CN113771942A - 转向控制系统及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种转向控制系统及作业机械，包括前桥转向杆系、后桥转向杆系、铰接在前桥转向杆系与后桥转向杆系之间的伸缩装置和第一驱动装置。伸缩装置设有与前桥转向杆系铰接的第一伸缩杆和与后桥转向杆系铰接的第二伸缩杆，第一驱动装置用于根据转向模式分别控制两个伸缩杆是否作伸缩运动。因此前桥转向杆系和后桥转向杆系通过伸缩杆相连接，从而各前桥和后桥的转向通过机械杆系连接和实现。根据选择的转向模式控制两个伸缩杆作相应动作，从而实现该模式下的车桥转向。这样利用机械杆系不仅能够有效提升各桥转向时转向关系的可靠性和准确性，还能取代角度传感器，降低成本。

Description

转向控制系统及作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种转向控制系统及作业机械。

背景技术

全地面起重机是一种流动式起重机，是兼有汽车起重机和越野起重机特点的高性能产品。它既能像汽车起重机一样快速转移、长距离行驶，又可满足在狭小和崎岖不平或泥泞场地上作业的要求，即行驶速度快，离地间隙大，爬坡能力高等，是一种极有发展前途的产品。

目前，起重机普遍采用前桥杆系转向，而各个后桥均是通过角度传感器来进行辅助随动转向的。但是所有后桥均采用角度传感器，成本较高，并且角度传感器的转向精度和可靠性并不理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种转向控制系统及作业机械，用以解决现有技术中所存在的问题。

本发明提供一种转向控制系统，包括：

前桥转向杆系，用于与前桥相铰接并能够带动前桥转向；

后桥转向杆系，用于与后桥相铰接并能够带动后桥转向；

伸缩装置，铰接在所述前桥转向杆系与所述后桥转向杆系之间，所述伸缩装置设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述前桥转向杆系相铰接，所述第二伸缩杆与所述后桥转向杆系相铰接；

第一驱动装置，用于根据转向模式分别控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆是否作伸缩运动。

根据本发明提供的转向控制系统，还包括：

锁止装置，一端与车体相铰接、另一端与所述后桥转向杆系相铰接，所述锁止装置用于将所述后桥转向杆系锁止与解锁；

其中，在所述后桥转向杆系处于锁止状态的情况下，所述后桥转向杆系保持不动，以使后桥不能转向；在所述后桥转向杆系处于解锁状态的情况下，所述后桥转向杆系能够继续运动，以使后桥能够转向。

根据本发明提供的转向控制系统，所述锁止装置包括：

锁止液压缸，包括第二缸体和第三活塞杆，所述第三活塞杆能够在所述第二缸体中作伸缩运动，所述第二缸体与车体相铰接，所述第三活塞杆与所述后桥转向杆系相铰接，

第二驱动装置，用于根据所述转向模式控制所述第三活塞杆是否作伸缩运动；

其中，在所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆不能进行伸缩的情况下，所述后桥转向杆系处于所述锁止状态；在所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动的情况下，所述后桥转向杆系处于所述解锁状态。

根据本发明提供的转向控制系统，所述转向模式包括全轮转向模式、高速行驶模式和蟹行模式中的至少一者，

其中，在所述全轮转向模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆均不能进行伸缩，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动，以使所述前桥转向杆系能够带动所述后桥转向杆系转动；

在所述高速行驶模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆作伸缩运动以及控制所述第二伸缩杆不能进行伸缩，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆不能进行伸缩，以使所述前桥转向杆系能够运动，所述后桥转向杆系保持不动；

在所述蟹行模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆同时伸出或同时缩回，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动，以使所述前桥转向杆系能够带动所述后桥转向杆系同向转动。

根据本发明提供的转向控制系统，所述伸缩装置设置为伸缩液压缸，所述伸缩液压缸包括第一活塞杆和第二活塞杆，以形成所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆，且所述第一活塞杆和所述第二活塞杆背向设置

其中，所述第一活塞杆与所述前桥转向杆系相铰接，所述第二活塞杆与所述后桥转向杆系相铰接。

根据本发明提供的转向控制系统，所述第一驱动装置包括：

第一液压锁，用于控制所述第一活塞杆是否作伸缩运动；

第一换向阀，分别与主油路和所述第一液压锁相连接，所述第一换向阀用于控制是否向所述第一液压锁供油以及切换所述第一液压锁的进油油路和回油油路；

第二液压锁，用于控制所述第二活塞杆是否作伸缩运动；

第二换向阀，分别与主油路和所述第二液压锁相连接，所述第二换向阀用于控制是否向所述第二液压锁供油以及切换所述第二液压锁的进油油路和回油油路。

根据本发明提供的转向控制系统，所述第二驱动装置包括：

第三液压锁，用于控制所述第三活塞杆是否作伸缩运动；

第三换向阀，分别与主油路和所述第三液压锁相连接，所述第三换向阀用于控制是否向所述第三液压锁供油以及切换所述第三液压锁的进油油路和回油油路。

根据本发明提供的转向控制系统，所述锁止装置包括：

锁止孔，设置于所述后桥转向杆系；

锁止部，与所述锁止孔相配合，所述锁止部能够伸入或退出所述锁止孔；

驱动部，用于驱动所述锁止部伸入或退出所述锁止孔；

其中，在所述驱动部驱动所述锁止部伸入所述锁止孔的情况下，所述后桥转向杆系处于所述锁止状态；在所述驱动部驱动所述锁止部退出所述锁止孔的情况下，所述后桥转向杆系处于所述解锁状态。

根据本发明提供的转向控制系统，所述锁止部为销轴，所述驱动部为液压缸，所述液压缸的活塞杆与所述销轴相连接。

本发明还提供一种作业机械，包括车体和设置在所述车体上的转向控制系统，所述转向控制系统为如上述任一项所述的转向控制系统。

本发明提供的转向控制系统，包括前桥转向杆系，用于与前桥相铰接并能够带动前桥转向；后桥转向杆系，用于与后桥相铰接并能够带动后桥转向；伸缩装置，铰接在前桥转向杆系与后桥转向杆系之间，伸缩装置设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆与前桥转向杆系相铰接，第二伸缩杆与后桥转向杆系相铰接；第一驱动装置，用于根据转向模式分别控制第一伸缩杆和第二伸缩杆是否作伸缩运动。如此设置，前桥转向杆系和后桥转向杆系通过伸缩杆相连接，从而各前桥和后桥的转向通过机械杆系连接和实现。根据选择的转向模式控制两个伸缩杆作相应动作，从而实现该模式下的车桥转向。这样利用机械杆系不仅能够有效提升各桥转向时转向关系的可靠性和准确性，还能取代角度传感器，降低成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的转向控制系统的主视图；

图2是图1中A处局部示意图；

附图标记：

1：前桥转向杆系； 2：后桥转向杆系； 3：第一活塞杆；

4：第二活塞杆； 5：伸缩液压缸； 6：锁止液压缸；

7：第三活塞杆； 8：第一液压锁； 9：第二液压锁；

10：第三液压锁； 11：第一换向阀； 12：第二换向阀；

13：第三换向阀； 14：主油路； 15：转向器；

101：第一拉杆； 102：第一摇臂； 103：前一桥拉杆；

104：第二拉杆； 105：第二摇臂； 106：前二桥拉杆；

201：第三摇臂； 202：第三拉杆； 203：第四摇臂；

204：后一桥拉杆； 205：第四拉杆； 206：第五摇臂；

207：后二桥拉杆。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图2描述本发明的转向控制系统。

如图1所示，本发明实施例提供了一种转向控制系统，包括前桥转向杆系1，后桥转向杆系2，伸缩装置，以及第一驱动装置。具体来说，前桥转向杆系1用于与前桥相铰接，并能够带动前桥转向，从而实现前轮转向。例如，如图1所示，转向器15的转向垂臂带动前桥转向杆系1向左摆动，则前桥左转。转向器15的转向垂臂带动前桥转向杆系1向右摆动，则前桥右转。其中，本发明提供的技术方案不仅限于一个或两个前桥，而是指车辆前面具有相同转向关系的所有前桥，其包括至少一个前桥。需要说明的是，以如图1所示的转向控制系统的摆放位置来说，图中上下方向即为所指左右方位，图中下部为左端，图中上部为右端。

后桥转向杆系2用于与后桥相铰接，并能够带动后桥转向，从而实现后轮转向。例如，如图1所示，后桥转向杆系2向左摆动，则后桥左转。后桥转向杆系2向右摆动，则后桥右转。其中，后桥是指车辆后面具有相同转向关系的所有后桥，其包括至少一个后桥。伸缩装置铰接在前桥转向杆系1与后桥转向杆系2之间，从而使后桥转向杆系2与前桥转向杆系1连接在一起，并能够配合前桥转向杆系1进行运动。具体地，伸缩装置设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆与前桥转向杆系1相铰接，第二伸缩杆与后桥转向杆系2相铰接。第一驱动装置用于根据转向模式分别控制第一伸缩杆和第二伸缩杆是否作伸缩运动。需要说明的是，所有杆系的布置均满足转向模式的转角关系需求。

例如，在行驶时若切换到全轮转向模式，第一驱动装置控制第一伸缩杆和第二伸缩杆均不能进行伸缩，此时伸缩装置相当于仅起连杆作用，在转向器15带动下，前桥转向杆系1和后桥转向杆系2向相反的方向转向，从而实现全轮转向模式。若切换到高速行驶模式，第一驱动装置控制第一伸缩杆作伸缩运动，并提供转向助力，此时第一伸缩杆随前桥转向杆系1进行运动；同时第一驱动装置控制第二伸缩杆不能进行伸缩，此时后桥转向杆系2无法运动，后桥不能转向，从而实现高速行驶模式。若切换到蟹行模式，第一驱动装置控制第一伸缩杆和第二伸缩杆同时伸出或同时缩回，并提供转向助力，此时前桥转向杆系1和后桥转向杆系2向相同的方向转向，从而实现蟹行模式。

如此设置，前桥转向杆系1和后桥转向杆系2通过伸缩杆相连接，从而各前桥和后桥的转向通过机械杆系连接和实现。因而根据选择的转向模式，通过第一驱动装置控制两个伸缩杆作相应动作，从而实现该模式下的车桥转向。这样利用机械杆系不仅能够有效提升各桥转向时转向关系的可靠性和准确性，还能取代角度传感器，降低成本。

为了适应不同转向模式，进一步保证后桥转向杆系2在相应模式下能够可靠工作，于本发明实施例中，转向控制系统还包括锁止装置。具体地，如图1所示，起重机的车体上设置有固定轴，锁止装置的右端与固定轴相铰接、左端与后桥转向杆系2相铰接。锁止装置用于将后桥转向杆系2锁止与解锁，在后桥转向杆系2处于锁止状态的情况下，后桥转向杆系2保持不动，此时后轮不能转向。在后桥转向杆系2处于解锁状态的情况下，后桥转向杆系2能够继续运动，此时后轮能够配合前轮进行转向。如此设置，通过锁止装置来控制后轮不能转向，从而进一步保证在高速行驶时车辆不会发生甩尾现象，保障行车安全。而且将后桥转向杆系2解锁后，也更有利于后桥转向，对后桥转向起到一定的助力作用。

在一个实施例中，锁止装置包括锁止液压缸6和第二驱动装置。具体来说，锁止液压缸6包括第二缸体和第三活塞杆7，第三活塞杆7能够在第二缸体中作伸缩运动。如图1所示，第二缸体的右端与车体上的固定轴相铰接，第三活塞杆7的左端与后桥转向杆系2相铰接。第二驱动装置用于根据转向模式控制第三活塞杆7是否作伸缩运动，以满足不同转向模式下的转向需求。其中，在第二驱动装置控制第三活塞杆7不能进行伸缩的情况下，后桥转向杆系2处于锁止状态，此时后轮不能转向。在第二驱动装置控制第三活塞杆7作伸缩运动的情况下，后桥转向杆系2处于解锁状态，此时后轮能够配合前轮进行转向。例如，如图1所示，在后轮左转时，第三活塞杆7向左伸出；在后轮右转时，第三活塞杆7向右缩回。如此设置，通过锁止液压缸6的第三活塞杆7与后桥转向杆系2相互配合，从而能够有效将后桥转向杆系2进行锁止，确保高速行驶时后轮不转向。

一般地，转向模式包括全轮转向模式、高速行驶模式和蟹行模式中的至少一者，本发明实施例能够实现上述三种不同转向模式。具体地，在全轮转向模式下，第一驱动装置控制第一伸缩杆和第二伸缩杆均不能进行伸缩，则伸缩装置成为一个刚性体，仅起连接作用。与此同时，第二驱动装置控制第三活塞杆7作伸缩运动，则第三活塞杆7随后桥转向杆系2进行运动，同时提供转向助力。此时，前桥转向杆系1能够带动后桥转向杆系2反向转动，实现全轮转向。

在高速行驶模式下，第一驱动装置控制第一伸缩杆作伸缩运动并控制第二伸缩杆不能进行伸缩，则第一伸缩杆随前桥转向杆系1进行运动，同时提供转向助力，而后桥转向杆系2不能运动。与此同时，第二驱动装置控制第三活塞杆7不能进行伸缩，进一步将后桥转向杆系2锁止。此时，前桥转向杆系1能够运动，后桥转向杆系2保持不动，实现高速行驶时后轮不甩尾。

在蟹行模式下，第一驱动装置控制第一伸缩杆和第二伸缩杆同时伸出或同时缩回。与此同时第二驱动装置控制第三活塞杆7作伸缩运动，并提供转向助力。此时，前桥转向杆系1能够带动后桥转向杆系2同向转动。

如此设置，根据转向指令分别控制伸缩装置和锁止装置相互配合运动，从而实现多种转向模式，充分满足车辆在不同路况下的行驶需求，操作方便可靠。

本发明实施例中，伸缩装置设置为伸缩液压缸5，可根据实际使用需求选择合适的规格和类型，可选择单缸双活塞杆液压缸或者双缸双活塞杆液压缸等。例如，伸缩液压缸5为单缸双活塞杆液压缸，其包括第一缸体、第一活塞杆3和第二活塞杆4。第一活塞杆3和第二活塞杆4背向设置，并且分别能够在第一缸体中作伸缩运动，以形成第一伸缩杆和第二伸缩杆。其中，第一活塞杆3与前桥转向杆系1相铰接，第二活塞杆4与后桥转向杆系2相铰接。这样通过控制第一活塞杆3和第二活塞杆4是否作伸缩运动，可便捷地实现各种转向模式的切换。

具体来说，以两个前桥、两个后桥为例进行说明，前桥转向杆系1包括第一拉杆101、第一摇臂102、前一桥拉杆103、第二拉杆104、第二摇臂105和前二桥拉杆106，后桥转向杆系2包括第三摇臂201、第三拉杆202、第四摇臂203、后一桥拉杆204、第四拉杆205、第五摇臂206和后二桥拉杆207。各杆系铰接位置如图1所示，其中转向器15的转向垂臂的输出端与第一拉杆101的左端相铰接，第一活塞杆3与第二摇臂105的上端相铰接，第二活塞杆4和第三活塞杆7均与第三摇臂201相铰接。第一摇臂102、第二摇臂105、第四摇臂203和第五摇臂206的中部铰接在车体上，第三摇臂201的上端铰接在车体上。进而组成了图1所示实施例中的转向杆系，例如在全轮转向模式下，第一活塞杆3和第二活塞杆4不能伸缩，第三活塞杆7能伸缩运动，若转向器15的转向垂臂向左摆动，带动前桥转向杆系1左转，则第三摇臂201向右摆动，第三活塞杆7随之向右缩回，使得后桥转向杆系2右转，即可实现全轮转向。这样通过伸缩液压缸5两侧的第一活塞杆3和第二活塞杆4的运动控制，来实现多种转向模式。并通过锁止液压缸6的第三活塞杆7来控制后轮不转向，充分保证高速行驶时后轮不甩尾。从而通过伸缩液压缸5和锁止液压缸6等的相互配合，满足转向控制系统的转向需求。需要说明的是，以如图1所示的转向控制系统的摆放位置来说，图中左右方向即为所指上下方位，图中左侧为上端，图中右侧为下端。

进一步地，第一驱动装置包括第一液压锁8，第二液压锁9，第一换向阀11，以及第二换向阀12。其中，液压锁和换向阀为现有成熟产品，故在此不再赘述。具体来说，第一液压锁8分别与伸缩液压缸5左侧的有杆腔和无杆腔相连接，以控制第一活塞杆3是否作伸缩运动。如图2所示，当第一液压锁8的进油油路与有杆腔相连通，回油油路与无杆腔相连通，即液压油从V1口进入有杆腔，无杆腔的液压油从V2口进行回油，则第一活塞杆3向右缩回，对应于前桥左转状态。当第一液压锁8的进油油路与无杆腔相连通，回油油路与有杆腔相连通，即液压油从V2口进入无杆腔，有杆腔的液压油从V1口进行回油，则第一活塞杆3向左伸出，对应于前桥右转状态。若不向第一液压锁8供油，则第一活塞杆3不能伸缩。

第一换向阀11分别与主油路14和第一液压锁8相连接，用于控制是否向第一液压锁8供油以及切换第一液压锁8的进油油路和回油油路。例如第一换向阀11可选择三位四通电磁换向阀，其进油口和回油口分别与主油路14连接，第一工作油口和第二工作油口分别与第一液压锁8的C1口和C2口连接，从而可方便地控制液压锁的油路切换。

第二液压锁9分别与伸缩液压缸5右侧的有杆腔和无杆腔相连接，以控制第二活塞杆4是否作伸缩运动。当第二液压锁9的进油油路与有杆腔相连通，回油油路与无杆腔相连通，即液压油从V4口进入有杆腔，无杆腔的液压油从V3口进行回油，则第二活塞杆4向左缩回，对应于后桥左转状态。当第二液压锁9的进油油路与无杆腔相连通，回油油路与有杆腔相连通，即液压油从V3口进入无杆腔，有杆腔的液压油从V4口进行回油，则第二活塞杆4向右伸出，对应于后桥右转状态。若不向第二液压锁9供油，则第二活塞杆4不能伸缩。

第二换向阀12分别与主油路14和第二液压锁9相连接，用于控制是否向第二液压锁9供油以及切换第二液压锁9的进油油路和回油油路。例如第二换向阀12可选择三位四通电磁换向阀，其进油口和回油口分别与主油路14连接，第一工作油口和第二工作油口分别与第二液压锁9的C3口和C4口连接，从而可方便地控制液压锁的油路切换。需要说明的是，以如图2所示的转向控制系统的摆放位置来说，图中左右方向即为所指左右方位。

如此设置，通过液压锁为伸缩液压缸5两侧的有杆腔和无杆腔提供高低压油，并通过换向阀切换液压锁的油路，从而控制两个活塞杆的运动，以满足多种转向模式需求。而且，活塞杆的伸缩动作对各桥转向也起到了一定的助力作用。

本发明实施例中，第二驱动装置包括第三液压锁10和第三换向阀13。具体来说，第三液压锁10分别与锁止液压缸6的有杆腔和无杆腔相连接，以控制第三活塞杆7是否作伸缩运动。当第三液压锁10的进油油路与有杆腔相连通，回油油路与无杆腔相连通，即液压油从V5口进入有杆腔，无杆腔的液压油从V6口进行回油，则第三活塞杆7向右缩回，对应于后桥右转状态。当第三液压锁10的进油油路与无杆腔相连通，回油油路与有杆腔相连通，即液压油从V6口进入无杆腔，有杆腔的液压油从V5口进行回油，则第三活塞杆7向左伸出，对应于后桥左转状态。若不向第三液压锁10供油，则第三活塞杆7不能伸缩，将后桥转向杆系2锁止，后桥不能转向。

第三换向阀13分别与主油路14和第三液压锁10相连接，用于控制是否向第三液压锁10供油以及切换第三液压锁10的进油油路和回油油路。例如第三换向阀13可选择三位四通电磁换向阀，其进油口和回油口分别与主油路14连接，第一工作油口和第二工作油口分别与第三液压锁10的C5口和C6口连接，从而可方便地控制液压锁的油路切换。

如此设置，通过换向阀切换液压锁的进油油路和回油油路，使得第三活塞杆7能够随后桥转向杆系2进行运动，提供了转向助力。而通过换向阀的油路切换，不向液压锁供油，则可将后桥转向杆系2锁止，确保高速行驶时后轮不甩尾，提高了行车安全性。

在另一个实施例中，与上述各实施例的区别在于，锁止装置包括锁止孔、锁止部和驱动部。其中，锁止孔设置于后桥转向杆系2，锁止部与锁止孔相配合并能够伸入或退出锁止孔，驱动部用于驱动锁止部伸入或退出锁止孔。例如，如图2所示，在第三摇臂201上设置锁止孔，锁止部沿垂直纸面的方向运动，伸入或退出锁止孔。具体地，锁止部为销轴，驱动部为液压缸，液压缸的活塞杆与销轴相连接。

当液压缸的活塞杆带动销轴插入锁止孔时，第三摇臂201无法摆动，此时后桥转向杆系2处于锁止状态，后桥不能转向。当液压缸的活塞杆带动销轴退出锁止孔时，第三摇臂201能够左右摆动，此时后桥转向杆系2处于解锁状态，后桥能够转向。如此设置，通过锁止孔和锁止部相配合的方式也可实现对后桥转向杆系2进行锁止与解锁，从而可充分保障高速行驶时车辆不甩尾。

综合上述各实施例，本发明提供了一种转向控制系统，包括前桥转向杆系1、后桥转向杆系2、伸缩液压缸5、锁止液压缸6、液压锁和换向阀等，可实现全轮转向模式、高速行驶模式和蟹行模式等多种转向模式，其具体工作过程如下：

当切换到全轮转向模式，通过第一换向阀11和第二换向阀12的油路切换，不向第一液压锁8和第二液压锁9供油，此时伸缩液压缸5两侧的有杆腔和无杆腔均无法提供高压油和低压油。这时两个活塞杆不能伸缩，即第一活塞杆3和第二活塞杆4被锁死，伸缩液压缸5成为一个刚性体，仅起连杆作用。因此，如图1所示，若转向器15的转向垂臂带动前桥左转，则通过机械杆系传递，第三摇臂201向右摆动，后桥右转。若前桥右转，则通过机械杆系传递，第三摇臂201向左摆动，后桥左转。从而使前桥转向杆系1能够通过伸缩液压缸5带动后桥转向杆系2反向转动，实现全轮转向模式。与此同时，通过第三换向阀13的油路切换，向第三液压锁10供油，给锁止液压缸6提供高低压油，将后桥转向杆系2解锁。若后桥右转，第三活塞杆7向右缩回，若后桥左转，第三活塞杆7向左伸出，使得第三活塞杆7随后桥转向杆系2运动，同时提供转向助力。

当切换到高速行驶模式，通过第一换向阀11的油路切换，向第一液压锁8供油，此时给伸缩液压缸5左侧的有杆腔和无杆腔供油。若前桥左转，第一活塞杆3向右缩回，若前桥右转，第一活塞杆3向左伸出，使得第一活塞杆3随前桥转向杆系1运动，并提供转向助力。同时通过第二换向阀12的油路切换，不向第二液压锁9供油，第二活塞杆4不能伸缩。并且通过第三换向阀13的油路切换，不向第三液压锁10供油，第三活塞杆7也不能伸缩，可靠地将后桥转向杆系2锁止。从而只有前轮能够转向，后轮不能转向，实现高速行驶模式。

当切换到蟹行模式，通过第一换向阀11和第二换向阀12的油路切换，通过第一液压锁8和第二液压锁9同时向伸缩液压缸5两侧的有杆腔供油或者同时向伸缩液压缸5两侧的无杆腔供油，使得两个活塞杆同时向内缩和向外推，从而实现蟹行模式。若前桥、后桥左转，第一活塞杆3向右缩回，第二活塞杆4向左缩回。若前桥、后桥右转，第一活塞杆3向左伸出，第二活塞杆4向右伸出。与此同时，通过第三换向阀13的油路切换，向第三液压锁10供油，此时将后桥转向杆系2解锁，使得第三活塞杆7随后桥转向杆系2运动，并提供转向助力。

下面对本发明提供的作业机械进行描述，下文描述的作业机械与上文描述的转向控制系统可相互对应参照。

本发明实施例还提供了一种作业机械，具体地，作业机械例如为起重机等。作业机械包括车体和设置在车体上的转向控制系统，该转向控制系统为上述各实施例中的转向控制系统。如此设置，前桥和后桥的转向通过机械杆系连接和实现，通过控制两个收缩杆的运动来实现行驶时的多种转向模式，这样不仅能够有效提升各桥转向时的转向关系的可靠性和准确性，还能取代角度传感器，降低成本。该有益效果的推导过程和上述转向控制系统的有益效果的推导过程大致类似，故在此不再赘述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种转向控制系统，其特征在于，包括：

前桥转向杆系，用于与前桥相铰接并能够带动前桥转向；

后桥转向杆系，用于与后桥相铰接并能够带动后桥转向；

伸缩装置，铰接在所述前桥转向杆系与所述后桥转向杆系之间，所述伸缩装置设置有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第一伸缩杆与所述前桥转向杆系相铰接，所述第二伸缩杆与所述后桥转向杆系相铰接；

第一驱动装置，用于根据转向模式分别控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆是否作伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，还包括：

锁止装置，一端与车体相铰接、另一端与所述后桥转向杆系相铰接，所述锁止装置用于将所述后桥转向杆系锁止与解锁；

其中，在所述后桥转向杆系处于锁止状态的情况下，所述后桥转向杆系保持不动，以使后桥不能转向；在所述后桥转向杆系处于解锁状态的情况下，所述后桥转向杆系能够继续运动，以使后桥能够转向。

3.根据权利要求2所述的转向控制系统，其特征在于，所述锁止装置包括：

锁止液压缸，包括第二缸体和第三活塞杆，所述第三活塞杆能够在所述第二缸体中作伸缩运动，所述第二缸体与车体相铰接，所述第三活塞杆与所述后桥转向杆系相铰接，

第二驱动装置，用于根据所述转向模式控制所述第三活塞杆是否作伸缩运动；

其中，在所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆不能进行伸缩的情况下，所述后桥转向杆系处于所述锁止状态；在所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动的情况下，所述后桥转向杆系处于所述解锁状态。

4.根据权利要求3所述的转向控制系统，其特征在于，所述转向模式包括全轮转向模式、高速行驶模式和蟹行模式中的至少一者，

其中，在所述全轮转向模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆均不能进行伸缩，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动，以使所述前桥转向杆系能够带动所述后桥转向杆系转动；

在所述高速行驶模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆作伸缩运动以及控制所述第二伸缩杆不能进行伸缩，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆不能进行伸缩，以使所述前桥转向杆系能够运动，所述后桥转向杆系保持不动；

在所述蟹行模式下，所述第一驱动装置控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆同时伸出或同时缩回，所述第二驱动装置控制所述第三活塞杆作伸缩运动，以使所述前桥转向杆系能够带动所述后桥转向杆系同向转动。

5.根据权利要求1所述的转向控制系统，其特征在于，所述伸缩装置设置为伸缩液压缸，所述伸缩液压缸包括第一活塞杆和第二活塞杆，以形成所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆，且所述第一活塞杆和所述第二活塞杆背向设置

其中，所述第一活塞杆与所述前桥转向杆系相铰接，所述第二活塞杆与所述后桥转向杆系相铰接。

6.根据权利要求5所述的转向控制系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括：

第一液压锁，用于控制所述第一活塞杆是否作伸缩运动；

第一换向阀，分别与主油路和所述第一液压锁相连接，所述第一换向阀用于控制是否向所述第一液压锁供油以及切换所述第一液压锁的进油油路和回油油路；

第二液压锁，用于控制所述第二活塞杆是否作伸缩运动；

第二换向阀，分别与主油路和所述第二液压锁相连接，所述第二换向阀用于控制是否向所述第二液压锁供油以及切换所述第二液压锁的进油油路和回油油路。

7.根据权利要求3所述的转向控制系统，其特征在于，所述第二驱动装置包括：

第三液压锁，用于控制所述第三活塞杆是否作伸缩运动；

第三换向阀，分别与主油路和所述第三液压锁相连接，所述第三换向阀用于控制是否向所述第三液压锁供油以及切换所述第三液压锁的进油油路和回油油路。

8.根据权利要求2所述的转向控制系统，其特征在于，所述锁止装置包括：

锁止孔，设置于所述后桥转向杆系；

锁止部，与所述锁止孔相配合，所述锁止部能够伸入或退出所述锁止孔；

驱动部，用于驱动所述锁止部伸入或退出所述锁止孔；

其中，在所述驱动部驱动所述锁止部伸入所述锁止孔的情况下，所述后桥转向杆系处于所述锁止状态；在所述驱动部驱动所述锁止部退出所述锁止孔的情况下，所述后桥转向杆系处于所述解锁状态。

9.根据权利要求8所述的转向控制系统，其特征在于，所述锁止部为销轴，所述驱动部为液压缸，所述液压缸的活塞杆与所述销轴相连接。

10.一种作业机械，包括车体和设置在所述车体上的转向控制系统，其特征在于，所述转向控制系统为如权利要求1-9任一项所述的转向控制系统。

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