CN113771064A - 探测机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种探测机器人，包括：承载部、主传动部、第一副传动部、第二副传动部、第一爬行部和第二爬行部；其中，第一副传动部与第二副传动部相同，第一爬行部与第二爬行部相同；第一爬行部与第二爬行部均包括：一对内爬行部和一对外爬行部，所述内爬行部和外爬行部均能独立运动。本申请提供的技术方案具有稳定性高的优点。

Description

探测机器人

技术领域

本发明涉及探测机器人技术领域，具体涉及一种探测机器人。

背景技术

探测机器人是一种有着特殊用途的探测机器人，为探索和侦察设计的，应用于科技、军事领域。

探测机器人在探测时的稳定性低，当出现损坏时，无法继续探测，影响了探测的稳定性。

发明内容

本发明实施例提供了一种探测机器人，可以实现多种探测场景，并且具有稳定性高的优点。

第一方面，本发明实施例提供一种探测机器人，包括：承载部、主传动部、第一副传动部、第二副传动部、第一爬行部和第二爬行部；其中，第一副传动部与第二副传动部相同，第一爬行部与第二爬行部相同；

第一爬行部与第二爬行部均包括：一对内爬行部和一对外爬行部，所述内爬行部和外爬行部均能独立运动。

可选的，

主传动部包括电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，电机的输出轴连接于第一齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮依次啮合传动，第一齿轮和第二齿轮保持正交，第四齿轮的传动轴的相对两端分别连接第一副传动部和第二副传动部；

第一副传动部包括第五齿轮以及分别位于第五齿轮两侧且与第五齿轮啮合的第六齿轮和第七齿轮，第六齿轮和第七齿轮相同，且二者的径向尺寸均大于第五齿轮的径向尺寸，第六齿轮的中部开设有环状阵列排布的第一铰接孔、第二铰接孔、第三铰接孔和第四铰接孔；

内爬行部和外爬行部分别包括主动臂和铰接于主动臂的若干个从动臂，内爬行部的主动臂铰接于第一铰接孔，外爬行部的主动臂铰接于第三铰接孔。

可选的，

第二齿轮包括第一啮合部和第二啮合部，第三齿轮包括第三啮合部和第四啮合部，第一啮合部啮合于第一齿轮，且第一啮合部正对第二啮合部设置，第二啮合部啮合于第三啮合部，第三啮合部与第四啮合部同轴设置，第四啮合部啮合于第四齿轮，第三啮合部的径向尺寸大于第四啮合部的径向尺寸。

可选的，

第一齿轮和第二齿轮均为直齿轮；

或第一齿轮和第二齿轮均为45°角的斜齿轮。

可选的，

从动臂包括第一臂、第二臂和第三臂，第一臂的一端铰接于主动臂的中间位置，第一臂相对的另一端铰接于承载部；

第二臂包括位于铰接点两侧的第一段和第二段，第一段的长度是第二段的2倍，铰接点连接于主动臂远离第一副传动部的一端，第一段作为爬行部与地面接触，第二段与第三臂的一端铰接，第三臂的相对的另一端铰接于承载部。

实施本发明实施例，具有如下有益效果：

可以看出，本申请实施例提供的探测机器人1A可以应用于探测技术领域，内部设置不同类型的传感器可以完成自动化探测任务，并且内爬行部和外爬行部均可以单独的爬行运动，这样在任意一个损坏时，能够起到替换的作用，提高了稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施提供的移动探测机器人1A的结构示意图，

图2是本申请实施例提供的移动探测机器人1A的局部结构的俯视图，

图3是本申请实施提供的移动探测机器人1A齿轮传动部分的结构示意图。。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

参阅图1-图3，本申请实施例提供了一种探测机器人1，探测机器人1A包括承载部10A、主传动部20A、第一副传动部30A、第二副传动部40A、第一爬行部50A和第二爬行部60A。其中，第一副传动部30A与第二副传动部40A相同，第一爬行部50A与第二爬行部60A相同。承载部10A构成支撑框架，主传动部20A包括电机210A、第一齿轮220A、第二齿轮230A、第三齿轮240A和第四齿轮250A，电机210A的输出轴连接于第一齿轮220A，第一齿轮220A、第二齿轮230A、第三齿轮240A和第四齿轮250A依次啮合传动，第一齿轮220A和第二齿轮230A保持正交，第四齿轮250A的传动轴的相对两端分别连接第一副传动部30A和第二副传动部40A，第一爬行部50A包括一对内爬行部510A和一对外爬行部520A，第一副传动部30A包括第五齿轮310A以及分别位于第五齿轮310A两侧且与第五齿轮310A啮合的第六齿轮320A和第七齿轮330A，第六齿轮320A和第七齿轮330A相同，且二者的径向尺寸均大于第五齿轮310A的径向尺寸，第六齿轮320A的中部开设有环状阵列排布的第一铰接孔321A、第二铰接孔322A、第三铰接孔323A和第四铰接孔324A。内爬行部510A和外爬行部520A分别包括主动臂530A和铰接于主动臂530A的若干个从动臂540A，内爬行部510A的主动臂530A铰接于第一铰接孔321A，外爬行部520A的主动臂530A铰接于第三铰接孔323A。当电机210A开启时，电机210A输出轴带动第一齿轮220A转动，进而依次带动第二齿轮230A、第三齿轮240A和第四齿轮250A转动，第四齿轮250A的传动轴将动力传递至第一副传动部30A和第二副传动部40A，第五齿轮310A转动时，第六齿轮320A和第七齿轮330A跟随转动，进而带动第一爬行部50A和第二爬行部60A做爬行动作。

第二齿轮230A包括第一啮合部231A和第二啮合部232A，第三齿轮240A包括第三啮合部241A和第四啮合部242A，第一啮合部231A啮合于第一齿轮220A，且第一啮合部231A正对第二啮合部232A设置，第二啮合部232A啮合于第三啮合部241A，第三啮合部241A与第四啮合部242A同轴设置，第四啮合部242A啮合于第四齿轮250A，第三啮合部241A的径向尺寸大于第四啮合部242A的径向尺寸，通过合理的齿轮排布结构，可以使得探测机器人1A的结构更加紧凑，且通过第一啮合部231A与第二啮合部232A正对设置，可以将横向的传动力调整为纵向的传动力，可以使得探测机器人1A的结构排布更加灵活多变。在一种实施方式中，第一齿轮220A和第二齿轮230A均为直齿轮。在另一种实施方式中，第一齿轮220A和第二齿轮230A均为45°角的斜齿轮，二者紧密贴合啮合传动，可以使得传动更加可靠，且有助于减小传动产生的噪声。

从动臂540A包括第一臂541A、第二臂542A和第三臂543A，第一臂541A的一端铰接于主动臂530A的中间位置，第一臂541A相对的另一端铰接于承载部10A。第二臂542A包括位于铰接点M两侧的第一段D1和第二段D2，第一段D1的长度是第二段D2的2倍，铰接点M连接于主动臂530A远离第一副传动部30A的一端，第一段D1作为爬行部与地面接触，第二段D2与第三臂543A的一端铰接，第三臂543A的相对的另一端铰接于承载部10A。通过主动臂530A带动若干从动臂540A进行联动，可以使得探测机器人1A实现较为精确的移动，且将第一段D1作为爬行部，巧妙的利用了杠杆原理，起到的省力的效果。

探测机器人1A具有三种工作模式，第一种工作模式，第六齿轮320A、第七齿轮330A同时啮合于内爬行部510A和外爬行部520A，此时，当电机210A开启时，第六齿轮320A、第七齿轮330A在运动的同时会带动内爬行部510A和外爬行部520A一起同步运动，当内爬行部510A和外爬行部520A与地面的高度保持一致时，可以使得探测机器人1A平稳的支撑于地面，此种工作模式适合静止工作状态，即探测机器人1A稳定支撑于地面进行工作的状态，有助于提高工作的稳定性。第二种工作模式，第五齿轮310A上设置有可以沿第一方向和第二方向拨动的拨臂（图中未示出），第一方向与第二方向相反，且第一方向与第五齿轮310A的轴线方向保持一致。当第五齿轮310A沿第一方向拨动时，第五齿轮310A带动第六齿轮320A和第七齿轮330A同时朝向靠近外爬行部520A的一侧运动，此时，第五齿轮310A、第六齿轮320A和第七齿轮330A同时断开与内爬行部510A之间的连接，探测机器人1A仅仅依靠外爬行部520A运动，内爬行部510A处于休息状态。第三种工作模式，当第五齿轮310A沿第二方向拨动时，第五齿轮310A带动第六齿轮320A和第七齿轮330A同时朝向靠近内爬行部510A的一侧运动，此时，第五齿轮310A、第六齿轮320A和第七齿轮330A同时断开与外爬行部520A之间的连接，探测机器人1A仅仅依靠内爬行部510A运动，外爬行部520A处于休息状态。也就是说，探测机器人1A可以在内爬行部510A和外爬行部520A之间切换，可以独立采用外爬行部520A运动，也可以独立采用内爬行部510A运动，当某一组爬行部损坏时，另一组爬行部可以作为替补继续完成爬行动作。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (5)

1.一种探测机器人，其特征在于，包括：承载部、主传动部、第一副传动部、第二副传动部、第一爬行部和第二爬行部；其中，第一副传动部与第二副传动部相同，第一爬行部与第二爬行部相同；

第一爬行部与第二爬行部均包括：一对内爬行部和一对外爬行部，所述内爬行部和外爬行部均能独立运动。

2.根据权利要求1所述的探测机器人，其特征在于，

主传动部包括电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，电机的输出轴连接于第一齿轮，第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮依次啮合传动，第一齿轮和第二齿轮保持正交，第四齿轮的传动轴的相对两端分别连接第一副传动部和第二副传动部；

第一副传动部包括第五齿轮以及分别位于第五齿轮两侧且与第五齿轮啮合的第六齿轮和第七齿轮，第六齿轮和第七齿轮相同，且二者的径向尺寸均大于第五齿轮的径向尺寸，第六齿轮的中部开设有环状阵列排布的第一铰接孔、第二铰接孔、第三铰接孔和第四铰接孔；

内爬行部和外爬行部分别包括主动臂和铰接于主动臂的若干个从动臂，内爬行部的主动臂铰接于第一铰接孔，外爬行部的主动臂铰接于第三铰接孔。

3.根据权利要求2所述的探测机器人，其特征在于，

第二齿轮包括第一啮合部和第二啮合部，第三齿轮包括第三啮合部和第四啮合部，第一啮合部啮合于第一齿轮，且第一啮合部正对第二啮合部设置，第二啮合部啮合于第三啮合部，第三啮合部与第四啮合部同轴设置，第四啮合部啮合于第四齿轮，第三啮合部的径向尺寸大于第四啮合部的径向尺寸。

4.根据权利要求1所述的探测机器人，其特征在于，

第一齿轮和第二齿轮均为直齿轮；

或第一齿轮和第二齿轮均为45°角的斜齿轮。

5.根据权利要求2所述的探测机器人，其特征在于，

从动臂包括第一臂、第二臂和第三臂，第一臂的一端铰接于主动臂的中间位置，第一臂相对的另一端铰接于承载部；

第二臂包括位于铰接点两侧的第一段和第二段，第一段的长度是第二段的2倍，铰接点连接于主动臂远离第一副传动部的一端，第一段作为爬行部与地面接触，第二段与第三臂的一端铰接，第三臂的相对的另一端铰接于承载部。

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