CN113761957B - 用于操作成像装置的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本文所示的各种实施方案公开了用于操作成像装置的方法。该方法包括在第一时间段内以第一占空比激活第一图像传感器。该方法还包括在该第一时间段内以第二占空比激活第二图像传感器。另外，该方法包括至少基于与该成像装置的操作员相关联的工作流来修改该第一占空比或该第二占空比中的至少一者。

Description

用于操作成像装置的系统和方法
技术领域
本公开的示例性实施方案整体涉及成像装置，并且更具体地讲，涉及用于操作成像装置的系统、设备、计算机程序产品和方法。
背景技术
例如用于条形码扫描器的成像装置可包括能够用于捕获一个或多个图像传感器的视场图像的一个或多个图像传感器。该一个或多个图像传感器中的每个图像传感器可具有相应的操作范围和能力。例如，第一图像传感器可被配置为在短距离范围内操作，而第二图像传感器可被配置为在比第一图像传感器更长的距离范围内操作。申请人已识别出用于有效且准确地利用多个图像传感器的常规具体实施的问题。
发明内容
本文所示的各种实施方案公开了包括第一图像传感器的成像装置。该成像装置还包括第二图像传感器；和处理器，该处理器通信地耦接到第一图像传感器和第二图像传感器。该处理器被配置为控制第一图像传感器，例如在至少一个示例性实施方案中，该处理器被配置为在第一时间段内以第一占空比激活第一图像传感器。该处理器被进一步配置为控制第二图像传感器，例如在至少一个示例性实施方案中，该处理器被配置为在第一时间段内以第二占空比激活第二图像传感器。另外，在至少一些示例性实施方案中，该处理器被进一步配置为至少基于与成像装置的操作员相关联的工作流来修改第一占空比或第二占空比中的至少一者。
本文所示的各种实施方案公开了用于操作成像装置的方法。该方法包括在第一时间段内以第一占空比激活第一图像传感器。该方法还包括在该第一时间段内以第二占空比激活第二图像传感器。另外，该方法包括至少基于与该成像装置的操作员相关联的工作流来修改该第一占空比或该第二占空比中的至少一者。
附图说明
可结合附图阅读例示性实施方案的描述。应当理解，为了说明的简单和清晰，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，元件中的一些元件的尺寸相对于其他元件被夸大。结合本公开的教导的实施方案相对于文中给出的附图示出和描述，在附图中：
图1示出了根据本文所述一个或多个实施方案的成像装置；
图2示出了根据本文所述一个或多个实施方案的控制单元的框图；
图3示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于操作成像装置的方法的流程图；
图4示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于操作第一图像传感器和第二图像传感器的流程图；
图5示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第一图像传感器和第二图像传感器的激活和去激活的时序图；
图6示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第一图像传感器和第二图像传感器在第一时间段期间的多次激活和去激活的另一时序图；
图7示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图；
图8示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第一图像传感器和第二图像传感器的激活和去激活的另一时序图；
图9示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图；
图10示出了根据本文所述一个或多个实施方案的视差方法的几何表示；
图11示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于确定成像装置与对象的操作距离的方法的另一流程图；
图12示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图；
图13示出了根据本文所述一个或多个实施方案的示例性场景，并且示出了基于成像装置的取向对第一图像传感器的第一占空比和第二图像传感器的第二占空比的修改；
图14示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图；
图15示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的流程图；
图16示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于确定与图像相关联的一个或多个图像参数的方法的流程图；
图17示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图；
图18示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的流程图；
图19示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于更新第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图；并且
图20示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于更新第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图。
具体实施方式
在下文中将参考附图更全面地描述本公开的一些实施方案，附图中示出了本公开的一些实施方案，但未示出全部实施方案。实际上，这些公开内容可以以许多不同的形式体现，并且不应该被解释为限于本文所阐述的实施方案；相反，提供这些实施方案是为了使本公开满足适用的法律要求。在全篇内容中，类似的标号指代类似的元件。
除非上下文另作要求，否则在整个本说明书和随后的权利要求中，词语“包括”及其变型形式诸如“包含”和“具有”应以开放意义来解释，即解释为“包括但不限于”。
在整个本说明书中对“一个实施方案”或“实施方案”的提及意指结合该实施方案描述的特定特征、结构或特性包括在至少一个实施方案中。因此，短语“在一个实施方案中”或“在实施方案中”在整个本说明书的各个地方的出现不一定都指同一实施方案。此外，来自一个或多个实施方案的一个或多个特定特征、结构或特性可在一个或多个其他实施方案中以任何合适的方式组合。
本文使用的术语“示例”或“示例性”意指“用作示例、实例或说明”。本文描述为“示例性”的任何具体实施不一定被理解为比其他具体实施优选或有利。
如果说明书陈述了部件或特征“可以”、“能够”、“能”、“应当”、“将”、“优选地”、“有可能地”、“通常”、“任选地”、“例如”、“经常”或“可能”(或其他此类语言)被包括或具有特性，则具体部件或特征不是必须被包括或具有该特性。此类部件或特征可任选地包括在一些实施方案中，或可排除在外。
本公开中的术语“电子联接(electronically coupled)”、“电子联接(electronically coupling)”、“电子联接(electronically couple)”、“与…通信”、“与…电子通信”或“连接”是指两个或更多个部件通过有线装置(例如但不限于系统总线、有线以太网)和/或无线装置(例如但不限于Wi-Fi、蓝牙、ZigBee)连接(直接或间接)，使得可向这些部件传输和/或从这些部件接收数据和/或信息。
术语“处理器”是指用于执行表示计算机实现的动作的一个或多个指令的计算硬件、固件和/或软件。在一些实施方案中，处理器包括用于存储指令和/或用于操纵的数据对象的一个或多个存储器部件。附加地或另选地，在一些实施方案中，处理器被配置为与一个或多个存储器设备进行通信以检索指令和/或存储和检索用于操纵的数据对象。处理器的非限制性示例包括特别配置的处理电路、微处理器、中央处理单元(“CPU”)、数字信号处理器(“DSP”)和/或它们的组合。术语“控制器”是指用于与一个或多个部件、设备和/或其他计算硬件通信和/或传输用于控制一个或多个部件、设备和/或其他计算硬件的一个或多个信号的专用处理器。
术语“图像传感器”是指用于捕获由图像数据对象体现的图像数据的计算硬件。示例性图像传感器转换从目标和/或场反射的光和/或其他电磁能量，并提供代表所述光和/或其他电磁能量的输出信号。在一些此类实施方案中，由图像传感器输出的图像数据对象体现输出信号。至少一个示例性图像传感器包括适于在全局快门或全帧快门模式下操作或另选地在滚动快门模式下操作的像素阵列。在一些实施方案中，图像传感器是以CCD、CMOS、NMOS、PMOS、CID、CMD和/或背照式技术中的任一者实现的彩色或单色2D固态图像传感器。在一些实施方案中，图像传感器可以是渐进式或交错成像器。在至少一些实施方案中，图像传感器可包括将入射光能量转换成电荷的光敏光电二极管(或像素)的阵列。许多固态图像传感器还允许对图像数据的全帧区域进行寻址。在至少一个示例性实施方案中，示例性图像传感器可使用单色图像传感器，该单色图像传感器可包括滤色器元件，该滤色器元件限定分散在整个单色像素阵列中的色敏像素元件。单色图像传感器的操作是利用进行图像捕获或识读扫描的相关联最佳传感器设置对彩色图像(单色或全色)进行二次采样。
图像传感器被配置用于基于例如由与图像传感器相关联的像素计数表示的特定图像尺寸来捕获图像数据。另外，在一些实施方案中，术语“图像传感器”另外是指用于配置由图像传感器捕获和/或输出的数据的支持电路/硬件、固件和/或软件。例如，术语“图像传感器”另外可指用于根据捕获的全帧图像数据对象生成中间帧图像数据对象和/或随后输出中间帧图像数据对象的支持电路。图像传感器的非限制性示例包括全局快门单色传感器(1920×1200分辨率，3μm像素)和全局快门单色传感器(1280×800分辨率，3μm像素)。
术语“图像处理操作”是指定义如下算法的一个或多个动作：基于对经由一个或多个图像传感器捕获的一个或多个图像进行处理来标识数据、生成数据、解码数据或以其他方式标识表示期望结果的数据。在一些实施方案中，图像处理操作包括一个或多个“图像处理操作阶段”或“阶段”，所述阶段是指用于完成对应图像处理操作的子步骤。图像处理操作的非限制性示例包括解码在目标或所捕获图像内提供的机器可读符号(例如，条形码、QR码等)、确定目标或所捕获图像内的对象的尺寸以及识别所捕获图像的特征。
术语“工作流”是指将在工作环境中顺序地或非顺序地执行的一系列一个或多个任务。工作流的非限制性示例包括物品拾取工作流、物品放置工作流等。在一些示例中，物品拾取工作流可对应于订单履行请求，其中操作员可能必须在工作环境中遍历并且针对订单履行请求拾取各种物品。类似地，物品放置工作流可对应于物品补充请求，其中各种物品将被放置在工作环境中的各种位置处，例如以对工作环境中的物品进行补货。本公开的范围不限于前述工作流的示例。在不脱离本公开的范围的情况下可以设想其他工作流。
在一些示例性实施方案中，术语“与任务相关联的元数据”是指执行任务可能需要的与任务相关联的信息。与任务相关联的元数据的一些示例包括但不限于将执行任务的位置、任务的类型、将用于捕获图像的成像装置中的图像传感器的类型等。
在至少一些示例性实施方案中，术语“工作流清单”是指列出包括在工作流中的一个或多个任务和/或与该一个或多个任务中的每个任务相关联的元数据的索引。附加地或另选地，在至少一些示例性实施方案中，工作流清单定义了将执行该一个或多个任务的顺序。
术语“占空比”是指电子部件(诸如图像传感器)被激活的时间段的百分比。例如，在至少一个示例性上下文中，在与图像传感器相关联的占空比为50％的情况下，图像传感器在50％的时间段曝光并且在剩余50％的时间段不曝光。
成像装置可包括多个图像传感器(例如，两个图像传感器)，每个图像传感器可被配置为捕获其相应视场的图像。为了成像装置的最佳操作，可能需要确定将使用多个成像传感器中的哪个图像传感器。
根据本文所公开的实施方案，公开了用于操作成像装置的方法、设备、计算机程序产品和系统。成像装置可包括至少处理器和成像引擎。成像引擎还可包括第一图像传感器和第二图像传感器。在一个示例性实施方案中，第一图像传感器可不同于第二图像传感器。例如，与第一图像传感器相关联的一个或多个参数可不同于与第二图像传感器相关联的一个或多个参数。在一个示例性实施方案中，与图像传感器(例如，第一图像传感器或第二图像传感器)相关联的一个或多个参数可包括与图像传感器相关联的视场的类型、图像传感器的分辨率等。在一些示例中，第一图像传感器和第二图像传感器的视场可以基于与第一图像传感器和第二图像传感器相关联的相应光学组件来确定。例如，与第一图像传感器相关联的光学组件可使得第一图像传感器具有与第二图像传感器的视场相比更窄的视场(下文称为窄视场)。因此，与第二图像传感器相关联的光学组件可使得第二图像传感器具有与第一图像传感器的视场相比更宽的视场(下文称为宽视场)。在一个示例性实施方案中，窄视场和宽视场可对应于第二图像传感器和第一图像传感器可通过其接收光的角度。在一个示例性实施方案中，与宽视场相比，窄视场具有更小的角度。
在一个示例性实施方案中，第一图像传感器的窄视场使得第一图像传感器能够具有第一操作距离范围。类似地，第二图像传感器的宽视场使得第二图像传感器能够具有第二操作距离范围。在一个示例性实施方案中，与第一图像传感器相关联的第一操作距离范围可对应于第一图像传感器能够捕获聚焦图像的距离范围。在一个示例性实施方案中，与第二图像传感器相关联的第二操作距离范围可对应于第二图像传感器能够捕获聚焦图像的距离范围。在一些示例中，因为第一图像传感器具有窄视场，所以第一图像传感器的第一操作距离范围大于第二图像传感器的第二操作距离范围。
在一个示例性实施方案中，处理器可被配置为基于使用成像装置的场景在第一图像传感器和第二图像传感器之间切换。在一个示例性实施方案中，可根据修改第一图像传感器和第二图像传感器的占空比来确定地均衡第一图像传感器和第二图像传感器之间的切换。例如，最初，处理器可被配置为在第一时间段内以第一占空比操作第一图像传感器。此外，处理器可被配置为在第一时间段内以第二占空比操作第二图像传感器。在一些示例中，处理器可修改第一占空比和第二占空比以在第一图像传感器和第二图像传感器之间切换。例如，处理器可增大第一占空比(处理器操作第一图像传感器的时间量)，这可使得第一图像传感器与第二图像传感器相比操作更长的持续时间。
在一个示例性实施方案中，处理器可被配置为基于与成像引擎的操作员相关联的工作流来修改第一占空比和第二占空比。例如，处理器可被配置为基于与任务(在工作流清单中列出)相关联的元数据来修改第一占空比和第二占空比。例如，处理器可确定第二图像传感器将用于执行任务(由与任务相关联的元数据确定)。因此，处理器可被配置为增大第二占空比(处理器操作第二图像传感器的时间量)，同时减小第一占空比(处理器操作第一图像传感器的时间量)。
附加地或另选地，成像装置可用于执行可能不具有相关联的元数据的自组织任务。为此，在执行任务期间，处理器可被配置为操作第一图像传感器和第二图像传感器(分别以第一占空比和第二占空比)以分别获得第一组图像和第二组图像。此后，处理器可确定第一组图像中的第一图像的第一质量分数。另外，处理器可被配置为确定第二组图像中的第二图像的第二质量分数。此外，处理器可被配置为将第一质量分数与第二质量分数进行比较，以确定第一图像或第二图像中哪一者具有更好的质量。如果处理器确定第一质量分数大于第二质量分数，则处理器可确定第一图像具有比第二图像更好的质量。因此，处理器可增大第一占空比(处理器操作第一图像传感器的时间量)并且可减小第二占空比(处理器操作第二图像传感器的时间量)。然而，如果处理器确定第一质量分数小于第二质量分数，则处理器可确定第二图像具有比第一图像更好的质量。因此，处理器可减小第一占空比(处理器操作第一图像传感器的时间量)并且可增大第二占空比(处理器操作第二图像传感器的时间量)。
附加地或另选地，在执行任务期间，处理器可被配置为激活瞄准器LED，同时处理器分别以第一占空比和第二占空比操作第一图像传感器和第二图像传感器。因此，第一组图像(由第一图像传感器捕获)和第二组图像(由第二图像传感器捕获)可包括反射瞄准器光(从被扫描对象的表面反射)的图像。在一些示例中，此后，处理器可被配置为基于第一组图像中的反射瞄准器光的第一位置和第二组图像中的反射瞄准器光的第二位置来确定成像装置距对象的操作距离。处理器可利用已知的视差方法基于第一组图像中的反射瞄准器光的第一位置和第二组图像中的反射瞄准器光的第二位置来确定操作距离。随后，在一些示例中，处理器可被配置为将操作距离与和第一图像传感器相关联的第一操作距离范围以及与第二图像传感器相关联的第二操作距离范围进行比较。如果处理器确定成像装置的操作距离在第一操作距离范围内，则处理器可被配置为增大第一占空比。类似地，如果处理器确定成像装置的操作距离在第二操作距离范围内，则处理器可被配置为增大第二占空比。在一些示例中，本公开的范围不限于通过利用瞄准器LED和视差方法来确定操作距离。在另选的实施方案中，处理器可利用深度传感器来确定操作距离。在其他实施方案中，处理器利用其他已知的硬件、软件和/或固件具体实施来确定操作距离。
在又一个实施方案中，处理器可被配置为基于成像装置的取向来估计操作距离。在一个示例性实施方案中，处理器可利用一个或多个惯性传感器诸如陀螺仪和加速度计来确定成像装置的取向。为此，在处理器例如基于所确定的成像装置的取向确定该成像装置朝向工作环境的顶篷倾斜的情况下，处理器可确定成像引擎的操作距离为第一操作距离范围。此外，在处理器例如基于所确定的成像装置的取向确定成像引擎朝向工作环境的地面或地板倾斜的情况下，处理器可确定该成像引擎的操作距离为第二操作距离范围。因此，处理器可被配置为基于所确定的操作距离来修改第一占空比和第二占空比。在一个示例性实施方案中，对成像装置的操作距离的此类确定基于关于成像装置的操作的预先确定的知识和/或假设，例如，如果操作员正在扫描他/她手中握持的对象，则成像装置通常指向地面。因此，成像装置距对象的操作距离可在第二操作距离范围内。此外，该假设可包括如果操作员正以在第一操作距离范围内的距离扫描对象，则成像装置通常指向顶篷。
附加地或另选地，处理器可被配置为基于历史数据修改第一占空比和第二占空比。在一个示例性实施方案中，历史数据可包括与元数据有关的信息，该元数据与操作员使用成像装置执行的先前任务中的每个任务以及成功执行该任务的第一占空比和第二占空比的最终值相关联。附加地或另选地，历史数据可包括第一占空比(处理器操作第一图像传感器的时间量)增大和/或以其他方式改变的次数的计数，以及第二占空比(处理器操作第二图像传感器的时间量)增大和/或以其他方式改变的次数的计数。
在一个示例性实施方案中，处理器可被配置为将与由操作员执行的当前任务相关联的元数据与历史数据进行比较，以确定将操作第一图像传感器和第二图像传感器的第一占空比和第二占空比的值。
因此，基于前述场景在第一图像传感器和第二图像传感器之间进行切换使得成像装置的处理器能够有效地选择最佳图像传感器。此外，维护历史数据并基于历史数据选择图像传感器还可以允许加速对图像传感器的选择，从而改善成像装置的整体快照性。
图1示出了根据本文所述一个或多个实施方案的成像装置100。成像装置100包括成像引擎102，该成像引擎还包括照明器源104A和104B(统称为“照明器源104”)、场捕获光学器件106A和106B(统称为“场捕获光学器件106”)、第一图像传感器108A和第二图像传感器108B、瞄准器LED 110和/或任选地深度传感器112。成像装置100还包括触发按钮114和控制单元116。应当理解，在其他实施方案中，成像引擎102可包括任何数量的图像传感器和/或照明器源(例如，三传感器和/或三照明器源装置、四传感器和/或四照明器源装置等)。在其他实施方案中，成像引擎102包括任何数量的图像传感器和/或照明器源诸如具有单个照明器源的单个图像传感器。
可由多个光生成部件中的任一者来体现照明器源104中的每一者。在一些实施方案中，由一个或多个发光二极管(“LED”)、激光发射二极管等体现照明器源104A。附加地或另选地，在一些实施方案中，类似地由任何数量的光生成部件来体现照明器源104B。例如，在一些实施方案中，由一个或多个LED、激光发射二极管等来体现照明器源104B。在一些实施方案中，照明器源104中的每一者与用于基于所产生的光来产生特定照明图案的图案投影光学器件相关联。就这一点而言，与照明器源104A相关联的图案投影光学器件可被配置为产生具有第一照明图案的第一照明投影，并且与照明器源104B相关联的图案投影光学器件可被配置为产生具有第二照明图案的第二照明投影。应当理解，照明器源104的一个或多个参数(例如，强度、孔径等)以及对应图案投影光学器件的一个或多个参数(例如，透镜角度或其他设计、透镜材料等)可影响由照明器源104中的每一者产生的照明投影。就这一点而言，照明器源104中的一者可产生在至少一个方向上比其他照明器源覆盖更宽的场的照明图案。投影最宽照明图案的照明器源可称为最宽照明器源。
照明器源104中的每一者可与对应图像传感器和对应场捕获光学器件相关联。在一些实施方案中，照明器源104A与场捕获光学器件106A和位于最靠近照明器源104A的第一图像传感器108A相关联。在其他实施方案中，照明器源104A与场捕获光学器件106B和位于距对应照明源更远处的第二图像传感器108B相关联。如图所示，例如，在照明器源104A是近场照明器源的情况下，照明器源104A可与场捕获光学器件106B和第二图像传感器108B相关联，该近场照明器源可引起光反射，该光反射影响第二图像传感器108B(如果相邻定位)的操作。
场捕获光学器件106可各自包括一个或多个透镜和/或其子组件，该场捕获光学器件被配置为使得对应图像传感器108能够捕获特定视场。就这一点而言，场捕获光学器件106中的每一者可与不同的焦距、视场等相关联。附加地或另选地，场捕获光学器件106中的每一者可由不同的透镜配置和/或光学子组件来体现。例如，在一些实施方案中，场捕获光学器件106A由3层玻璃光学透镜来体现，并且场捕获光学器件106B由3层塑料光学透镜来体现。应当理解，场捕获光学器件106可各自基于对装置的各种要求(例如，耐热性、成本因素等)来进行配置。
场捕获光学器件106A被配置为使得光能够进入并穿过光学器件以供第一图像传感器108A捕获。在一些示例性实施方案中，场捕获光学器件106A可使第一图像传感器108A与第二图像传感器108B的视场和焦距相比具有窄视场和更长的焦距。类似地，在一些示例性实施方案中，场捕获光学器件106B被配置为使得第二图像传感器108B与第一图像传感器108A的视场相比具有更宽的视场。除此之外或另选地，在一些示例性实施方案中，场捕获光学器件106B被配置为使第二图像传感器108B具有与第一图像传感器108A的焦距相比更短的焦距。由于第一图像传感器108A具有与第二图像传感器108B的焦距相比更长的焦距，因此第一图像传感器108A可具有与第二图像传感器108B的操作距离范围相比更长的操作距离范围。在一个示例性实施方案中，与图像传感器相关联的操作距离范围可对应于图像传感器能够捕获聚焦图像的距离。在下文中，第一图像传感器108A的操作距离范围被称为第一操作距离范围。另外，在下文中，第二图像传感器108B的操作距离范围被称为第二操作距离范围。
在一些实施方案中，基于图像传感器108来具体地配置照明器源104A和/或照明器源104B。例如，在一些实施方案中，照明器源104B是被配置用于照明特定场(例如，窄场)的窄照明器源。就这一点而言，照明器源104B可被配置用于产生窄照明图案，该窄照明图案充分照明由第一图像传感器108A捕获的视场。照明器源104A可为被特别配置用于产生第二照明图案的第二照明器源，该第二照明图案照明更宽的场(与由照明器源104B产生的场相比)并且可充分照明由第一图像传感器108A捕获的视场。
在一个示例性实施方案中，瞄准器LED 110可由多个光生成部件中的任一者来体现。在一些实施方案中，由一个或多个发光二极管(“LED”)、激光发射二极管等来体现瞄准器LED 110。在一些实施方案中，瞄准器LED 110与图案投影光学器件相关联，以用于相对于由瞄准器LED 110产生的光产生特定的瞄准器图案。应当理解，瞄准器LED 110的一个或多个参数(例如，强度、孔径等)以及对应图案投影光学器件的一个或多个参数(例如，透镜角度或其他设计、透镜材料等)可影响瞄准器图案投影。例如，瞄准器图案可基于成像引擎102距被扫描对象的操作距离而改变。
深度传感器112可包括合适逻辑/电路，该逻辑/电路可使得深度传感器112能够确定成像装置100距将捕获的对象的操作距离。在一个示例性实施方案中，深度传感器112可被配置为生成可指示操作距离的深度信号。在一些示例中，深度传感器112可利用一种或多种已知技术，诸如但不限于飞行时间(TOF)、基于双相机的深度感测技术和/或基于结构光的深度感测技术，以确定成像装置100距对象的操作距离。
触发按钮114可包括可使得触发按钮能够生成触发信号的合适逻辑/电路。在一些示例中，触发按钮114可以是机械按钮或电子按钮。在触发按钮可对应于机械按钮的具体实施中，触发按钮114可包括各种机械特征部，诸如弹簧、下压按钮、沟槽等。在触发按钮114对应于电子按钮的具体实施中，触发按钮114可对应于电容式触摸按钮、电阻式触摸按钮等。在一些示例中，本公开的范围不限于被实现为机械按钮或电子按钮的触发按钮114。在一个示例性实施方案中，触发按钮114可被实现为虚拟按钮，诸如触摸按钮或基于手势的按钮，其中触发信号由安装到成像装置100和/或经由该成像装置执行的软件和/或固件应用程序生成。
控制单元116包括计算设备和/或计算机硬件、软件、固件和/或它们的组合，该控制单元被配置为执行各种专门编程的操作和/或与相对于成像装置100描绘的各种其他部件进行通信。结合图2进一步描述了控制单元116的结构。
图2示出了根据本文所述一个或多个实施方案的控制单元116的框图。控制单元116包括处理器202、存储装置204、收发器206、输入/输出(I/O)装置接口单元208、图像处理单元210、取向确定单元212、操作距离确定单元214、工作流管理单元216、数据记录单元218、机器学习模型220和切换单元222。
处理器202可被体现为包括具有伴随数字信号处理器的一个或多个微处理器、不具有伴随数字信号处理器的一个或多个处理器、一个或多个协处理器、一个或多个多核处理器、一个或多个控制器、处理电路、一个或多个计算机、各种其他处理元件(包括集成电路，诸如专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA))或它们的某种组合的装置。因此，尽管在图2中示出为单个处理器，但在一个实施方案中，处理器202可包括多个处理器和信号处理模块。该多个处理器可被体现在单个电子装置上，或者可分布在被共同配置为用作成像装置100的电路的多个电子装置上。该多个处理器可彼此可操作地通信，并且可被共同配置为执行成像装置100的电路的一个或多个功能，如本文所述。在一个示例性实施方案中，处理器202可被配置为执行存储在存储器装置204中或可以其他方式供处理器202访问的指令。当这些指令由处理器202执行时，可使成像装置100的电路执行如本文所述的一个或多个功能。
无论处理器202是由硬件方法配置，还是由固件/软件方法来配置，亦或是由它们的组合来配置，该处理器均可包括能够根据本公开的实施方案执行操作同时进行相应配置的实体。因此，例如，当处理器202被体现为ASIC、FPGA等时，处理器202可包括用于进行本文所述的一个或多个操作的经专门配置的硬件。另选地，作为另一示例，当处理器202被体现为(诸如可存储在存储器装置204中的)指令的运行器时，这些指令可专门配置处理器202以执行本文所述的一个或多个算法和操作。
因此，本文所用的处理器202可以是指可编程微处理器、微型计算机、或一个或多个多处理器芯片，其可由软件指令(应用程序)配置以执行包括上述各种实施方案的功能的各种功能。在一些设备中，可以提供专用于无线通信功能的多个处理器和专用于运行其他应用程序的一个处理器。软件应用程序在被访问和加载到处理器之前可以存储在内部存储器中。处理器可包括足以存储应用程序软件指令的内部存储器。在许多设备中，内部存储器可以是易失性或非易失性存储器诸如闪存存储器或两者的混合。存储器还可以位于另一个计算资源的内部(例如，使计算机可读指令能够通过互联网或另一个有线或无线连接下载)。
存储器装置204可包括适于存储可由处理器202执行以执行预先确定的操作的一组指令的合适逻辑、电路和/或接口。通常已知的存储器具体实施中的一些包括但不限于硬盘、随机存取存储器、高速缓存存储器、只读存储器(ROM)、可擦可编程只读存储器(EPROM)和电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、闪存存储器、磁带盒、磁带、磁盘存储设备或其他磁存储设备、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字通用光盘只读存储器(DVD-ROM)、光盘、被配置为存储信息的电路、或它们的某种组合。在一个示例性实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，存储器装置204可与处理器202集成在单个芯片上。
收发器206可以与可便于向各种装置发送消息和数据并且从这些装置接收消息和数据的通信接口对应。收发器206的示例可以包括但不限于天线、以太网端口、USB端口、串行端口、或可适于接收和传输数据的任何其他端口。收发器206根据各种通信协议(诸如但不限于，红外、I2C、TCP/IP、UDP以及2G、3G、4G或5G通信协议)发送和接收数据和/或消息。
输入/输出(I/O)装置接口单元208可以包括合适逻辑和/或电路，该逻辑和/或电路可被配置为根据一种或多种设备通信协议诸如但不限于I2C通信协议、串行外围接口(SPI)通信协议、串行通信协议、控制区域网络(CAN)通信协议和通信协议与成像装置102的一个或多个部件进行通信。在一个示例性实施方案中，I/O装置接口单元208可与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B进行通信。另外，I/O装置接口单元208可被配置为与深度传感器112、触发按钮114、瞄准器LED 110和照明器源104进行通信。输入/输出装置接口单元208的一些示例可包括但不限于数据采集(DAQ)卡、电力驱动驱动器电路等。
在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可包括可使图像处理单元210能够捕获和处理一个或多个图像的合适逻辑/电路。例如，图像处理单元210可被配置为使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获一个或多个图像，如结合图4进一步所述。此外，图像处理单元210可被配置为处理该一个或多个图像(由第二图像传感器108B和第一图像传感器108A捕获)，如图3中进一步所述。例如，图像处理单元210可被配置为基于与一个或多个图像相关联的一个或多个图像参数来确定该一个或多个图像中的每个图像的质量分数，如图14中进一步所述。在一些示例中，该一个或多个图像参数可包括但不限于图像锐度、图像亮度以及该一个或多个图像中机器可读代码的存在。可以使用一种或多种技术(诸如但不限于现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)等)来实现图像处理单元210。
取向确定单元212可包括可使取向确定单元212能够确定成像装置100的取向的合适逻辑/电路，如结合图11进一步所述。另外，取向确定单元212可生成指示成像装置100的取向的取向信号。在一个示例性实施方案中，成像装置100的取向可对应于成像装置100相对于成像装置100的操作员正在执行操作的工作环境的地面的对准。在一些示例中，成像装置100的取向可由成像装置100的平移、倾斜和偏航来表示。在一个示例性实施方案中，取向确定单元212可包括陀螺仪和/或加速度计。附加地或另选地，取向确定单元212可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
操作距离确定单元214可包括可使操作距离确定单元214能够确定成像装置100的操作距离的合适逻辑/电路，如结合图9、图10和图11进一步所述。在一些示例中，操作距离确定单元214可基于成像装置100的取向来确定操作距离，如结合图12进一步所述。在又一个实施方案中，操作距离确定单元214可基于由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获的一个或多个图像来确定操作距离。在又一个实施方案中，操作距离确定单元214可基于从深度传感器112接收的深度信号来确定操作距离，如结合图11进一步所述。附加地或另选地，操作距离确定单元214可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
工作流管理单元216可包括可使工作流管理单元216能够通过收发器206从中央服务器(未示出)接收工作流的合适逻辑/电路。在一个示例性实施方案中，工作流管理单元216可被配置为基于与工作流相关联的清单来确定将执行的一个或多个任务，如结合图7所述。此外，在一些示例中，工作流管理单元216可被配置为检索与该一个或多个任务有关的元数据，如结合图7所述。附加地或另选地，工作流管理单元216可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
数据记录单元218可包括可使数据记录单元218能够生成与成像装置100的使用有关的历史数据的合适逻辑/电路，如结合图17所述。例如，数据记录单元218可被配置为存储与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B相关联的一个或多个操作参数作为历史数据。在一个示例性实施方案中，与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B相关联的该一个或多个操作参数可包括至少分别操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的第一占空比和第二占空比的量度、第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的曝光时间段、与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B相关联的照明设置。附加地或另选地，数据记录单元218可被配置为存储与使用成像装置100执行的任务相关联的元数据作为历史数据。附加地或另选地，数据记录单元218可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
机器学习(ML)模型220可包括可使机器学习模型220能够预测第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的一个或多个操作参数的合适逻辑/电路，如结合图18进一步所述。在一个示例性实施方案中，第一图像传感器108A和第二图像传感器108B可基于所预测的一个或多个操作参数进行操作。附加地或另选地，机器学习模型220可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
切换单元222可包括可使切换单元222能够以第一占空比和第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的合适逻辑/电路，如结合图7、图9、图12、图14、图15、图17至图20进一步所述。在一个示例性实施方案中，切换单元222可被配置为生成主时钟信号，切换单元222基于该主时钟信号操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B，如结合图4进一步所述。在一个示例性实施方案中，切换单元222可被进一步配置为修改第一占空比和第二占空比，如结合图7、图9、图12、图14、图15、图17至图20进一步所述。附加地或另选地，切换单元222可使用一种或多种技术诸如但不限于FPGA、ASIC等来实现。
图3、图4、图7、图9、图11、图12和图14至图20示出了根据本发明的示例性实施方案的由设备(诸如图1的成像装置100)执行的操作的示例性流程图。应当理解，流程图中的每个框、以及流程图中的框的组合可以通过各种装置(诸如硬件、固件、一个或多个处理器、电路、和/或与包括一个或多个计算机程序指令的软件的执行相关联的其他设备)来实现。例如，上述过程中的一者或多者可以通过计算机程序指令来体现。在这方面，体现上述过程的计算机程序指令可以由采用本发明的实施方案的装置的存储器存储并由装置中的处理器执行。可以理解，可以将任何这样的计算机程序指令加载到计算机或其他可编程装置(例如，硬件)上以产生一种机器，使得所得计算机或其他可编程装置提供一个或多个流程图框中指定的功能的实施方式。这些计算机程序指令还可以存储在非暂态计算机可读存储存储器中，非暂态计算机可读存储存储器可以指示计算机或其他可编程装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储存储器中的指令产生一种制品，其执行可实现一个或多个流程图框中指定的功能。计算机程序指令还可以加载到计算机或其他可编程装置上，以使得在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作，从而产生计算机实施方法，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现一个或多个流程图框中指定的功能的操作。因此，图3、图4、图7、图9、图11、图12和图14至图20的操作在被执行时，将计算机或处理电路转换成被配置为执行本发明的示例性实施方案的特定机器。因此，图3、图4、图7、图9、图11、图12和图14至图20的操作定义了用于配置计算机或处理器以执行示例性实施方案的算法。在一些情况下，可以为通用计算机提供处理器的实例，该实例执行图3、图4、图7、图9、图11、图12和图14至图20的算法，以将通用计算机变换为被配置为执行示例性实施方案的特定机器。附加地或另选地，用于实现这些操作的计算机程序代码可被存储到非暂态计算机可读存储介质，例如以使得能够经由一个或多个连接的处理器来执行，诸如体现计算机程序产品。
因此，流程图中的框支持用于执行指定功能的装置的组合以及用于执行指定功能的操作的组合。还将理解，流程图中的一个或多个框以及流程图中的框的组合可以由执行指定功能的基于硬件的专用计算机系统或者专用硬件和计算机指令的组合来实现。
图3示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于操作成像装置100的方法的流程图300。
在步骤302处，成像装置100包括用于接收触发信号的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。在一个示例性实施方案中，I/O装置接口单元208可被配置为当成像装置100的操作员按下触发按钮114时从触发按钮114接收触发信号。例如，操作员可能不得不捕获对象的图像。操作员可将对象放置在成像装置100的视场中并且可按下触发按钮114。在按下触发按钮114时，触发按钮114可将触发信号发送到I/O装置接口单元208和/或利用该I/O装置接口单元。在一个示例性实施方案中，触发信号可对应于能够发送到I/O装置接口单元208的电压信号。在一些示例中，在不脱离本公开的范围的情况下，触发信号可对应于任何其他类型的信号。触发信号的一些其他具体实施可包括方波信号、脉冲信号、中断信号(在其中触发按钮114通过软件应用程序来实现的场景中)等。
在步骤304处，成像装置100包括用于分别以第一占空比和第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。结合图4进一步描述了分别以第一占空比和第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B。
在步骤306处，成像装置100包括用于修改处理器202分别操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B时的第一占空比和第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。结合图7、图9、图11、图12、图14、图17、图18、图19和图20进一步描述了基于工作流对第一占空比和第二占空比的修改。因此，在至少一些示例性实施方案中，切换单元222分别以修改的第一占空比和修改的第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B。
在步骤308处，成像装置100包括用于使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获一个或多个图像的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、切换单元222等。在一个示例性实施方案中，由于切换单元222以修改的第一占空比和修改的第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B，因此图像处理单元210使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B在第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的相应激活期间捕获一个或多个图像。在一个示例性实施方案中，该一个或多个图像可包括第一组图像和第二组图像，其中分别由第一图像传感器108A捕获第一组图像，并且由第二图像传感器108B捕获第二组图像。
在步骤310处，成像装置100包括用于处理该一个或多个图像的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可以被配置为处理第一组图像和第二组图像以解码一个或多个机器可读代码(诸如可体现为极大到超小代码、128码、交叉二五码、库德巴码、93码、11码、39码、UPC、EAN、MSI或其他1D符号的一维符号，可包括PDF、16K码、49码或其他堆叠1D符号的堆叠1D符号，可包括Aztec、数据矩阵、MaxiCode、QR码或其他2D符号的2D符号等)。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可利用一种或多种已知技术解码该一个或多个图像中的机器可读代码。在一些示例中，本公开的范围不限于处理该一个或多个图像以解码机器可读代码。在一个示例性实施方案中，处理该一个或多个图像还可包括但不限于识别该一个或多个图像中的文本、识别该一个或多个图像中的签名等。然而，出于进行描述的目的，认为图像处理包括解码机器可读代码。
在步骤312处，成像装置100包括用于确定机器可读代码是否已被成功解码的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等。如果图像处理单元210确定机器可读代码已被成功解码，则图像处理单元210可被配置为执行步骤314。然而，如果图像处理单元210确定对机器可读代码的解码不成功，则图像处理单元210可被配置为重复步骤306。
在步骤314处，成像装置100包括用于生成指示成功的图像处理操作的通知的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。例如，处理器202可被配置为激活通知LED以指示成功读取。附加地或另选地，处理器202可使成像装置100中的音频装置(未示出)生成音频信号。
图4示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的流程图400。图4还描述了步骤304，其中第一图像传感器108A和第二图像传感器108B分别以第一占空比和第二占空比操作。
在步骤402处，成像装置100包括用于响应于接收到触发信号而生成主时钟信号的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。在一些示例中，切换单元222可利用一种或多种已知方法诸如锁相环路(PLL)、石英等来生成主时钟信号。在一些示例中，主时钟信号可对应于可用于使成像装置100的各种部件的激活和去激活同步的脉冲串。例如，主时钟信号可用于激活/重新激活照明器源104和/或第一图像传感器108A和第二图像传感器108B。在一个示例性实施方案中，主时钟信号可具有第一频率。例如，主时钟信号可具有120赫兹(Hz)的频率。
在步骤404处，成像装置100包括用于在第一时间段内以第一占空比操作第一图像传感器108A的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。以第一占空比操作第一图像传感器108A之前，切换单元222可被配置为基于主时钟信号生成定时信号。在一个示例性实施方案中，定时信号的时间段可包括主时钟信号的预先确定计数的时钟周期。例如，定时信号的时间段包括主时钟信号的10个时钟周期。因此，定时信号的频率可对应于12Hz。在下文中，定时信号的时间段被称为第一时间段。
在一些示例中，第一时间段内的第一占空比可对应于第一时间段内激活电子部件(诸如第一图像传感器108a)的第二时间段。因此，切换单元222可被配置为在第一时间段内的第二时间段操作第一图像传感器108A。在一些示例中，切换单元222可被配置为在定时信号的上升沿处将激活信号发送到第一图像传感器108A。此外，切换单元222可被配置为在定时信号的下降沿处将去激活信号发送到第一图像传感器108A。在又一个具体实施中，在不脱离本公开的范围的情况下，切换单元222可水平触发第一图像传感器108A。
在步骤406处，成像装置100包括用于在第一时间段内以第二占空比操作第二图像传感器108B的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。在一些示例中，第一时间段内的第二占空比可对应于第一时间段内激活电子部件(诸如第二图像传感器108B)的第三时间段。因此，切换单元222可被配置为在第一时间段内的第三时间段操作第二图像传感器108B。在一些示例中，切换单元222可被配置为在定时信号的下降沿处将激活信号发送到第二图像传感器108B。此外，切换单元222可被配置为在定时信号的上升沿处将去激活信号发送到第二图像传感器108B。在又一个具体实施中，在不脱离本公开的范围的情况下，切换单元222可水平触发第二图像传感器108B。
第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活和去激活的示例性时序图在图5中进一步示出。
图5示出了根据本文所述一个或多个实施方案描绘第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活和去激活的时序图500。时序图500示出了主时钟信号502(由切换单元222生成)、时序信号504、第一图像传感器激活信号506、第二图像传感器激活信号508、第一图像传感器108A的第一操作状态信号510和第二图像传感器108B的第二操作状态信号512。
在一个示例性实施方案中，定时信号504具有等于主时钟信号502的八个时间段的时间段。定时信号504的时间段对应于第一时间段。此外，在定时信号504的上升沿514处，切换单元222生成第一图像传感器激活信号506，这导致第一图像传感器108A的激活。如图5所示，第一操作状态信号510描绘了在接收到第一图像传感器激活信号506时的开启状态。此外，如第一操作状态信号510所示，第一图像传感器108A处于开启状态，直到定时信号504的下降沿516。
在定时信号504的下降沿516处，切换单元222生成第二图像传感器激活信号508，这导致第二图像传感器108B的激活。如图5所示，第二操作状态信号512描绘了在接收到第二图像传感器激活信号508时的开启状态。当第二图像传感器108B处于开启状态时，第一图像传感器108A处于关闭状态。在一个示例性实施方案中，第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的开启状态可对应于当第一图像传感器108A和第二图像传感器108B暴露于相应视场中的光时的状态。
此外，从图5可以观察到，第一图像传感器108A在第一时间段(即，定时信号504的时间段)的50％处于开启状态，而第二图像传感器108B也在第一时间段的50％处于开启状态。因此，第一占空比(第一图像传感器108A以该占空比操作)为50％，并且第二占空比(第二图像传感器108B以该占空比操作)为50％。
在一些示例中，本公开的范围不限于切换单元222在完整的第二时间段(即，在定时信号504处于“高”状态时)内保持第一图像传感器108A处于开启状态。类似地，本公开的范围不限于切换单元222在完整的第三时间段(即，在定时信号504处于“低”状态时)内保持第二图像传感器108B处于开启状态。在一个示例性实施方案中，切换单元222可被配置为在第二时间段期间(在定时信号504处于“高”状态期间)多次切换第一图像传感器108A的操作状态。类似地，切换单元222可被配置为在第三时间段(在此期间定时信号504处于“低”状态)期间多次切换第二图像传感器108B的操作状态。在一个示例性实施方案中，切换单元222可基于与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的每一者相关联的曝光设置来切换第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的操作状态。在一个示例性实施方案中，与图像传感器(例如，第一图像传感器108A和第二图像传感器108B)相关联的曝光设置可对应于图像传感器从环境或相应视场接收光信号的持续时间。在一些示例中，处理器202可使用一个或多个已知自动曝光算法来确定第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的曝光设置。例如，处理器202和图像处理单元210可被配置为分析由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获的该一个或多个图像以确定与该一个或多个图像中的每个图像相关联的图像亮度。结合图16进一步描述了确定图像亮度的过程。基于图像亮度，图像处理单元210可被配置为确定一个或多个图像中的哪个图像是暗的(这指示未曝光的图像传感器)以及一个或多个图像中的哪个图像是亮的(这指示过度曝光的图像传感器)。因此，图像处理单元210可被配置为确定第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的曝光设置。例如，如果图像处理单元210确定该一个或多个图像是暗的(这指示未曝光的图像传感器)，则图像处理单元210可指示切换单元222在第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活期间激活照明器源104。附加地或另选地，图像处理单元210可指示切换单元222增大第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的曝光期。在另一种场景中，如果图像处理单元210确定该一个或多个图像是亮的(这指示过度曝光图像传感器)，则图像处理单元210可指示切换单元222在第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活期间去激活照明器源104。附加地或另选地，图像处理单元210可指示切换单元222减小第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的曝光期。
如上所讨论的，成像装置100的其他部件(诸如照明器源104)可与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B一起被激活。例如，切换单元222可被配置为与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活一起激活照明器源104。例如，切换单元222可与第一图像传感器108A的激活一起激活照明器源104B。类似地，切换单元222可与第二图像传感器108B的激活一起激活照明器源104A。
图6示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第一图像传感器108A和第二图像传感器108B在第一时间段期间的多次激活和去激活的另一时序图600。如图6所示，切换单元222在定时信号504具有“高”状态(由510示出)时激活第一图像传感器108A四次。此外，切换单元222在定时信号504具有“低”状态(由512示出)时激活第二图像传感器108B三次。
如步骤306所讨论的，修改第一占空比(处理器202操作第一图像传感器的时间量)和第二占空比(处理器202操作第二图像传感器的时间量)。图7示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图700。
在步骤702处，成像装置100包括用于从中央服务器(未示出)接收工作流清单的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置界面单元208、工作流管理单元216等。在一个示例性实施方案中，工作流清单可包括与操作员将执行的一个或多个任务有关的信息。附加地或另选地，工作流清单可定义将执行一个或多个任务的顺序。附加地或另选地，工作流清单可包括与该一个或多个任务(包括在工作流中)中的每个任务相关联的元数据。在一个示例性实施方案中，与该一个或多个任务相关联的元数据可包括至少一种类型的任务、工作环境中将执行该一个或多个任务的位置以及与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的图像传感器有关的用于执行该一个或多个任务的信息。下表1示出了示例性工作流清单：
任务 任务位置 任务类型 图像传感器
任务-1 通道-2托盘-5 拾取任务 第一图像传感器108A
任务-2 通道-1托盘-4 放置任务 第二图像传感器108B
任务-3 通道-3托盘-6 拾取任务 第二图像传感器108B
表1：工作流清单
参见表1，任务-1对应于拾取任务并且将使用第一图像传感器108A来执行。此外，任务-3也对应于拾取任务并且将使用第二图像传感器108B来执行。
在一个示例性实施方案中，可在将工作流发送至操作员之前来定义工作流清单。在一些示例中，监管人操作员可使用计算装置(例如，中央服务器)来定义工作流清单。在一个示例性实施方案中，监管人操作员可了解工作环境中的各个位置，并且可因此定义工作流清单。附加地或另选地，监管人操作员还可认识到应当执行任务的一般操作距离。因此，监管人操作员可定义要在任务执行期间使用的图像传感器。例如，如果监管人操作员知道任务将从第一操作距离范围(即，第一图像传感器108A的操作距离范围)内的距离执行，则监管人操作员可将图像传感器细节(在工作流清单中)填充为第一图像传感器108A。就这一点而言，成像装置100可被配置为根据此类图像传感器细节起作用，如本文所述。
在步骤704处，成像装置100包括用于基于工作流清单来检索工作流中定义的任务的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置界面单元208、工作流管理单元216等。如上所讨论的，工作流清单可定义将执行一个或多个任务的顺序。因此，基于该顺序，工作流管理单元216可检索将执行的任务。在检索任务时，工作流管理单元216可被配置为针对操作员生成指示将执行任务的位置的通知。在一些示例中，工作流管理单元216可使得将通知信息、一个或多个图像和/或其他相关联的数据渲染到与成像装置100相关联的显示器(未示出)。另选地，工作流管理单元216可将通知发送到另一装置诸如无线耳机，该另一装置可生成指示操作员必须执行任务的位置的音频信号。
在执行步骤704之后，处理器202可被配置为执行步骤302和步骤304。此后，处理器202可被配置为执行步骤704。
在步骤706处，成像装置100包括用于基于与任务相关联的元数据修改第一图像传感器108A的第一占空比和第二图像传感器108B的第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、工作流管理单元216、切换单元222等。更具体地讲，切换单元222可基于与包括在与任务相关联的元数据中的图像传感器有关的信息来修改第一占空比和第二占空比。例如，如果操作员正在执行任务-1(参见表1)，则切换单元222可确定第一图像传感器108A将用于执行任务(根据与任务-1相关联的元数据)。因此，切换单元222可被配置为增大切换单元222操作第一图像传感器108A的第一占空比。同时，切换单元222可被配置为减小切换单元222操作第二图像传感器108B的第二占空比。在一个示例性实施方案中，切换单元222可被配置为在每个第一时间段之后以预先确定的量递增地增大第一占空比。在一个示例性实施方案中，在成像装置100的制造期间，预先确定的量(按照该预先确定的量修改第一占空比和第二占空比)预先存储在存储器装置204中。例如，切换单元222可被配置为在每个第一时间段之后将第一占空比增大5％。因此，最初在第一时间段期间，切换单元222可在第一时间段内以50％占空比操作第一图像传感器108A。在后续第一时间段中，切换单元222可被配置为在后续第一时间段内以55％占空比等操作第一图像传感器108A。此后，处理器202可被配置为执行步骤306-314。
在步骤708处，成像装置100包括用于接收来自操作员的指示任务完成的输入的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、工作流管理单元216、切换单元222等。在一些示例中，操作员可通过与成像装置相关联的显示器(未示出)或通过触发按钮114通过音频输入来提供输入。例如，操作员可在无线耳机中说出音频提示诸如“完成”以指示任务的完成。此后，工作流管理单元216可被配置为重复步骤704。
在一些示例中，本公开的范围不限于具有固定的预先确定的量，按照该固定的预先确定的量修改第一占空比和第二占空比。在一个示例性实施方案中，预先确定的量可基于由操作员提供的输入来配置。例如，操作员可使用成像装置来扫描一个或多个配置机器可读代码以修改和/或以其他方式设定预先确定的量的值。在另一个实施方案中，操作员可利用其他输入装置(诸如按下触发按钮的预先确定的模式)来修改和/或以其他方式设定预先确定的量的值。在一个示例性实施方案中，修改的第一占空比和修改的第二占空比在图8中进一步示出。
图8示出了根据本文所述一个或多个实施方案的描绘第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的激活和去激活的另一时序图800。
如图8所示，第一图像传感器108A的修改的第一占空比(由802示出)大于第二图像传感器108B的修改的第二占空比(由804示出)。此外，可以观察到，修改的第一占空比(由802示出)大于第一占空比(由510示出)。另外，可以观察到，在一些示例性上下文中，修改的第二占空比(由804示出)小于第二占空比(由512示出)。
在一些示例中，本公开的范围不限于切换单元222基于与任务相关联的元数据来修改第一图像传感器108A的第一占空比和第二图像传感器108B的第二占空比。例如，在某些具体实施中，与任务相关联的元数据可不包括与将用于执行任务的图像传感器有关的信息。在此类实施方案中，切换单元222可被配置为至少基于成像装置100距将扫描或捕获的对象的操作距离来修改第一占空比和第二占空比，如结合图9进一步所述。
图9示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图900。
在步骤902处，成像装置100包括用于激活瞄准器LED 110的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。在激活瞄准器LED 110时，瞄准器源生成可从将捕获的对象的光源反射的瞄准器光。
在瞄准器LED 110被激活时，在步骤904处，成像装置100包括用于使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获一个或多个图像的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，由于切换单元222以第一占空比和第二占空比(如步骤304中所述)操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B，因此，图像处理单元210基于第一占空比和第二占空比来捕获一个或多个图像。例如，当切换单元222以50％占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B时，图像处理单元210捕获一个或多个图像。然而，本公开的范围可涵盖第一占空比(第一图像传感器108A以该占空比操作)和第二占空比(第二图像传感器108B以该占空比操作)的值的其他变型。在又一个具体实施中，在不脱离本公开的范围的情况下，在瞄准器LED 110被激活时，图像处理单元210和切换单元222可使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B同时操作。
如所讨论的，该一个或多个图像包括分别由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获的第一组图像和第二组图像。由于第一图像传感器108A和第二图像传感器108B在瞄准器LED 110被激活时分别捕获第一组图像和第二组图像，因此第一组图像和第二组图像包括反射瞄准器光的图像。
在步骤906处，成像装置100包括用于识别第一组图像中的反射瞄准器光的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可利用一种或多种已知技术，诸如但不限于颜色饱和度和对象识别技术来识别第一组图像中的反射瞄准器光。例如，为了识别反射瞄准器光，图像处理单元210可被配置为通过利用已知的图像特征匹配算法诸如标度不变特征变换(SIFT)、加速鲁棒特征(SURF)等来将第一组图像与反射瞄准器光的已知图像进行比较。基于该比较，图像处理单元210可被配置为识别第一组图像中的反射瞄准器光。在一些示例中，识别第一组图像中的反射瞄准器光导致确定指示第一组图像中的反射瞄准器光的位置的第一组坐标。
类似地，在步骤908处，成像装置100包括用于识别第二组图像中的反射瞄准器光的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214等。在一个示例性实施方案中，识别第二组图像中的反射瞄准器光导致确定指示第二组图像中的反射瞄准器光的位置的第二组坐标。
在步骤910处，成像装置100包括用于基于第一组坐标(表示第一组图像中的反射瞄准器光的位置)和第二组坐标(表示第二组图像中的反射瞄准器光的位置)来确定成像装置100距对象(将扫描或捕获)的操作距离的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214等。在一个示例性实施方案中，操作距离确定单元214可被配置为通过利用视差方法来确定操作距离。在图10中进一步示出了视差方法。
在步骤912中，成像装置100包括用于确定操作距离是否在第一操作距离范围(即，第一图像传感器108A生成聚焦图像的范围)内的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214、切换单元222等。如果切换单元222确定操作距离在第一操作距离范围内，则切换单元222可被配置为执行步骤914。然而，如果切换单元222确定操作距离不在第一操作距离范围内，则切换单元222可被配置为执行步骤916。
在步骤914处，成像装置100包括用于增大切换单元222操作第一图像传感器108A的第一占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214、切换单元222等。
在步骤916处，成像装置100包括用于确定操作距离是否在第二操作距离范围(即，第二图像传感器108B生成聚焦图像的范围)内的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214、切换单元222等。在一些实施方案中，通过比较操作距离和第二操作距离范围来执行确定。如果切换单元222确定操作距离在第二操作距离范围内，则切换单元222可被配置为执行步骤918。然而，如果切换单元222确定操作距离不在第二操作距离范围内，则切换单元222可被配置为执行步骤920。
在步骤918处，成像装置100包括用于增大切换单元222操作第二图像传感器108B的第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214、切换单元222等。在一些实施方案中，第二数据周期增大预先确定的量，如本文所述。
在步骤920处，成像装置100包括用于生成指示对象不在成像装置100的范围内的错误通知的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、操作距离确定单元214、切换单元222等。此后，处理器202可被配置为执行步骤308和314。
图10示出了根据本文所述一个或多个实施方案的视差方法的几何表示1000。
如图10所示，瞄准器LED 110在对象1002上发射瞄准器光。反射瞄准器光由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获。此外，如图10所示，第一图像1004(由第一图像传感器108A捕获)将反射瞄准器光示出为1009。此外，第二图像1008中反射瞄准器光由1010示出。第一图像1004中的反射瞄准器光1006位于距第一图像1004的原点1012第一距离处(由1014示出)。类似地，第二图像1008中的反射瞄准器光1010与第二图像1008的原点1016相距第二距离(由1018示出)。
在一个示例性实施方案中，操作距离确定单元214可根据第一距离1014、第二距离1018与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B之间的第三距离之间的数学关系(由1020示出)来确定成像装置100距对象1002的操作距离：
在一些示例中，本公开的范围不限于使用视差方法来确定操作距离。在一个示例性实施方案中，操作距离确定单元214可被配置为通过利用深度传感器112来确定成像装置100的操作距离，如图11中进一步所述。
图11示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于确定成像装置100距对象的操作距离的方法的另一流程图1100。
在步骤1102处，成像装置100包括用于激活深度传感器112的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、操作距离确定单元214等。在一个示例性实施方案中，在激活深度传感器时，深度传感器112可被配置为将结构光投影在对象上。此后，深度传感器112可被配置为捕获反射结构化光的图像。此外，深度传感器112可被配置为基于由深度传感器捕获的图像中的结构光的位移来确定操作距离。因此，深度传感器112可生成深度信号并将其发送到处理器202。在另一个具体实施中，深度传感器112可被配置为利用TOF技术来确定成像装置100距对象的操作距离。在另一个实施方案中，操作距离确定单元214可被配置为利用第一组图像和第二组图像来确定操作距离。例如，操作距离确定单元214可被配置为基于对象的位置在第一组图像中与第二组图像中的位移以及第一图像传感器108A和第二图像传感器108B之间的第三距离来确定成像装置100距对象的操作距离。在一个示例性实施方案中，操作距离确定单元214可利用立体成像技术来确定操作距离。如本文所述，可基于所确定的操作距离来修改一个或多个图像传感器的占空比。
在一些示例中，本公开的范围不限于基于深度传感器112和/或视差方法(使用瞄准器LED 110)确定成像装置100的操作距离。在一些示例中，可基于成像装置100的取向来估计成像装置100的操作距离。基于成像装置100的取向确定操作距离可基于这样的假设：当操作员必须扫描远处的对象(即，可放置在远离操作员的距离处的对象)时，操作员可将成像装置100指向向上方向(即，朝向工作环境的顶蓬)。例如，为了扫描保持在通道上的对象，操作员可能必须将成像装置100指向通道。如果通道的高度大于操作员的高度，则操作员可能必须将成像装置100指向向前和/或向上的方向(例如，朝向工作环境的顶篷)。在另一种场景中，如果对象在远距离处，则操作员可将成像装置100对齐成基本上平行于工作环境的地面。在一些场景中，当操作员必须扫描操作员手中握持的对象时，操作员可将成像装置100指向向下方向(即，朝向工作环境的地面)。因此，成像装置100的取向可确定成像装置100距对象的操作距离。结合图12进一步描述了基于成像装置100的取向修改第一占空比和第二占空比的方法。
图12示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图1200。
在步骤1202处，成像装置100包括用于确定成像装置100的第一取向的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、取向确定单元212、操作距离确定单元214、切换单元222等。在一个示例性实施方案中，取向确定单元212可通过利用一个或多个惯性传感器诸如加速度计和陀螺仪来确定成像装置100的第一取向。在一个示例性实施方案中，取向确定单元212可从该一个或多个惯性传感器接收取向信号。该取向信号可指示成像装置100的第一取向。在一些示例中，取向信号可包括成像装置100的偏航、俯仰和翻滚的量度，其中偏航、俯仰和翻滚的量度指示成像装置100的第一取向。在一些示例性实施方案中，第一取向包括例如从成像装置的操作员移动到第一取向的手势。
在步骤1204处，成像装置100包括用于将成像装置100的第一取向与第一查找表进行比较以选择第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的图像传感器的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、取向确定单元212、操作距离确定单元214、切换单元222等。在一个示例性实施方案中，第一查找表包括成像装置100的取向与关于将用于成像装置100的对应取向的图像传感器的信息之间的映射。在一些示例中，第一查找表的示例如下：
表2：示出取向与图像传感器之间的映射的第一查找表
参见表2，切换单元222可将第一取向与第一查找表进行比较以确定将使用的成像传感器。例如，如果第一取向为俯仰：190、偏航：0和翻滚：0，则切换单元222可确定将使用第一图像传感器108A。类似地，如果第一取向为俯仰：190、偏航：-45和翻滚：0，则切换单元222可确定将使用第二图像传感器108B。
本领域的技术人员将理解，本公开的范围不限于切换单元222基于第一取向的确切值来确定对一个或多个图像传感器的一个或多个占空比和/或对图像传感器的调整和/或设置，如表2所示。附加地或另选地，一个或多个实施方案基于确定的手势的查找表来确定对一个或多个图像传感器的一个或多个占空比的调整和/或设置。切换单元222可在确定将使用第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的哪一者时考虑预先确定的公差因子。例如，切换单元222可将预先确定的公差因子视为±5度。因此，为此，如果切换单元222确定成像装置100的第一取向为俯仰：190、偏航：-43和翻滚：0，则切换单元222仍将选择第二图像传感器108B，因为偏航的值在±5度的预先确定的公差因子内。
附加地或另选地，切换单元222可在选择图像传感器之前考虑成像装置100必须处于相同取向(例如，第一取向)的第一预先确定的时间段。例如，在步骤1206处，成像装置100包括用于确定成像装置100在第一预先确定的时间段(例如，5秒)内是否处于成像装置100的第一取向的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、取向确定单元212、操作距离确定单元214、切换单元222等。如果切换单元222确定成像装置100在第一预先确定的时间段内处于第一取向，则切换单元222可根据第一查找表选择图像传感器(例如，切换单元222可选择第二图像传感器108B)。然而，如果切换单元222确定成像装置100在第一预先确定的时间段内不处于第一取向，则切换单元222可被配置为重复步骤1202。
在步骤1208处，成像装置100包括用于增大所选择图像传感器的占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、取向确定单元212、操作距离确定单元214、切换单元222等，如上文在步骤704中所述。例如，如果所选择图像传感器是第一图像传感器108A，则切换单元222可被配置为增大第一占空比。然而，如果所选择图像传感器是第二图像传感器108B，则切换单元222可被配置为增大第二图像传感器108B的第二占空比。
在一些示例中，第一查找表(参见表2)可在成像装置100的制造期间预先存储在成像装置100的存储器装置204中。在另一个具体实施中，可以动态地填充第一查找表，如稍后结合图15进一步描述的。
图13示出了根据本文所述一个或多个实施方案的示例性场景1300a和1300b，示出了基于成像装置100的取向对第一图像传感器108A的第一占空比和第二图像传感器108B的第二占空比的修改。
如示例性场景1300a中所示，操作员1301正在扫描定位在通道1304上的对象1302。此外，可以观察到，对象被放置在距成像装置100一定距离(由1304示出)处。此外，可以观察到，成像装置100几乎平行于工作环境的地面1306。因此，取向确定单元212可将取向确定为俯仰：190、偏航：0和翻滚：0。因此，切换单元222可增大第一图像传感器108A的第一占空比。时序图1308示出了第一占空比的增大。由于第一图像传感器108A具有窄视场，因此第一图像传感器108A能够捕获对象1302的聚焦图像(因为窄视场使得第一图像传感器108A能够捕获放置在较长距离处的对象)。因此，图像处理单元210被配置为处理对象1302的所捕获图像，以例如解码打印在对象1302上的机器可读代码。
如示例性场景1300b中所示，操作员1301正在扫描由操作员1301握持在他/她手中的对象1310。另外，可以观察到，在这种场景中，成像装置100在向下方向上指向工作环境的地面1306。因此，取向确定单元212可将取向确定为俯仰：190、偏航：-45和翻滚：0。因此，切换单元222可增大第二图像传感器108B的第二占空比。时序图1312示出了第二占空比的增大。由于第二图像传感器108B具有近视场，因此第二图像传感器108B能够捕获对象1310的聚焦图像。因此，图像处理单元210被配置为处理对象1310的所捕获图像，以例如解码打印在对象1310上的机器可读代码。
在一些示例中，切换单元222可基于由成像装置100的操作员提供的手动输入或手势来修改第一占空比和第二占空比，如图14中进一步所述。
图14示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图1400。
在步骤1402处，成像装置100包括用于接收来自操作员的输入的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。在一个示例性实施方案中，来自操作员的输入可对应于来自触发按钮124的输入。然而，来自操作员的输入不限于通过触发按钮124提供的输入。在一个示例性实施方案中，操作员可利用其他方式，诸如通过与成像装置100相关联的显示器(未示出)的触摸输入、使用成像装置100捕获预先确定的机器可读代码、使用第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获由操作员执行的一个或多个手势等，以向成像装置100提供输入。出于进行描述的目的，认为由操作员提供的输入是从触发按钮124接收的。在一个示例性实施方案中，I/O装置接口单元208可基于触发信号的接收来检测来自触发按钮124的输入。
在步骤1404处，成像装置100包括用于响应于通过触发按钮124从操作员接收到输入而初始化定时器的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。在步骤1406处，成像装置100包括用于确定定时器是否已到期的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208等。如果I/O装置接口单元208确定该定时器已到期，则I/O装置接口单元208可被配置为执行步骤1408。然而，如果I/O装置接口单元208确定该定时器未到期，则I/O装置接口单元208可被配置为执行步骤1410。
在步骤1408处，成像装置100包括用于将切换单元222操作第一图像传感器108A的第一占空比增大预先确定的量的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。在步骤1410处，成像装置100包括用于确定是否通过触发按钮124接收到来自操作员的另一输入的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。如果I/O装置接口单元208确定通过触发按钮124从操作员接收到另一输入(基于触发信号的接收)，则I/O装置接口单元208可被配置为执行步骤1412。然而，如果I/O装置接口单元208确定未接收到来自操作员的其他输入，则I/O装置接口单元208可被配置为重复步骤1406。
在步骤1412处，成像装置100包括用于将切换单元222操作第二图像传感器108B的第二占空比增大预先确定的量的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、切换单元222等。
在一些示例中，本公开的范围不限于按下触发按钮124两次在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间切换(即，修改第一占空比和第二占空比)。在一个示例性实施方案中，可以任何其他模式按下触发按钮124，以在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间切换。例如，触发按钮124可被按下第二预先确定的时间段，以在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间切换。类似地，在不脱离本公开的范围的情况下，本领域的普通技术人员可设想其他模式。
在一些实施方案中，以另一种方式修改第一图像传感器的第一占空比。例如，在一些实施方案中，响应于在1406处确定定时器到期而减小第一占空比。附加地或另选地，在一些实施方案中，以另一种方式修改第二图像传感器的第二占空比。例如，在一些实施方案中，响应于在1410处确定接收到另一输入而减小第二占空比。
在一些实施方式中，切换单元222可基于一个或多个图像的质量来修改第一占空比和第二占空比，如结合图15进一步所述。
图15示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的另一种方法。
在步骤1502处，成像装置100包括用于使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获一个或多个图像的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210、切换单元222等。在一些示例中，在第一图像传感器108A和第二图像传感器108B分别以第一占空比和第二占空比操作时，图像处理单元210可使第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获一个或多个图像。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可被配置为遵循与步骤308中所述类似的方法来捕获一个或多个图像。如所讨论的，该一个或多个图像包括第一组图像和第二组图像。
当第一图像传感器108A和第二图像传感器108B分别捕获第一组图像和第二组图像时，图像处理单元210可被配置为将第一组图像和第二组图像分别存储在第一缓冲器和第二缓冲器中。
在步骤1504处，成像装置100包括用于确定第一组图像中的每个图像的第一质量分数的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可被配置为基于与第一组图像中的每个图像相关联的一个或多个图像参数来确定第一质量分数。在一些示例中，该一个或多个图像参数可包括但不限于图像锐度、图像亮度以及第一组图像中的每个图像中机器可读代码的存在。因此，在确定第一质量分数之前，图像处理单元210可被配置为确定图像亮度的量度、图像锐度的量度以及图像中条形码的存在，如结合图16进一步所述。
在步骤1504处，图像处理单元210可被配置为确定第一组图像中的每个图像的第一质量分数。在一些示例中，图像处理单元210可将第一质量分数确定为图像锐度的量度、图像亮度的量度以及图像中机器可读代码的存在的加权和。在一些示例中，本公开的范围不限于仅包括图像亮度、图像锐度和机器可读代码的存在的该一个或多个图像参数。在一个示例性实施方案中，该一个或多个图像参数还可包括图像对比度等。在一些实施方案中，仅处理第一组图像中的所捕获图像的一部分，例如仅处理单个图像或第一捕获图像的子集。
在步骤1506处，成像装置100包括用于确定第二组图像中的每个图像的第二质量分数的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可被配置为利用与步骤1504中所述类似的方法来确定第二组图像中的每个图像的第二质量分数。在一些实施方案中，仅处理第二组图像中的所捕获图像的一部分，例如仅处理单个图像或第二捕获图像的子集。
在一些示例中，图像处理单元210可在两个单独的处理线程中同时执行步骤1504和1506。在此类实施方案中，图像处理单元210可被配置为同时检索第一缓冲器的图像(存储第一组图像)和从第二缓冲器检索图像(存储第二组图像)。此后，图像处理单元210可被配置为确定第一质量分数和第二质量分数。在另一个示例中，图像处理单元210可被配置为顺序地执行步骤1504和1506。
在步骤1508处，成像装置100包括用于确定第二质量分数(针对第二组图像中的图像确定)是否大于第一质量分数(针对第一组图像中的图像确定)的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。如果图像处理单元210确定第二质量分数大于第一质量分数，则图像处理单元210可被配置为执行步骤1510。然而，如果图像处理单元210确定第一质量分数大于第二质量分数，则图像处理单元210可被配置为执行步骤1512。
在步骤1510处，成像装置100包括用于针对预先确定数量的图像连续地确定第二质量分数是否大于第一质量分数的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。例如，图像处理单元210确定由第二图像传感器108B捕获的三个连续图像的第二质量分数是否大于由第一图像传感器108A捕获的三个连续图像。如果图像处理单元210针对预先确定数量的图像确定第二质量分数大于第一质量分数，则图像处理单元210可被配置为执行步骤1514。然而，图像处理单元210针对预先确定数量的图像连续地确定第二质量分数不大于第一质量分数，图像处理单元210可被配置为重复步骤1502。
在步骤1514处，成像装置100包括用于增大切换单元222操作第二图像传感器108B的第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210、切换单元222等。
在步骤1512处，成像装置100包括用于针对预先确定数量的图像连续地确定第一质量分数是否大于第二质量分数的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。如果图像处理单元210针对预先确定数量的图像连续地确定第一质量分数大于第二质量分数，则图像处理单元210可被配置为执行步骤1516。然而，图像处理单元210可被配置为重复步骤1502。
在步骤1516处，成像装置100包括用于增大切换单元222操作第一图像传感器108A的第一占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210、切换单元222等。
就这一点而言，步骤1502-1516基于针对一个或多个捕获图像执行的图像质量确定来定义用于图像传感器切换的子过程。在一些示例中，流程图1500中解释的方法使得成像装置100能够在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间切换以进行自组织操作。例如，在某些场景中，成像装置100可不接收与工作流相关联的清单或与任务相关联的元数据。在此类实施方案中，流程图1500中所述的方法可使得成像装置100能够确定将使用第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的哪一者来执行自组织操作。如上所讨论的，在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间的切换可对应于对切换单元222分别操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的第一占空比和第二占空比的修改。
在一个示例性实施方案中，处理器202可利用流程图1500中描述的方法来创建和/或更新第一查找表(即，取向与图像传感器之间的映射)以执行任务。创建和/或更新第一查找表可使得成像装置100能够基于成像装置100的取向在第一图像传感器108A与第二图像传感器108B之间切换。例如，附加地或另选地，在步骤1518处，成像装置100包括用于响应于处理器202执行步骤1514或步骤1512而确定成像装置100的第二取向的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210、取向确定单元212、切换单元222等，如步骤1202中确定成像装置100的第一取向所述。因此，取向确定单元212可响应于切换单元222选择第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中的一个成像传感器来确定成像装置100的第二取向。
附加地或另选地，在步骤1520处，成像装置100包括基于第一质量分数(针对第一组图像中的图像确定)和/或第二质量分数(针对第二组图像中的图像确定)来更新或创建第一查找表以包括成像装置100的第二取向与第一图像传感器108A和第二图像传感器108B中选择的图像传感器之间的映射的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210、取向确定单元212、数据记录单元218等。
在一些示例中，本公开的范围不限于取向确定单元212响应于对第一占空比和/或第二占空比的修改来执行步骤1518。在一个示例性实施方案中，取向确定单元212可被配置为响应于对机器可读代码的成功解码来确定第二取向(在步骤312处确定)。例如，在修改第一占空比和第二占空比(基于第一质量分数和第二质量分数)之后，图像处理单元210可被配置为处理该一个或多个图像以例如解码机器可读代码。如果图像处理单元210在步骤312处确定解码成功，则取向确定单元212可被配置成确定成像装置的第二取向。在一些示例中，取向确定单元212可与生成指示成功解码机器可读代码的通知同时确定第二取向。然后，取向确定单元212可被配置为更新第一查找表。
图16示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于确定与图像相关联的一个或多个图像参数的方法的流程图1600。
在步骤1602处，成像装置100包括用于确定第一组图像中的每个图像的图像亮度的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可被配置为基于与图像中的像素相关联的像素值来确定图像亮度。在一些示例中，图像中像素的像素值表示为红色(R)颜色分量、绿色(G)颜色分量、蓝色(B)颜色分量的值的组合。因此，图像处理单元210可将像素的亮度确定为R分量、G分量和B分量的组合。例如，图像处理单元210可通过利用以下公式来确定像素的亮度：
Y＝0.299R+0.587G+0.114B (1)
其中Y对应于像素亮度的量度。
类似地，图像处理单元210可被配置为确定图像中的每个像素的亮度。此后，在一些示例中，图像处理单元210可将图像亮度视为图像中像素的亮度的平均值。在另一个具体实施中，图像处理单元210可将图像亮度视为图像中像素的亮度的最小值和/或图像中像素的亮度的最大值。
在一些示例中，本公开的范围不限于使用公式1来确定像素的亮度。在一些示例中，像素值可包括亮度值。在此类实施方案中，图像中的像素可以CMYK(青色、品红、黄色、黑色)配色方案来表示。像素的黑色值可对应于像素的亮度值。
在步骤1604处，成像装置100包括用于确定第一组图像中的每个图像的图像锐度的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。为了确定图像锐度，图像处理单元210可被配置为计算图像的快速傅里叶变换(FFT)以确定该图像中的一个或多个频率分量。此后，图像处理单元210可被配置为基于预先确定的频率阈值将该一个或多个频率分量中的每个频率分量分类为高频分量和低频分量。在一些示例中，如果该一个或多个频率分量中的频率分量大于预先确定的频率阈值，则图像处理单元210将频率分量分类为高频分量。然而，如果该一个或多个频率分量的频率分量小于预先确定的频率阈值，则图像处理单元210将频率分量分类为低频分量。在一些示例中，该预先确定的频率阈值可在成像装置100的制造期间预先存储在存储器装置204中。
此后，图像处理单元210可被配置为确定高频分量的计数是否大于低频分量的计数。如果图像处理单元210确定高频分量的计数大于低频分量的计数，则图像处理单元210可被配置为确定图像清晰。然而，如果图像处理单元210确定低频分量的计数大于高频分量的计数，则图像处理单元210可被配置为确定图像模糊。附加地或另选地，图像处理单元210可被配置为将高频分量的计数确定为图像锐度量度。
在步骤1606处，成像装置100包括用于确定第一组图像中的每个图像中机器可读代码的存在的装置，诸如控制单元116、处理器202、图像处理单元210等。在一个示例性实施方案中，图像处理单元210可利用一种或多种已知技术来确定该一个或多个图像中的每个图像中机器可读代码的存在。
在一些示例中，本公开的范围不限于图7至图15中所述的独立的方法。在一个示例性实施方案中，在不脱离本公开的范围的情况下，图7至图15中所述的方法可彼此相关，如图17所述。
图17示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图1700。
在步骤1702处，成像装置100包括用于基于与任务相关联的元数据来修改切换单元222分别操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的第一占空比和第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、工作流管理单元216等。
在步骤1704处，成像装置100包括用于确定由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B捕获的一个或多个图像(包括第一组图像和第二组图像)的第一质量分数和第二质量分数的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等，如步骤1502和1504中所述。在一些示例中，该一个或多个图像(包括第一组图像和第二组图像)可由第一图像传感器108A和第二图像传感器108B以修改的第一占空比和修改的第二占空比捕获。此后，图像处理单元210可被配置为重复步骤1506和1510以确定第一质量分数(针对第一组图像中的图像确定)或第二质量分数(针对第二组图像中的图像确定)中的哪一者更大。
在步骤1706处，成像装置100包括用于确定切换单元222在步骤1702处是否增大生成具有更好质量分数的图像的图像传感器的占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等。例如，切换单元222在步骤1702处增大与第一图像传感器相关联的第一占空比，并且在步骤1704处，图像处理单元210确定第一质量分数(针对第一组图像中的图像确定)大于第二质量分数(针对第二组图像中的图像确定)。因此，处理器202可验证第一图像传感器108A的第一占空比的增大。此后，处理器202可被配置为重复步骤1704。然而，如果处理器202不能验证第一图像传感器108A的第一占空比的增大，则处理器202可被配置为执行步骤1708。
在步骤1708处，成像装置100包括用于覆盖对第一占空比和/或第二占空比的修改的装置，诸如控制单元116、处理器202、I/O装置接口单元208、图像处理单元210等。此后，图像处理单元210可被配置为执行流程图1500中所述的方法以修改第一占空比和第二占空比。
在一些示例中，本领域的普通技术人员将理解，可设想图7至图15中所述方法的其他排列和组合，以验证分别对第一图像传感器108A的第一占空比和第二图像传感器108B的第二占空比的修改。例如，代替使用第一质量分数和第二质量分数来验证对第一占空比和第二占空比的修改，处理器202可利用成像装置100的取向(如图12所述)来验证对第一占空比和第二占空比的修改。在另一个示例中，处理器202可利用成像装置100的操作距离(如图9和图11所述)来验证对第一占空比和第二占空比的修改。
在一个示例性实施方案中，响应于修改第一占空比和第二占空比，数据记录单元218可创建或更新历史数据。附加地或另选地，数据记录单元218可被配置为响应于对机器可读代码的成功解码而创建或更新历史数据。结合图18进一步描述了创建历史数据。
图18示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于创建或更新历史数据的方法的流程图1800。
在步骤1802处，成像装置100包括用于响应于对机器可读代码的成功解码而创建数据记录的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218等。在一个示例性实施方案中，数据记录可包括与由操作员执行的任务相关联的元数据(这导致对机器可读代码的成功解码)、第一占空比的值和/或第二占空比的值。在一些示例中，数据记录的内容可取决于用于修改第一占空比和第二占空比的方法，如上文在图7至图16中所述。例如，附加地或另选地，数据记录可包括成像装置100的第一取向、成像装置100的操作距离、第一质量分数和第二质量分数。
在一个示例性实施方案中，附加地或另选地，数据记录单元218可被配置为响应于修改第一占空比和第二占空比来创建数据记录，而不管图像处理单元210是否成功解码机器可读代码。
在步骤1804处，成像装置100包括用于更新或创建历史数据的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218等。在一个示例性实施方案中，数据记录单元218可被配置为将数据记录视为历史数据。如果存在历史数据，则数据记录单元218可被配置为将数据记录附加到现有历史数据。下表示出了示例性历史数据：
表3：示例性历史数据
在步骤1806处，成像装置100包括用于基于历史数据训练机器学习(ML)模型220的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218等。在一个示例性实施方案中，处理器202可利用一种或多种已知技术来训练ML模型。ML模型的一些示例可包括(但不限于)张量、神经网络、回归模式、贝叶斯定理等。
使用ML模型，处理器202可被配置为预测将操作的第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的第一占空比和第二占空比，如图19中进一步所述。
图19示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于修改第一占空比和第二占空比的方法的流程图1900。
在步骤1902中，成像装置100包括用于接收与将执行的任务相关联的元数据的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218、ML模型220等。
在步骤1904处，成像装置100包括用于基于ML模型来确定与将执行的任务相关联的元数据和历史数据之间的相关性的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218、ML模型220等。例如，与将执行的任务相关联的元数据包括任务-1：拾取任务：托盘-2。托盘-4基于元数据和历史数据的相关性(其中处理器202可通过使用ML模型220来确定相关性)，处理器202可确定该任务类似于任务-1(例如，基于将执行该任务的位置)。
在步骤1906处，成像装置100包括用于使用ML模型220确定将操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的第一占空比的值和第二占空比的值的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218、ML模型220、切换单元222等。例如，由于该任务类似于任务-1，因此处理器202可确定第一占空比为75％并且第二占空比为25％。
在步骤1908处，成像装置100包括用于以所确定的第一占空比(75％)和第二占空比(25％)操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218、ML模型220、切换单元222等。在一些示例中，本公开的范围不限于以所确定的第一占空比和第二占空比操作第一图像传感器108A和第二图像传感器108B。在一些示例中，切换单元222可被配置为将所确定的第一占空比和所确定的第二占空比视为第一图像传感器108A和第二图像传感器108B的初始设置。切换单元222可被配置为使用图7至图18中所述的方法进一步优化所确定的第一占空比和所确定的第二占空比。例如，图像处理单元210和切换单元222还可基于针对第一组图像(由第一图像传感器108A捕获)和第二组图像(由第二图像传感器108B捕获)确定的第一质量分数和第二质量分数来优化第一占空比和第二占空比，如上文在图17中所述。类似地，可使用其他方法来进一步优化第一占空比和第二占空比。
在步骤1910处，成像装置100包括用于更新历史数据和ML模型220的装置，诸如控制单元116、处理器202、数据记录单元218、ML模型220、数据记录单元218等。
在一个示例性实施方案中，处理器202可被配置为将ML模型220发送到中央服务器，该中央服务器可进一步将ML模型发送到工作环境中的其他成像装置。此类过程允许跨在工作环境中操作的各种装置定期更新ML模型220。
在一些示例中，本公开的范围不限于创建单个ML模型220。在一个示例性实施方案中，处理器202可被配置为创建一个或多个ML模型。例如，处理器202可被配置为创建公共ML模型和用户特定ML模型。在此类实施方案中，数据记录单元218可被配置为将历史数据分成用户特定历史数据和公共历史数据。此类分离可基于这样的假设：每个操作员具有操作成像装置100的特定方式。例如，每个操作员可被配置为以特定方式握持成像装置100以执行操作。因此，成像装置100在第一操作员使用成像装置100执行任务时的取向可不同于成像装置100在第二操作员使用成像装置100执行任务时的取向。附加地或另选地，数据记录单元218可将操作距离视为操作员特定数据。因此，在一些示例中，数据记录单元218可被配置为创建以下用户特定历史数据：
表4：用户特定历史数据
类似地，数据记录单元218可被配置为创建如下所示的公共历史数据：
任务 任务类型 任务位置 第一占空比 第二占空比 成功解码
任务-1 拾取任务 通道-2托盘-5 75％ 25％ 是
任务-2 放置任务 通道-1托盘-4 35％ 65％ 否
任务-3 拾取任务 通道-3托盘-6 45％ 55％ 否
表4：公共历史数据
在一个示例性实施方案中，此后，处理器202可被配置为分别使用公共历史数据和用户特定历史数据来创建公共ML模型和用户特定ML模型。随后，处理器202可被配置为使用公共历史数据和用户特定历史数据来预测第一占空比和第二占空比。
图20示出了根据本文所述一个或多个实施方案的用于更新第一占空比和第二占空比的方法的另一流程图2000。
在步骤2002处，成像装置100包括用于使用公共ML模型来预测第一占空比和第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202等，如流程图1900所述。
在步骤2004处，成像装置100包括用于确定成像装置100的第一取向的装置，诸如控制单元116、处理器202、取向确定单元212等，如图12所述。
在步骤2006处，成像装置100包括用于确定成像装置100的操作距离的装置，诸如控制单元116、处理器202、操作距离确定单元214等，如图9和图11所示。
在步骤2008处，成像装置100包括用于基于用户特定ML模型、成像装置100的第一取向以及成像装置100的操作距离来确定第二预测的第一占空比和第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、操作距离确定单元214等。
在步骤2010处，成像装置100包括用于根据第二预测的第一占空比和第二预测的第二占空比来更新预测的第一占空比和预测的第二占空比的装置，诸如控制单元116、处理器202、操作距离确定单元214等。因此，切换单元222可被配置为修改第一占空比和第二占空比。
在一些实施方案中，应当理解，实施方案可减小和/或以其他方式修改第一占空比和/或第二占空比，以代替增大此类占空比。例如，实施方案可减小被确定为不适合于特定任务的图像传感器的占空比。附加地或另选地，此类实施方案可类似地执行本文所述的那些图像传感器的相反确定，例如以确定不太合适的图像传感器(例如，捕获不太清晰的图像的那些图像传感器)来修改此类图像传感器的占空比，诸如通过减小占空比。
提供前述方法描述和过程流程图仅作为说明性示例，并且不旨在要求或暗示必须以所呈现的顺序执行各种实施方案的步骤。如本领域技术人员将理解的，上述实施方案中的步骤顺序可以以任何顺序执行。词语诸如“之后”、“然后”、“下一个”等并不旨在限制步骤的顺序；这些词只是用来引导读者了解方法的描述。此外，例如，使用冠词“一个”、“一种”或“该”对单数形式的权利要求元素的任何引用都不应被解释为将元素限制为单数。
用于实现结合本文所公开的各方面描述的各种例示性逻辑、逻辑块、模块和电路的硬件可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用处理器诸如专用集成电路(ASIC)或现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑设备、离散栅极或晶体管逻辑、离散硬件部件或它们的被设计用于执行本文描述的功能的任何组合。通用处理器可以是微处理器，然而，另选地，处理器可以是任何处理器、控制器或状态机。处理器可还被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、结合DSP核心的一个或多个微处理器、或者任何其他此类构型。另选地或除此之外，一些步骤或方法可通过特定于给定功能的电路来执行。
在一个或多个示例性实施方案中，本文描述的功能可由专用硬件或由固件或其他软件编程的硬件的组合来实现。在依赖于固件或其他软件的实现方式中，可由于存储在一个或多个非暂态计算机可读介质和/或一个或多个非暂态处理器可读介质上的一个或多个指令的执行来执行这些功能。这些指令可由驻留在一个或多个非暂态计算机可读或处理器可读存储介质上的一个或多个处理器可执行软件模块来体现。在这方面，非暂态计算机可读或处理器402可读存储介质可包括可由计算机或处理器访问的任何存储介质。作为示例而非限制，这种非暂态计算机可读或处理器可读介质可以包括RAM、ROM、EEPROM、闪存存储器、磁盘存储设备、磁存储设备等。如本文所用，磁盘存储装置包括压缩光盘(CD)、激光盘、光学光盘、数字通用光盘(DVD)、软磁盘及蓝光盘TM、或用激光以磁性方式或以光学方式存储数据的其他存储设备。上述类型的介质的组合也包括在术语非暂态计算机可读和处理器可读介质的范围内。另外，存储在一个或多个非暂态处理器可读或计算机可读介质上的指令的任何组合在本文中可称为计算机程序产品。
本发明所属领域的技术人员将想到本文所阐述的本发明的许多修改和其他实施方案，其具有前述描述和相关附图中呈现的教导的益处。尽管附图仅示出了本文描述的装置和系统的某些部件，但应当理解，各种其他部件可与供应管理系统结合使用。因此，应当理解，本发明不限于所公开的特定实施方案，并且修改和其他实施方案旨在被包括在所附权利要求的范围内。此外，上述方法中的步骤可能不一定以附图中所描绘的顺序发生，并且在一些情况下，所描绘的步骤中的一个或多个可基本上同时发生，或者可涉及附加步骤。尽管本文采用了特定术语，但它们仅以一般性和描述性意义使用，而不是出于限制的目的。

Claims (17)

1.一种成像装置，所述成像装置包括：
第一图像传感器；
第二图像传感器；和
处理器，所述处理器通信地耦接到所述第一图像传感器和所述第二图像传感器，其中所述处理器被配置为：
在第一时间段内以第一占空比激活所述第一图像传感器；
在所述第一时间段内以第二占空比激活所述第二图像传感器；以及
至少基于与所述成像装置的操作员相关联的工作流来修改所述第一占空比或所述第二占空比中的至少一者。
2.根据权利要求1所述的成像装置，其中所述第一图像传感器被配置为在所述第一时间段内捕获第一组图像，其中所述第二图像传感器被配置为在所述第一时间段内捕获第二组图像。
3.根据权利要求2所述的成像装置，其中所述处理器被进一步配置为：
确定所述第一组图像中的第一图像的第一质量分数；
确定所述第二组图像中的第二图像的第二质量分数；以及
将所述第一质量分数与所述第二质量分数进行比较，以确定所述第一图像是否具有比所述第二图像更好的质量。
4.根据权利要求3所述的成像装置，其中所述处理器被配置为响应于确定所述第二质量分数大于所述第一质量分数而增大所述第二占空比，并且其中所述处理器被配置为响应于确定所述第一质量分数大于所述第二质量分数而增大所述第一占空比。
5.根据权利要求1所述的成像装置，还包括通信地耦接到所述处理器的瞄准器LED，其中所述处理器被配置为激活所述瞄准器LED以投影瞄准器光，其中所述瞄准器LED在所述第一图像传感器和所述第二图像传感器的相应激活期间被激活，使得第一组图像中的至少一个第一图像和第二组图像中的至少一个第二图像包括所投影的瞄准器光的图像。
6.根据权利要求5所述的成像装置，其中所述处理器被配置为：
基于所投影的瞄准器光在所述第一图像和所述第二图像中的所述图像的位置来确定所述成像装置的操作距离；以及
基于所述操作距离修改所述第一占空比和所述第二占空比中的所述至少一者。
7.根据权利要求1所述的成像装置，还包括通信地耦接到所述处理器的深度传感器，其中所述处理器被配置为基于从所述深度传感器接收的深度信号确定所述成像装置的操作距离，其中所述处理器被配置为基于所述操作距离修改所述第一占空比和所述第二占空比中的所述至少一者。
8.根据权利要求1所述的成像装置，还包括通信地耦接到所述处理器的一个或多个惯性传感器，其中所述处理器被配置为基于从所述一个或多个惯性传感器接收的取向信号来确定所述成像装置的取向，其中所述处理器被配置为基于所述成像装置的所述取向来修改所述第一占空比和所述第二占空比中的所述至少一者。
9.根据权利要求1所述的成像装置，其中为了至少基于与所述成像装置的操作员相关联的工作流来修改所述第一占空比或所述第二占空比中的至少一者，所述处理器被配置为：
从所述操作员接收至少一个用户输入；以及
将所述第一占空比或所述第二占空比修改为基于所述至少一个用户输入确定的预先确定的值。
10.一种用于操作成像装置的方法，包括：
在第一时间段内以第一占空比激活第一图像传感器；
在所述第一时间段内以第二占空比激活第二图像传感器；以及
至少基于与所述成像装置的操作员相关联的工作流来修改所述第一占空比或所述第二占空比中的至少一者。
11.根据权利要求10所述的方法，还包括基于与之前通过操作员操作所述成像装置而执行的任务有关的历史数据来修改第一占空比和第二占空比中的至少一者。
12.根据权利要求10所述的方法，其中所述第一图像传感器被配置为在所述第一时间段内捕获第一组图像，其中所述第二图像传感器被配置为在所述第一时间段内捕获第二组图像。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：确定所述第一组图像中的第一图像的第一质量分数；确定所述第二组图像中的第二图像的第二质量分数；以及将所述第一质量分数与所述第二质量分数进行比较，以确定所述第一图像是否具有比所述第二图像更好的质量。
14.根据权利要求13所述的方法，还包括响应于确定所述第二质量分数大于所述第一质量分数而增大所述第二占空比，以及响应于确定所述第一质量分数大于所述第二质量分数而增大所述第一占空比。
15.根据权利要求13所述的方法，其中基于对图像锐度的测量、对图像亮度的测量以及图像中机器可读代码的存在来确定图像的质量分数。
16.根据权利要求10所述的方法，还包括在所述第一图像传感器和所述第二图像传感器的相应激活期间激活瞄准器LED以投影瞄准器光，使得第一组图像中的至少一个第一图像和第二组图像中的至少一个第二图像包括所投影的瞄准器光的图像。
17.根据权利要求16所述的方法，还包括：基于所投影的瞄准器光在所述第一图像和所述第二图像中的所述图像的位置来确定所述成像装置的操作距离；以及基于所述操作距离修改所述第一占空比和所述第二占空比中的所述至少一者。
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