CN113771866B - 横摆角速度补偿计算方法、存储介质和补偿计算系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种横摆角速度补偿计算方法，包括：诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；计算横摆角速度传感器测量偏置；利用方向盘转角、自车前轮和后轮轮速分别计算自车横摆角速度；分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值计算补偿修正后的自车横摆角速度。本发明还公开了一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质和一种横摆角速度补偿计算系统。本发明能有效减小传感器的测量偏置，增加输出横摆角速度的精度和真实性。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是一种汽车横摆角速度传感器的横摆角速度补偿计算方法。本发明还涉及一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种汽车横摆角速度传感器的横摆角速度补偿计算系统。
背景技术
横摆角速度是汽车车身控制、汽车行驶稳定性的一项重要参数，现有获取自车横摆角速度的方法主要有两种：①利用车载传感器获得横摆角速度，在测量横摆角速度时，由于传感器本身的偏差与噪声，直接使用传感获得的横摆角速度会存在一定误差，因此需要结合车辆动力学计算获得的横摆角速度进行修正；②利用自车的四轮轮速、方向盘转角等参数通过车辆动力学方法计算获得自车横摆角速度，不安装传感器可以节成本，但此方法在车辆非线性工况下会出现较大的模型误差，因此需要结合传感器信息来保证计算获得横摆角速度的收敛和准确性。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本发明要解决的技术问题是提供一种基于车辆动力学的横摆角速度补偿计算方法。
相应的，本发明还提供了一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种汽车横摆角速度传感器的横摆角速度补偿计算系统。
为解决上述技术问题，本发明提供的横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；横摆角速度计算相关传感器包括：采集横摆角速度信息、采集轮速信息、方采集向盘转角信息的传感器；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算方法，步骤S2包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
示例性的，预设数量为150个数据，每次新来的数据进行移位操作，当超过150个时，时间间隔最久的一帧数据会被顶替。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算方法，横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算方法，步骤S3包括：
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；利用方向盘转角计算横摆角速度时假设转向中性；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算方法，步骤S5包括：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，说明当前状态下横摆角速度传感器本身误差较小或者误差较大持续时间未超过门限，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则说明当前状态下横摆角速度传感器本身误差较大，且误差较大状态已经持续超过一段时间，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算方法，步骤S5.2包括：
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|,
并将E、F和G限值在0至1(即大于1则取值1)之间；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，例如X＝0.2、Y＝0.8，J为测量偏置。
7.如权利要求6所述的横摆角速度补偿计算方法，其特征在于，步骤S6包括：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于执行上述任意一项所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
为解决上述技术问题，本发明提供一种横摆角速度补偿计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
差值计算模块，其用于分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，计算横摆角速度传感器测量偏置包括：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，自车横摆角速度计算模块计算自车横摆角速度包括：
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，补偿值计算选择模块计算最优补偿值包括：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I包括：
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|,
并将E、F和G限值在0至1之间；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置。
可选择的，进一步改进所述的横摆角速度补偿计算系统，补偿模块计算补偿修正后的自车横摆角速度,包括：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
本发明至少能实现以下技术效果：
1、在自车横摆角速度传感器无故障情况下，加入横摆角速度传感器测量偏置算法，可以有效减小传感器的测量偏置，增加输出的横摆角速度的精度；
2、在自车横摆角速度传感器可能存在故障工况下时，通过方向盘转角、前轮轮速、后轮轮速计算出来的横摆角速度校验横摆角速度传感器测量值是否可信，当通过方向盘转角、前轮轮速、后轮轮速计算出来的横摆角速度与传感器测量值之间相差大与门限且持续一段时间后，则判定此时横摆角速度传感的测量值误差较大，引入方向盘转角、前轮轮速、后轮轮速计算出来的横摆角速度来修正补偿横摆角速度传感的测量值，以确保在横摆角速度传感器发生故障时冗余算法可以最大限度的保证横摆角速度的真实性。
附图说明
本发明附图旨在示出根据本发明的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本发明附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本发明附图不应当被解释为限定或限制由根据本发明的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明流程示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其他优点与技术效果。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。
第一实施例；
如图1所示，本发明提供一种横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第二实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置，包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第三实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置，包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第四实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置，包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值，包括以下子步骤：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I；
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|,
并将E、F和G限值在0至1之间；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置。
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第五实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置，包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
S4，分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值，包括以下子步骤：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I；
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|,
并将E、F和G限值在0至1之间；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置。
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度，包括以下子步骤：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
第六实施例；
本发明提供一种用于执行第一实施例～第五实施例任意一项所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
第七实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
差值计算模块，其用于分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第八实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置，包括：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
差值计算模块，其用于分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第九实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置，包括：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
差值计算模块，其用于分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度。
第十实施例；
本发明提供一种横摆角速度补偿计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置，包括：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
差值计算模块，其用于分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I，包括：S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|,
并将E、F和G限值在0至1之间；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度,包括：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种横摆角速度补偿计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；
S2，计算横摆角速度传感器测量偏置，包括以下子步骤：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
S3，利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
S4，分别计算获得的各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
S5，根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值；或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I包括：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I；
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|，并将E、F和G限值在0至1之间；A为方向盘转角计算的横摆角速度，B为前轮计算的横摆角速度，C为后轮计算的横摆角速度；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置；
S6，计算补偿修正后的自车横摆角速度。
2.如权利要求1所述的横摆角速度补偿计算方法，其特征在于：
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg。
3.如权利要求2所述的横摆角速度补偿计算方法，其特征在于，步骤S3包括：
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)。
4.如权利要求1所述的横摆角速度补偿计算方法，其特征在于，步骤S6包括：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
5.一种用于执行权利要求1-4任意一项所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
6.一种横摆角速度补偿计算系统，其特征在于，包括：
诊断模块，其用于诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障输出退出补偿计算信号；
测量偏置计算模块，其用于计算横摆角速度传感器测量偏置，计算横摆角速度传感器测量偏置包括：
S2.1，将本周期内横摆角速度传感器输出的横摆角速度进行滤波处理；
S2.2，计算本周期内横摆角速度传感器输出的测量值与上一周期最终输出的横摆角速度最终值的差值，两者的差值为横摆角速度变化值；
S2.3，若当前周期横摆角速度变化值和测量值同时满足预设条件，记录此周期的横摆角速度传感器输出的横摆角速度值；
S2.4，当记录横摆角速度值达到预设数量，则在所有记录的横摆角速度值中统计出分布概率最大的横摆角速度值作为横摆角速度传感器的测量偏置；
其中，记录的横摆角速度值达到预设数量后始终保持预设数量且按先后顺序迭代更新；
自车横摆角速度计算模块，其用于利用方向盘转角、自车前轮轮速和自车后轮轮速分别计算自车横摆角速度；
差值计算模块，其用于分别计算获得的各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；
补偿值计算选择模块，其用于根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值；利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I包括：
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I；
S5.2.1，计算E＝|A-D|、F＝|B-D|、G＝|C-D|，并将E、F和G限值在0至1之间；A为方向盘转角计算的横摆角速度，B为前轮计算的横摆角速度，C为后轮计算的横摆角速度；
S5.2.2，计算A、B和C的权重WA、WB和WC；
WA＝100-99×(1-E)；
WB＝100-99×(1-F)；
WC＝100-99×(1-G)；
S5.2.3，计算校准偏置H，
S5.2.4，I＝X×H+Y×J；
X、Y为指定系数，J为测量偏置；
补偿模块，其用于计算补偿修正后的自车横摆角速度。
7.如权利要求6所述的横摆角速度补偿计算系统，其特征在于：
横摆角速度变化值预设条件为横摆角速度变化值小于0.2deg/s；
横摆角速度测量值预设条件为绝对值小于0.5deg。
8.如权利要求6所述的横摆角速度补偿计算系统，其特征在于，自车横摆角速度计算模块计算自车横摆角速度包括：
方向盘转角计算的横摆角速度A＝方向盘转角×自车车速/(轴距×前轮转角与方向盘转角转向比)；
前轮计算的横摆角速度B＝(左前轮速-右前轮速)×180/(前轮轮距×π)；
后轮计算的横摆角速度C＝(左后轮速-右后轮速)×180/(后轮轮距×π)；
S5.1，所述差值大于等于预设门限则标识为第一状态，所述差值小于预设门限则标识为第二状态，若标识第一状态数量大于第二状态数量则误差过大计数加1，否则误差过大计数减1，误差过大计数范围为0至30；
S5.2，若误差过大计数小于20，则选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值I；
若误差过大计数大于等于20，则利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值I。
9.如权利要求6所述的横摆角速度补偿计算系统，其特征在于，补偿模块计算补偿修正后的自车横摆角速度，包括：
S6.1，K＝L+I；
K为当前周期补偿修正后的横摆角速度，L为当前周期滤波后传感器输出横摆角速度；
S6.2，将K与K上进行滤波得到最终输出的横摆角速度；
K上为上一周期的补偿修正后的横摆角速度。
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