CN113771091A - 一种扶手和包括该扶手的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扶手和包括该扶手的机器人，属于机器人技术领域。该扶手包括扶手杆、两个解锁件和两个间隔设置的连接件，扶手杆包括分别位于两端的两个连接端，两个连接端分别与两个连接件转动连接，两个解锁件分别对应两个连接端和两个连接件，所述解锁件穿过各自对应的连接端后插入各自对应的连接件，解锁件可相对各自对应的连接件移动，两个解锁件上均设有锁块，两个连接端上均设有锁槽；当扶手杆向上转动打开后，锁块与锁槽对齐，解锁件移动使得锁块插入锁槽，实现对扶手杆的限位上锁。由于扶手杆被限位上锁，扶手杆无法再上下转动，进而有效地避免了使用过程中的晃动，使得使用更加的方便。

Description

一种扶手和包括该扶手的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种扶手和包括该扶手的机器人。

背景技术

目前市面用来推机器人的扶手，基本都是抽拉杆的结构，在使用过程中晃动较大，使用起来的感受非常差。

发明内容

本发明的目的是提供一种扶手和包括该扶手的机器人，解决现有的扶手在使用过程中晃动较大，使用起来的感受非常差的技术问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

根据本发明的一个方面，提供一种扶手，包括扶手杆、两个解锁件和两个间隔设置的连接件，所述扶手杆包括分别位于两端的两个连接端，两个所述连接端分别与两个所述连接件转动连接，两个所述解锁件分别对应两个所述连接端和两个所述连接件，所述解锁件穿过各自对应的所述连接端后插入各自对应的所述连接件，所述解锁件可相对各自对应的所述连接件移动，两个所述解锁件上均设有锁块，两个所述连接端上均设有锁槽；

当所述扶手杆向上转动打开后，所述锁块与所述锁槽对齐，所述解锁件移动使得所述锁块插入所述锁槽，实现对所述扶手杆的限位上锁。

作为进一步优化的，还包括分别对应两个所述解锁件设置的两个复位弹簧；

当所述解锁件靠近所述连接件移动时，所述复位弹簧产生弹性形变；所述复位弹簧弹性形变产生的弹力用于驱动所述解锁件远离所述连接件移动，以使得所述锁块插入所述锁槽。

作为进一步优化的，两个所述解锁件上均设有限位块，两个所述连接端上均设有限位片，两个所述解锁件均在各自的所述限位块旁设有缺口；

当需要将所述扶手杆从打开状态收起时，按压所述解锁件，所述解锁件靠近所述连接件移动，所述限位块靠近所述连接件移动，所述限位片越过所述限位块，所述限位块从位于所述限位片的外侧移动至位于所述限位片的内侧，所述限位块与所述限位片相互限位使得所述解锁件无法远离所述连接件移动，当向下转动所述扶手杆后，所述限位块与所述限位片错开，所述复位弹簧驱动所述限位片经由所述缺口从位于所述限位块的外侧至位于所述限位块的内侧。

作为进一步优化的，所述限位块设有辅助斜面，所述辅助斜面便于所述限位片越过所述限位块。

作为进一步优化的，所述解锁件包括按钮部和限位杆，所述锁块位于所述限位杆上，所述按钮部活动式插接在所述扶手杆的外侧，所述限位杆穿过所述连接端插入在所述连接件上。

作为进一步优化的，还包括两个转盘，两个所述转盘分别与两个所述连接端安装在一起，所述转盘和所述连接端分别位于对应的所述连接件的两侧。

作为进一步优化的，所述扶手杆上设有用于与额外的限位件配合限位以限制所述扶手杆向上转动的限位槽。

作为进一步优化的，所述扶手杆上设有两个间隔设置的扶手把。

作为进一步优化的，所述扶手把为圆柱状或棱柱状。

根据本发明的另一个方面，提供一种机器人，包括如前述的扶手。

综上所述，本发明具有以下有益效果：当需要使用该扶手时，将扶手杆向上转动打开，当扶手杆转动至完全打开后，锁块与锁槽对齐，解锁件远离连接件移动使得锁块插入锁槽，即可实现对扶手杆的限位上锁，在后续的通过推动该扶手杆带动机器人移动的过程中，由于扶手杆被限位上锁，扶手杆无法再上下转动，进而有效地避免了使用过程中的晃动，使得使用更加的方便。

附图说明

图1是实施例中的扶手的部分分解的结构示意图；

图2是实施例中的扶手的解锁件的结构示意图；

图3是实施例中的扶手的扶手杆的结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大图。

图中：1、扶手杆；11、连接端；111、锁槽；112、限位片；12、限位槽；13、扶手把；2、解锁件；21、按钮部；22、限位杆；221、锁块；222、限位块；2221、辅助斜面；223、缺口；224、避让空间；3、连接件；4、复位弹簧；5、转盘。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本实施例公开了一种机器人，该机器人包括扶手。值得说明的是，本实施例中的机器人既可以是清洁机器人，也可以是其他需要安装扶手的机器人。如图1所示，该扶手包括扶手杆1、两个解锁件2和两个间隔设置的连接件3，连接件3用于将该扶手安装在机器人上，两个连接件3一般分别对应两侧安装。扶手杆1一般为U型或C型，当然也可以是其他形状。扶手杆1包括分别位于两端的两个连接端11，两个连接端11分别与两个连接件3转动连接，两个解锁件2分别对应两个连接端11和两个连接件3，解锁件2穿过各自对应的连接端11后插入各自对应的连接件3内，且两个解锁件2均可相对各自对应的连接件3移动。结合图2所示，两个解锁件2上均设有锁块221，结合图3和图4所示，两个连接端11上均设有锁槽111。当需要使用该扶手时，将扶手杆1向上转动打开，当扶手杆1转动至完全打开后，锁块221与锁槽111对齐，解锁件2远离连接件3移动使得锁块221插入锁槽111，即可实现对扶手杆1的限位上锁，在后续的通过推动该扶手杆1带动机器人移动的过程中，由于扶手杆1被限位上锁，扶手杆1无法再上下转动，进而有效地避免了使用过程中的晃动，使得使用更加的方便；使用后需要将该扶手收起时，按压解锁件2，解锁件2靠近连接件3移动使得锁块221脱离锁槽111实现解锁，即可向下转动扶手杆1归位。

在本实施例中，如图1所示，该扶手还包括两个复位弹簧4，两个复位弹簧4分别与两个解锁件2对应设置。结合图1-图4所示，当解锁件2靠近连接件3移动时，复位弹簧4产生弹性形变；复位弹簧4弹性形变产生的弹力用于驱动解锁件2远离连接件3移动，以使得锁块221插入锁槽111实现限位上锁。当该扶手杆1未完全向上转动打开的过程中，复位弹簧4处于弹性形变状态；当扶手杆1向上转动至完全打开后，锁块221与锁槽111对齐，复位弹簧4驱动解锁件2自动远离连接件3移动，锁块221插入锁槽111内实现限位上锁，复位弹簧4的设置实现了自动上锁；当使用后需要收起扶手时，按压解锁件2，解锁件2靠近连接件3移动，锁块221脱离锁槽111，复位弹簧4产生弹性形变，扶手杆1向下转动后，锁块221与锁槽111错开，连接端11抵住锁块221使得解锁件2无法远离连接件3移动。

在本实施例中，结合图1和图2所示，解锁件2包括按钮部21和限位杆22，限位杆22安装在按钮部21，锁块221设置在限位杆22上，按钮部21活动式插接在扶手杆1的外侧，限位杆22穿过扶手杆1的连接端11插入在连接件3上。值得说明的是，在本申请中，外侧指的是相对远离连接件3的一侧，内侧指的是相对靠近连接件3的一侧。在本实施例中，两个解锁件2的限位杆22上均设有限位块222，结合图3和图4所示，扶手杆1的两个连接端11上均设有限位片112，两个解锁件2的限位杆22均在各自的限位块222旁设有缺口223和与缺口223连通的避让空间224。当扶手杆1处于打开状态时，限位块222和限位片112沿限位杆22的轴向对齐；当需要将扶手杆1从打开状态收起时，按压解锁件2的按钮部21，解锁件2靠近连接件3移动，锁块221脱离锁槽111，限位块222靠近连接件3移动，限位片112越过限位块222，限位块222从位于限位片112的外侧移动至位于限位片112的内侧，由于限位块222与限位片112之间的相互限位作用，限位片112卡住解锁件2，此时即使锁块221与锁槽111依然对齐，但是复位弹簧4的弹力无法驱动解锁件2远离连接件3移动，人的双手可以离开解锁件2，后续向下转动扶手杆1归位后，限位块222与限位片112错开，复位弹簧4的弹力驱动解锁件2远离连接件3移动一小段距离，使得限位片112经由缺口223从位于限位块222的外侧至位于限位块222的内侧；从归位状态向上转动至完全打开状态的过程中，限位片112相对在避让空间224内转动。在未设置限位片112和限位块222时，按压解锁件2和向下转动扶手杆1必须同步进行，否则解锁件2会在复位弹簧4的驱动下复位；在设置限位片112和限位块222后，按压解锁件2和向下转动扶手杆1拆分为两个相互独立的动作，按压一次解锁件2后，由于限位片112卡住了解锁件2，扶手杆1未向下转动复位的情况下解锁件2无法移动复位，按压一次后人的双手可离开解锁件2，即使隔一段时间，依然能够自由地转动扶手杆1，而无需一直按着解锁件2或再次按压解锁件2。在本实施例中，限位块222设有辅助斜面2221，辅助斜面2221的设置，便于限位片112越过限位块222使得限位片112从位于限位块222的内侧至位于限位块222的外侧。

在本实施例中，如图1所示，该扶手还包括两个转盘5，两个转盘5分别与扶手杆1的两个连接端11安装在一起，转盘5和连接端11分别位于连接件3的两侧，转盘5和解锁件2的按钮部21分别位于连接端11的两侧。扶手杆1转动时，转盘5跟随转动，转盘5与连接端11配合实现连接端11转动连接于连接件3。在本实施例中，扶手杆1上设有两个间隔设置的限位槽12，限位槽12用于与额外的限位件配合限位以限制扶手杆1向上转动。扶手杆1在归位后，通过限位槽12与额外的限位件的配合限位，以避免扶手杆1随意向上转动。在本实施例中，扶手杆1上设有两个间隔设置的扶手把13，通过握持扶手把13推动扶手带动机器人移动。扶手把13的形状优选为圆柱状或棱柱状，棱柱状时棱边一般需进行倒圆角处理，以便于更好地握持。

本实施例中的扶手杆1具有打开状态和归位状态，该扶手在使用过程中：当需要使用该扶手时，一般为从归位状态至打开状态，将扶手杆1向上转动至打开状态，锁块221与锁槽111对齐，复位弹簧4的弹力驱动解锁件2远离连接件3移动，锁块221插入锁槽111内实现对扶手杆1的限位上锁；当该扶手使用后需要收起时，一般为从打开状态至归位状态，按压解锁件2，解锁件2靠近连接件3移动，锁块221脱离锁槽111，限位片112越过限位块222，限位块222从位于限位片112的外侧移动至位于限位片112的内侧，将扶手杆1向下转动至归位状态收起。

以上具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对以上实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (10)

1.一种扶手，其特征在于：包括扶手杆(1)、两个解锁件(2)和两个间隔设置的连接件(3)，所述扶手杆(1)包括分别位于两端的两个连接端(11)，两个所述连接端(11)分别与两个所述连接件(3)转动连接，两个所述解锁件(2)分别对应两个所述连接端(11)和两个所述连接件(3)，所述解锁件(2)穿过各自对应的所述连接端(11)后插入各自对应的所述连接件(3)，所述解锁件(2)可相对各自对应的所述连接件(3)移动，两个所述解锁件(2)上均设有锁块(221)，两个所述连接端(11)上均设有锁槽(111)；

当所述扶手杆(1)向上转动打开后，所述锁块(221)与所述锁槽(111)对齐，所述解锁件(2)移动使得所述锁块(221)插入所述锁槽(111)，实现对所述扶手杆(1)的限位上锁。

2.根据权利要求1所述的扶手，其特征在于：还包括分别对应两个所述解锁件(2)设置的两个复位弹簧(4)；

当所述解锁件(2)靠近所述连接件(3)移动时，所述复位弹簧(4)产生弹性形变；所述复位弹簧(4)弹性形变产生的弹力用于驱动所述解锁件(2)远离所述连接件(3)移动，以使得所述锁块(221)插入所述锁槽(111)。

3.根据权利要求2所述的扶手，其特征在于：两个所述解锁件(2)上均设有限位块(222)，两个所述连接端(11)上均设有限位片(112)，两个所述解锁件(2)均在各自的所述限位块(222)旁设有缺口(223)；

当需要将所述扶手杆(1)从打开状态收起时，按压所述解锁件(2)，所述解锁件(2)靠近所述连接件(3)移动，所述限位块(222)靠近所述连接件(3)移动，所述限位片(112)越过所述限位块(222)，所述限位块(222)从位于所述限位片(112)的外侧移动至位于所述限位片(112)的内侧，所述限位块(222)与所述限位片(112)相互限位使得所述解锁件(2)无法远离所述连接件(3)移动，当向下转动所述扶手杆(1)后，所述限位块(222)与所述限位片(112)错开，所述复位弹簧(4)驱动所述限位片(112)经由所述缺口(223)从位于所述限位块(222)的外侧至位于所述限位块(222)的内侧。

4.根据权利要求3所述的扶手，其特征在于：所述限位块(222)设有辅助斜面(2221)，所述辅助斜面(2221)便于所述限位片(112)越过所述限位块(222)。

5.根据权利要求1所述的扶手，其特征在于：所述解锁件(2)包括按钮部(21)和限位杆(22)，所述锁块(221)位于所述限位杆(22)上，所述按钮部(21)活动式插接在所述扶手杆(1)的外侧，所述限位杆(22)穿过所述连接端(11)插入在所述连接件(3)上。

6.根据权利要求1所述的扶手，其特征在于：还包括两个转盘(5)，两个所述转盘(5)分别与两个所述连接端(11)安装在一起，所述转盘(5)和所述连接端(11)分别位于对应的所述连接件(3)的两侧。

7.根据权利要求1所述的扶手，其特征在于：所述扶手杆(1)上设有用于与额外的限位件配合限位以限制所述扶手杆(1)向上转动的限位槽(12)。

8.根据权利要求1所述的扶手，其特征在于：所述扶手杆(1)上设有两个间隔设置的扶手把(13)。

9.根据权利要求8所述的扶手，其特征在于：所述扶手把(13)为圆柱状或棱柱状。

10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1-9任一项所述的扶手。

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