由人手工操作，按下卸扣主轴解锁机构7，解除定位销81一端的轴向限位，然后操作卸扣主轴撤出机构8，将定位销81撤出，然后将吊环10及附属物取下，此过程也可以由双臂机器人在水下完成脱钩。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种水下挂钩对准误差补偿装置，包括附件把手(1)，其特征在于：所述附件把手(1)通过螺栓连接有外壳(2)，所述外壳(2)的内部安装有定位导向机构(3)和定位导向固定机构(4)，所述外壳(2)的外侧壁通过螺栓连接有卸扣固定机构(5)，所述外壳(2)的右侧可拆卸安装有卸扣主轴收容机构(6)，所述卸扣主轴收容机构(6)与外壳(2)之间安装有卸扣主轴解锁机构(7)，所述卸扣主轴解锁机构(7)的内部安装有卸扣主轴撤出机构(8)，所述外壳(2)的内部安装有吊环(10)。

2.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位导向机构(3)包括定位导向座(31)，所述定位导向座(31)的内部安装有卡螺栓(32)，且所述定位导向座(31)通过卡螺栓(32)与外壳(2)相连接，所述卡螺栓(32)的外端可拆卸安装有卡簧(33)，且所述定位导向机构(3)对称设置有两个。

3.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位导向固定机构(4)包括定位杆(41)，所述定位杆(41)的两端可拆卸安装有固定件(42)，且所述定位杆(41)的圆周表面套接有扭簧(43)，所述定位导向固定机构(4)对称设置有两个。

4.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述卸扣固定机构(5)包括卸扣盖(51)，所述卸扣盖(51)的上端面固定安装有卸扣(52)，且所述卸扣盖(51)对称设置有两个。

5.根据权利要求4所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述卸扣(52)的内部通过螺栓连接有销盖(9)。

6.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位导向固定机构(4)安装在定位导向机构(3)的上方，所述定位导向机构(3)通过定位导向固定机构(4)与外壳(2)组成转动副铰接。

7.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述卸扣主轴解锁机构(7)包括止回把手(71)，所述止回把手(71)的上端安装有压簧片(72)，且所述止回把手(71)和压簧片(72)均通过连接轴与卸扣主轴收容机构(6)形成转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述卸扣主轴撤出机构(8)包括定位销(81)，所述定位销(81)安装于卸扣主轴收容机构(6)的内部，所述定位销(81)的外端可拆卸连接有钢丝绳(82)，所述钢丝绳(82)的外端可拆卸连接有复位拉杆(83)，所述复位拉杆(83)的内部安装有复位把手(84)，且所述钢丝绳(82)的圆周表面套接有弹簧(85)。

9.根据权利要求8所述的一种水下挂钩对准误差补偿装置，其特征在于：所述定位销(81)和复位拉杆(83)的内部开设有沉孔，且沉孔的直径与钢丝绳(82)的直径相适配，所述钢丝绳(82)安装在沉孔内，所述定位销(81)和复位拉杆(83)的外壁设有螺纹孔，螺纹孔内通过螺纹连接有螺栓。

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