CN113763734A

CN113763734A - 一种红绿灯状态检测方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN113763734A
Application number: CN202010732183.1A
Authority: CN
Inventors: 康瀚隆
Original assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2020-07-27
Publication date: 2021-12-07
Anticipated expiration: 2040-07-27
Also published as: CN113763734B

Abstract

本发明实施例公开了一种红绿灯状态检测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对所述当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；根据所述平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定所述当前平滑检测状态在所述状态队列中的初始遍历索引；根据所述初始遍历索引和所述状态队列确定所述平滑检测状态的目标持续时长，并将所述平滑检测状态和所述平滑检测状态的目标持续时长进行输出。本发明实施例提供的方法通过构建每个状态对应的哈希表，使得基于较短的状态队列即可实现红绿灯状态持续时长的准确计算，减少了状态检测占用的存储空间，提高了检测的准确率。

Description

一种红绿灯状态检测方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种红绿灯状态检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为提升无人车自主且智能地通行交通路口的能力，不仅需要红绿灯模块提供实时的红绿灯状态，还需为其提供该状态稳定的持续时长，以使其可以根据不同状态灯的持续时长更好地规划车辆智能通行路口。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在以下技术问题：目前红绿灯检测过程中需要存储较长时间段内每一帧的红绿灯状态及其对应的时间戳，占用存储空间，且检测过程较复杂、检测准确率不高。

发明内容

本发明实施例提供了一种红绿灯状态检测方法、装置、设备及存储介质，以实现减少状态检测占用的存储空间，提高检测的准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种红绿灯状态检测方法，包括：

获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；

根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引；

根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

第二方面，本发明实施例还提供了一种红绿灯状态检测装置，包括：

平滑检测状态模块，用于获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；

初始遍历索引模块，用于根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引；

检测信息输出模块，用于根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的红绿灯状态检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的红绿灯状态检测方法。

本发明实施例通过获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引；根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出，通过构建每个状态对应的哈希表，使得基于较短的状态队列即可实现红绿灯状态持续时长的准确计算，减少了状态检测占用的存储空间，提高了检测的准确率。

附图说明

图1是本发明实施例一所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图；

图2是本发明实施例二所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图；

图3是本发明实施例三所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图；

图4a是本发明实施例四所提供的一种红绿灯状态检测系统的原理图；

图4b是本发明实施例四所提供的一种持续时长计算方法的流程图；

图4c是本发明实施例四所提供的一种状态灯持续时长计算示意图；

图4d是本发明实施例四所提供的又一种状态灯持续时长计算示意图；

图4e是本发明实施例四所提供的又一种状态灯持续时长计算示意图；

图4f是本发明实施例四所提供的又一种状态灯持续时长计算示意图；

图5是本发明实施例五所提供的一种红绿灯状态检测装置的结构示意图；

图6是本发明实施例六所提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图。本实施例可适用于检测红绿灯状态的情形。该方法可以由红绿灯状态检测装置执行，该红绿灯状态检测装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如，该红绿灯状态检测装置可配置于计算机设备中。如图1所示，所述方法包括：

S110、获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态。

在本实施例中，红绿灯的当前检测状态可以为对当前帧中感兴趣的红绿灯的图像进行检测得到的。为了使输出的状态更加稳定，可以在获取当前检测状态后，基于状态队列中的历史检测状态对当前检测状态进行平滑处理，将平滑处理后的当前检测状态作为平滑检测状态。

可选的，红绿灯状态具体可以包括红色、绿色、黄色、黑色和未知四个状态。即红绿灯状态可通过STATE{GREEN，RED，YELLOW，BLACK，UNKNOWN}表示，其中，红色、绿色和黄色为有效状态，黑色和未知为无效状态，即将{GREEN，RED，YELLOW}定义为有效状态，将{BLACK，UNKNOWN}为无效状态。

示例性的，假设状态队列中的历史状态集合为S_m，当前检测状态为状态c。则基于状态队列中的历史检测状态对当前检测状态进行平滑处理可以为：选状态c之前的状态帧数n，判断状态c是否为S_m-n到S_m之间个数最多的状态。如果状态c是否为S_m-n到S_m之间个数最多的状态，则将状态c作为平滑处理后的当前检测状态，即平滑检测状态。如果状态c不是S_m-n到S_m之间个数最多的状态，则将当前检测状态平滑为该状态为之前的有效状态。并且在平滑过程中，若当前状态c为有效状态，且其与上一个有效状态相同，则将二者之间所有未知状态平滑为当前有效状态c。

S120、根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引。

在本实施例中，构建哈希表存储每个状态在状态队列中的信息，使得基于较短的状态队列即可完成对当前检测状态持续时长的计算，可选的，每个状态对应一个哈希表，每个状态对应的哈希表中包含该状态在状态队列中的初始索引、结束索引和持续时长，该状态的初始索引和结束索引构成该状态对应的状态区间。其中，哈希表的key为灯的状态，value为灯的初始索引、结束索引和持续时长。需要说明的是，每个状态均对应一个哈希表，且每个状态的哈希表中的value值是随当前检测状态的变化而更新的。表1中示意性的示出了每个状态对应的哈希表，表1中，R表示红色状态，G表示绿色状态，Y表示黄色状态，B表示黑色状态，N表示未知状态，start_index为初始索引，end_index为结束索引，duration_time为持续时长。

表1

可以理解的是，各状态的哈希表组成的信息中包含一定时间段内每一帧红绿灯的状态。为了确定平滑检测状态的目标持续时长，需要确定在此次平滑检测状态的状态区间内，首次为平滑检测状态的索引，即当前平滑检测状态对应的目标初始索引。在本实施例中，为确定目标初始索引，可以首先确定初始遍历索引，从初始遍历索引开始，对状态队列进行遍历，以确定状态队列中首次为平滑状态的索引。其中，初始遍历索引可以根据当前每个状态对应的哈希表确定。状态对应的哈希表中包含有当前平滑检测状态未更新前状态队列中每个索引的状态，可以将除平滑检测状态之外的其他任意状态的结束索引作为初始遍历索引。优选的，可以将距离当前最近的除当前平滑检测状态之外的其他状态的结束索引作为初始遍历索引。

S130、根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

在本实施例中，确定初始遍历索引后，从初始遍历索引开始，对状态队列进行遍历，确定平滑检测状态对应的目标状态区间(即目标初始索引和目标结束索引)，基于目标状态区间确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和目标持续时长进行输出。可选的，可以将平滑检测状态和目标持续时长输出至无人车控制器，以使无人车控制器能够根据当前无人车的车速和当前红绿灯状态(即平滑检测状态和目标持续时长)规划无人车智能通过路口。

实施例二

图2是本发明实施例二所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图。本实施例在上述方案的基础上，进行了进一步优化。如图2所示，所述方法包括：

S210、获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态。

S220、获取候选状态的哈希表，其中，候选状态为平滑检测状态之外的其他状态。

可选的，可以将平滑检测状态之外的其他状态作为候选状态，获取候选状态的哈希表。示例性的，假设平滑检测状态为绿色，则将红色、黄色、黑色、未知作为候选状态，获取上述候选状态对应的哈希表。

S230、基于各候选状态的哈希表确定与平滑检测状态衔接的目标状态。

在本实施例中，将状态队列划分为连续的状态区间，每个状态区间对应一个状态。为了使初始遍历索引的确定更加合理，可以首先确定与平滑检测状态衔接的目标状态，即与平滑检测状态相邻，且位于平滑检测状态之前的目标状态，基于目标状态的状态区间确定初始遍历索引。

在本发明的一种实施方式中，基于各候选状态的哈希表确定与平滑检测状态衔接的目标状态，包括：根据各候选状态的哈希表确定各候选状态的目标持续时长及结束索引；将原始结束索引最大，且目标持续时长大于预先设定的时长阈值的候选状态作为目标状态。

可选的，可以根据每个候选状态的结束索引从候选状态中确定目标状态。将原始结束索引最大，且目标持续时长大于预先设定的时长阈值的候选状态作为目标状态。状态的原始结束索引越大，表示在时间上该状态距离当前时刻越近。同时，为了防止历史检测状态的误检影响目标持续时长的准确度，可以为每个状态设置一个时长阈值。以保证该状态对应的状态区间为有效状态区间，从而保证该状态对应的原始结束索引为有效结束索引。示例性的，红色状态对应的时长阈值可以为10秒，即红色状态对应的状态区间持续时长大于10秒时，认为该状态区间为有效状态区间；绿色状态对应的时长阈值可以为15秒，即绿色状态对应的状态区间持续时长大于15秒时，认为该状态区间为有效状态区间。每个状态对应的时长阈值可以根据实际需求设定，在此不做限制。

S240、基于目标状态的原始结束索引确定初始遍历索引。

在本实施例中，确定目标状态后，获取目标状态对应的状态区间内的原始结束索引，基于原始结束索引确定初始遍历索引。可选的，可以将目标状态的原始结束索引直接作为初始遍历索引，也可以在目标状态的原始结束索引上加1得到初始遍历索引。

S250、根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

本发明实施例在上述实施例的基础上将确定初始遍历索引进行了具体化，通过获取候选状态的哈希表；基于各候选状态的哈希表确定与平滑检测状态衔接的目标状态；基于目标状态的原始结束索引确定初始遍历索引，使得初始遍历索引的确定更加合理，简化了确定平滑检测状态对应的目标初始索引的遍历次数，提高了检测效率。

实施例三

图3是本发明实施例三所提供的一种红绿灯状态检测方法的流程图。本实施例在上述方案的基础上，进行了进一步优化。如图3所示，所述方法包括

S310、获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态。

S320、根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引。

S330、将初始遍历索引作为遍历起点对状态队列进行遍历，将首个状态与平滑检测状态相同的索引作为候选索引，并判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间。

在本实施例中，对基于初始遍历索引确定目标持续时长进行了具体化。可选的，确定初始遍历索引后，从初始遍历索引开始，由前之后，对状态队列进行遍历，依次判断每个索引对应的状态与平滑检测状态是否相同，在索引对应的状态与平滑检测状态相同时，将该索引作为候选索引，并判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间，当候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于候选索引对应的状态区间进行目标持续时长的计算，当候选索引对应的状态区间不是有效状态区间时，继续遍历，重复以上判断步骤，直到得到状态区间为有效状态区间，且对应状态与平滑检测状态相同的候选索引。

在本发明的一种实施方式中，判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间，包括：获取候选索引对应的状态区间的原始持续时长，判断原始持续时长是否超过平滑检测状态对应的时长阈值；若原始持续时长超过平滑检测状态对应的时长阈值，则判定候选索引对应的状态区间为有效状态区间。可选的，可以根据预先设定的时长阈值判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间。当候选索引对应的状态区间的原始持续时长超过平滑检测状态对应的时长阈值时，则判定候选索引对应的状态区间为有效状态区间；当当候选索引对应的状态区间的原始持续时长未超过平滑检测状态对应的时长阈值时，则判定候选索引对应的状态区间不是有效状态区间。示例性的，假设候选索引对应的状态区间的原始持续时长为6秒，时长阈值为10秒，则判定候选索引对应的状态区间不是有效状态区间。

S340、在候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于候选索引计算平滑检测状态的目标持续时长。

当候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于该状态区间的原始信息(包括原始初始索引、原始结束索引和原始持续时长)计算平滑检测状态的目标持续时长。可选的，可以存储原始初始索引对应的时间戳，基于时间戳计算目标持续时长，还可以直接根据索引值及图像的采样频率计算目标持续时长。

一个实施例中，基于候选索引计算平滑检测状态的目标持续时长，包括：将平滑检测状态存储至状态队列中，基于存储结果确定平滑检测状态的目标结束索引和目标初始索引，根据目标初始索引和目标结束索引计算平滑检测状态的基准时长；判断状态队列是否满队；若状态队列满队，则基于平滑检测状态对应哈希表中的原始持续时长累加得到目标持续时长；若状态队列未满队，则将基准时长作为目标持续时长。考虑到状态队列可存储的状态有限，有可能会出现满队的情况。在本实施例中，满队是指状态队列中队首索引和队尾索引对应相同的有效状态，且状态队列中不存在其他的有效状态。当状态队列中包含的有效状态均为平滑检测状态时，若需要将平滑检测状态存储至状态队列中，则会将状态队列中首个索引对应的状态覆盖。而平滑检测状态存储至状态队列后的目标初始索引仍为0，因此，当状态队列满队时，仅根据目标初始索引和目标结束索引无法得到准确的目标持续时长。故而在状态队列满队时，需要在平滑检测状态对应哈希表中的原始持续时长上累加设定时长得到目标持续时长。其中，设定时长为平滑检测状态未入队之前状态队列的队尾索引对应的时间与未入队的平滑检测状态对应时间之间的时间差。当状态队列未满队时，可以直接将目标初始索引至目标结束索引之间的时间段作为目标持续时间。

可选的，判断状态队列是否满队，包括：判断平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引是否为0；若平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引均为0，则判定状态队列满队；否则，判定状态队列未满队。可选的，可以根据平滑检测状态存储至状态队列后平滑检测状态的目标初始索引以及候选索引是否为0判断状态队列是否满队。当平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引均为0时判定状态队列满队。

S350、将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

本发明实施例在上述实施例的基础上，将计算目标持续时长进行了具体化，通过将初始遍历索引作为遍历起点对状态队列进行遍历，将首个状态与平滑检测状态相同的索引作为候选索引，并判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间；在候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于候选索引计算平滑检测状态的目标持续时长，使得目标持续时长的计算更加准确。

在上述方案的基础上，还包括：根据目标初始索引、目标结束索引和目标持续时长更新各状态对应的哈希表。可选的，在将平滑检测状态存储至状态队列之后，若当前状态队列未满队，则其他状态对应的哈希表无需更新，若当前状态队列满队，则其他状态对应的哈希表中的原始初始索引和原始结束索引会相应的发生改变。因此，在当前状态队列满队时，需要更新其他状态对应哈希表中的原始初始索引和原始结束索引，原始持续时长保持不变。

实施例四

图4a是本发明实施例四所提供的一种红绿灯状态检测系统的原理图。本实施例在上述实施例的基础上，提供了一种优选实施例。如图4a所示，红绿灯检测系统包括状态识别器和状态管理器。状态识别器执行S430-S440，用于获取当前感兴趣灯的状态。状态管理器执行S450-S470，用于对当前状态进行历史状态平滑，以获取较稳定的状态输出，并对历史状态进行多帧状态计算和持续时长计算。具体的，红绿灯状态检测方法包括：

S410、获取地图中需要关注的红绿灯。

可选的，当无人机距离红绿灯路口设定距离时，开始获取路口红绿灯的图像。

S420、投影地图灯并剪切图像。

从获取的图像中剪切出感兴趣灯的图像。

S430、检测图像红绿灯。

S440、匹配检测灯与投影灯。

对剪切出的红绿灯图像进行检测，得到红绿灯当前检测状态。示例性的，红绿灯状态具体可分为STATE{GREEN,RED,YELLOW,BLACK,UNKNOWN},将{GREEN,RED,YELLOW}定义为有效状态，将{BLACK,UNKNOWN}为无效状态。

S450、状态灯平滑。

确定当前状态后，基于历史检测状态对当前检测状态进行平滑。可选的，平滑方法可以为对历史状态集合S_m，选取该状态c之前状态帧数n，在S_m-n到S_m之中，若该状态c为最大的状态个数max{S_m-n,S_m}，则保留该状态，否则平滑该状态为之前有效状态。并且在平滑过程中，若当前状态c为有效状态，且其与上一个有效状态相同，则平滑二者之间所有未知状态为当前有效状态c。

S460、计算状态灯多帧状态。

S470、计算状态灯持续时间。

图4b是本发明实施例四所提供的一种持续时长计算方法的流程图。图4b以单灯计算持续时长的方法为例对持续时长的计算进行说明。如图4b所示，首先计算历史最近邻状态起始索引i，并以i为起始索引遍历历史发出灯队列Q，首先判断当前状态c是否与Q_i相同，若不同继续遍历Q，否则根据不同状态c，获取对应的历史区间个数h_c，通过判断Qi与max{Qi,..,Q_i+h}，若满足则计算持续时长，否则继续遍历Q，计算持续时长后，分别更新单帧与多帧持续时长。其中，h_c为状态c的时长阈值，可以预先根据实际情况设置。

但是仅通过足够长的状态队列的方式进行持续时长的计算可能存在如下问题：其一如果有某种误检灯持续较短时间且仍没有被过滤器平滑掉，会导致绿灯时长被隔断，计算时长比真实偏小，而如果一味通过加大平滑过滤器的过滤帧数，不但会增加模块时延，降低模块的运行效率及实时性，而且并没有从根本上解决这种隔断问题；其二如果某种灯持续时长较长，需要不断增加历史维护队列Q的长度，以10Hz的模块发出频率为例，100秒的路口需要维护长度至少为1000的队列Q，当需要维护多个红绿灯的持续时长时，模块运行效率会很低。基于上述技术问题，可以将计算红绿灯时长的问题，分解为两个主要问题：(1)隔断问题、(2)累加问题。即何时将之前不同状态作为隔断，以及如何在不维护过长队列的前提下，累加历史持续时长。

一个实施例中，可以新建状态灯的哈希表，通过设置时长阈值解决隔断问题。其中key为灯状态，value分别为计算时长队列的初始索引，结束索引，和状态时长。在计算当前状态灯的持续时长时，针对一条历史队列Q，从前向后搜索，并将状态灯哈希表中(非当前状态且持续时长>该状态持续时长阈值)的最大结束索引作为初始索引。

图4c是本发明实施例四所提供的一种状态灯持续时长计算示意图。如图4c所示，当来最新状态为R时，此时G的状态哈希表为[0，1，6]对应初始索引0，结束索引1，持续时长6s。假设G的持续时长阈值为10s,R的持续时长阈值为15s。由于6<10，所以不够成隔断，R便从对头开始搜索。当搜索指针遇到第一个状态为R，(且在其后续一定持续区间内，出现最多的状态也为R时)，计算其与队尾状态的时长为当前持续时长。图4d是本发明实施例四所提供的一种状态灯持续时长计算示意图。如图4d所示，当新增当前状态为G时，R哈希表为[2，7，18]，18>15，且7为最大的结束索引，此时形成隔断，则绿灯计算时长的初始索引则从7开始。

图4e是本发明实施例四所提供的又一种持续时长计算方法的示意图。如图4e所示，当新增当前状态为G时，R哈希表为[4，7，4]，4<15，即红灯持续时间较短，则新增状态G的初始索引则由0开始。此时绿灯哈希表的保存结果为[0，8，9]。

通过设置时间阈值的方式能够确保不会因为小隔断而丢失状态灯的持续时长，例如不会导致亮了很久的绿灯，由于被短时间其他误检状态灯隔断而导致再检测的绿灯持续时间变短，使无人车误以为刚变绿，增加闯红灯的风险。

另一方面，足够长的队列能够解决累加问题。但是为提高效率，提高算法可扩展的能力，可以通过判断是否满队的方式解决累加问题。根据构建哈希表已可将每个状态对应的状态区间进行隔断，即已将红绿灯状态，划分为当前状态区间和非当前状态区间。结合队列够长实际含义为永远有非当前状态的区间存在，使当前状态区间永远不能满队，可以得出累加问题即当前状态区间是否满队的问题。

具体的，可通过如下方式解决累加问题：首先判断当前状态是否需要累加(是否满队)，即当前状态计算时长的初始索引是否为0，同时该状态哈希表中的初始索引是否也为0，如果同时满足，认为已经满队，时间有溢出，此时累加时长。累加时长方法为，将状态哈希表中先前的计算时长+当前队列尾部索引与哈希表中尾部索引的时长，作为累加后的时长。图4f是本发明实施例四所提供的又一种状态灯持续时长计算示意图。如图4f所示，由于队列长度限制，当新G9入队后，旧G1会被覆盖掉，但是由于在状态哈希表中存储了G1-G8的持续时间18s，而G8-G9的持续时长为1s，所以此时累加时长为18s+1s＝19s。其中判断满队的条件，由于哈希表就是当前状态的历史记录，如果存在隔断，不论当前状态或是哈希表中的状态至少不可能索引同时为0，因此可以通过判断头索引是否为0以判断当前队列满队，进而证明此时没有非当前状态区间隔断；哈希表头索引为0则证明哈希表中存储状态满队。

在将当前状态存储至状态队列并计算当前状态的持续时长后，更新各状态的哈希表，若当前状态的状态队列满队，则需要将其他状态的起始与终止索引递减。

S480、输出红绿灯信息。

计算得到当前状态的持续时长后，将当前状态和持续时长输出。

本发明实施例通过构建每个状态的哈希表及每个状态对应的时长阈值，准确的判断历史状态的跳变为误检状态跳变或真实状态跳变，通过判断状态队列是否满队实现了完整计算较长时长的状态的持续时长，通过哈希表将当前状态与历史状态进行关联，实现了高效、稳定计算各状态灯的持续时长。

实施例五

图5是本发明实施例五所提供的一种红绿灯状态检测装置的结构示意图。该红绿灯状态检测装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，例如该红绿灯状态检测装置可以配置于计算机设备中。如图5所示，装置包括平滑检测状态模块510、初始遍历索引模块520和检测信息输出模块530，其中：

平滑检测状态模块510，用于获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；

初始遍历索引模块520，用于根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引；

检测信息输出模块530，用于根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

本发明实施例通过平滑检测状态模块获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；初始遍历索引模块根据平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定当前平滑检测状态在状态队列中的初始遍历索引；检测信息输出模块根据初始遍历索引和状态队列确定平滑检测状态的目标持续时长，并将平滑检测状态和平滑检测状态的目标持续时长进行输出，通过构建每个状态对应的哈希表，使得基于较短的状态队列即可实现红绿灯状态持续时长的准确计算，减少了状态检测占用的存储空间，提高了检测的准确率。

可选的，在上述方案的基础上，初始遍历索引模块520具体用于：

获取候选状态的哈希表，其中，候选状态为平滑检测状态之外的其他状态；

基于各候选状态的哈希表确定与平滑检测状态衔接的目标状态；

基于目标状态的原始结束索引确定初始遍历索引。

根据各候选状态的哈希表确定各候选状态的目标持续时长及结束索引；

将原始结束索引最大，且目标持续时长大于预先设定的时长阈值的候选状态作为目标状态。

可选的，在上述方案的基础上，检测信息输出模块530具体用于：

将初始遍历索引作为遍历起点对状态队列进行遍历，将首个状态与平滑检测状态相同的索引作为候选索引，并判断候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间；

在候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于候选索引计算平滑检测状态的目标持续时长。

获取候选索引对应的状态区间的原始持续时长，判断原始持续时长是否超过平滑检测状态对应的时长阈值；

若原始持续时长超过平滑检测状态对应的时长阈值，则判定候选索引对应的状态区间为有效状态区间。

将平滑检测状态存储至状态队列中，基于存储结果确定平滑检测状态的目标结束索引和目标初始索引，根据目标初始索引和目标结束索引计算平滑检测状态的基准时长；

判断状态队列是否满队；

若状态队列满队，则基于平滑检测状态对应哈希表中的原始持续时长累加得到目标持续时长；

若状态队列未满队，则将基准时长作为目标持续时长。

判断平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引是否为0；

若平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引均为0，则判定状态队列满队；

否则，判定状态队列未满队。

可选的，在上述方案的基础上，装置还包括哈希表更新模块，用于：

根据目标初始索引、目标结束索引和目标持续时长更新各状态对应的哈希表。

本发明实施例所提供的红绿灯状态检测装置可执行本发明任意实施例所提供的红绿灯状态检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6是本发明实施例六所提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备612的框图。图6显示的计算机设备612仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备612以通用计算设备的形式表现。计算机设备612的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器616，系统存储器628，连接不同系统组件(包括系统存储器628和处理器616)的总线618。

总线618表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器616或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备612典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备612访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器628可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)630和/或高速缓存存储器632。计算机设备612可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储装置634可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线618相连。存储器628可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块642的程序/实用工具640，可以存储在例如存储器628中，这样的程序模块642包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块642通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备612也可以与一个或多个外部设备614(例如键盘、指向设备、显示器624等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备612交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备612能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口622进行。并且，计算机设备612还可以通过网络适配器620与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器620通过总线618与计算机设备612的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备612使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器616通过运行存储在系统存储器628中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的红绿灯状态检测方法，该方法包括：

当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的红绿灯状态检测方法的技术方案。

实施例七

本发明实施例七还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的红绿灯状态检测方法，该方法包括：

当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的红绿灯状态检测方法的相关操作。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种红绿灯状态检测方法，其特征在于，包括：

获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对所述当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；

根据所述平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定所述当前平滑检测状态在所述状态队列中的初始遍历索引；

根据所述初始遍历索引和所述状态队列确定所述平滑检测状态的目标持续时长，并将所述平滑检测状态和所述平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定所述当前平滑检测状态在所述状态队列中的初始遍历索引，包括：

获取候选状态的哈希表，其中，所述候选状态为所述平滑检测状态之外的其他状态；

基于各所述候选状态的哈希表确定与所述平滑检测状态衔接的目标状态；

基于所述目标状态的原始结束索引确定所述初始遍历索引。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述候选状态的哈希表确定与所述平滑检测状态衔接的目标状态，包括：

根据各所述候选状态的哈希表确定各所述候选状态的目标持续时长及结束索引；

将所述原始结束索引最大，且目标持续时长大于预先设定的时长阈值的候选状态作为目标状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始遍历索引和所述状态队列确定所述平滑检测状态的目标持续时长，包括：

将所述初始遍历索引作为遍历起点对所述状态队列进行遍历，将首个状态与所述平滑检测状态相同的索引作为候选索引，并判断所述候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间；

在所述候选索引对应的状态区间为有效状态区间时，基于所述候选索引计算所述平滑检测状态的目标持续时长。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述候选索引对应的状态区间是否为有效状态区间，包括：

获取所述候选索引对应的状态区间的原始持续时长，判断所述原始持续时长是否超过所述平滑检测状态对应的时长阈值；

若所述原始持续时长超过所述平滑检测状态对应的时长阈值，则判定所述候选索引对应的状态区间为有效状态区间。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述候选索引计算所述平滑检测状态的目标持续时长，包括：

将所述平滑检测状态存储至所述状态队列中，基于存储结果确定所述平滑检测状态的目标结束索引和目标初始索引，根据所述目标初始索引和所述目标结束索引计算所述平滑检测状态的基准时长；

判断所述状态队列是否满队；

若所述状态队列满队，则基于所述平滑检测状态对应哈希表中的原始持续时长累加得到所述目标持续时长；

若所述状态队列未满队，则将所述基准时长作为所述目标持续时长。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断所述状态队列是否满队，包括：

判断所述平滑检测状态对应的目标初始索引和候选索引是否为0；

若所述平滑检测状态对应的目标初始索引和所述候选索引均为0，则判定所述状态队列满队；

否则，判定所述状态队列未满队。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标初始索引、所述目标结束索引和所述目标持续时长更新各状态对应的哈希表。

9.一种红绿灯状态检测装置，其特征在于，包括：

平滑检测状态模块，用于获取红绿灯的当前检测状态，基于状态队列对所述当前检测状态进行平滑处理，得到平滑检测状态；

初始遍历索引模块，用于根据所述平滑检测状态和基于历史检测状态构建的各状态的哈希表确定所述当前平滑检测状态在所述状态队列中的初始遍历索引；

检测信息输出模块，用于根据所述初始遍历索引和所述状态队列确定所述平滑检测状态的目标持续时长，并将所述平滑检测状态和所述平滑检测状态的目标持续时长进行输出。

10.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的红绿灯状态检测方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一所述的红绿灯状态检测方法。