CN113759965A - 基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明属于自动飞行控制技术，是基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法及装置。该方法包括：当飞机进入自动近地模态后，获取飞机的航向偏差；当航向偏差处于预设的航向截获带之外，且非背台范围内时，生成提示信息，提示信息用于提示此时需要人工通过机上旋钮修正航向，直到能够航向截获；当航向偏差超过非背台范围，且接收到地面导航设备时，进入背航迹模态；在背航迹模态中，调用背航迹控制率修正航向偏差，直到能够航向截获，同时退出背航迹模态。
Description
技术领域
本发明属于自动飞行控制技术，是基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法及装置。
背景技术
传统的飞控过程中，对飞机着陆的控制最为重要。一个良好的进近方法可以保证飞机安全，并在此前提下是得飞机经济效益最大化。传统飞机在自动近地的过程中，如果飞机航向偏差过大，由飞行员手动调节飞机航向角修正航向偏差，耗费了较多人力及不必要的时间。在本专利中，当飞行自动进近时发现飞机航向偏差过大，将进行判断，如果飞机航向偏差过大且飞机背对导航台，则直接自动控制飞机转向，当飞机进入侧向截获带时，直接自动截获。由此避免了进近侧向截获时，航向偏差过大人工调整耗费太多人力及时间成本。
发明内容
本发明的目的是：提出基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法及装置，可以识别飞机背对导航台并控制飞机转向。
技术方案
一种基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法，包括：
当飞机进入自动近地模态后，获取飞机的航向偏差；
当航向偏差处于预设的航向截获带之外，且非背台范围内时，生成提示信息，提示信息用于提示此时需要人工通过机上旋钮修正航向，直到能够航向截获；
当航向偏差超过非背台范围，且接收到地面导航设备时，进入背航迹模态；
在背航迹模态中，调用背航迹控制率修正航向偏差，直到能够航向截获，同时退出背航迹模态。
进一步的，航向截获之后，所述方法还包括：
获取飞机的纵向偏差；
直到纵向偏差处于预设的纵向截获带时，近地纵向截获。
进一步的，航向截获带的上下限依次为：0.2DDM、-0.2DDM。
进一步的，非背台范围的上下限依次为0.5DDM、-0.5DDM。
进一步的，纵向截获带的上下限依次为0.4DDM、-0.4DDM。
一种基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正装置，包括：
获取模块，用于当飞机进入自动近地模态后，获取飞机的航向偏差；
生成模块，用于当航向偏差处于预设的航向截获带之外，且非背台范围内时，生成提示信息，提示信息用于提示此时需要人工通过机上旋钮修正航向，直到能够航向截获；
进入模块，用于当航向偏差超过非背台范围，且接收到地面导航设备时，进入背航迹模态；
修正模块，用于在背航迹模态中，调用背航迹控制率修正航向偏差，直到能够航向截获，同时退出背航迹模态。
进一步的，所述装置还包括：
获取模块还用于：获取飞机的纵向偏差；
近地截获模块，用于直到纵向偏差处于预设的纵向截获带时，近地纵向截获。
进一步的，航向截获带的上下限依次为：0.2DDM、-0.2DDM。
本发明的有益效果：在自动近地过程中自动识别飞机背对导航台并调用控制律操纵飞机转向，避免了航向偏差过大时人工调整飞机进入侧向截获带耗费更多时间精力，保证飞机高效安全的进入近地截获带。
附图说明
图1为基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法的流程图。GSDEV:下滑偏离；DDM:偏离单位。
图2为航向偏差示意图。
具体实施方式:
下面将结合本发明实施例中的附图进行清楚、完整地描述。
本发明的技术方案：
按压自动近地选择按钮，飞机进入自动近地模态。进入模态后飞机开始自动近地准备，当不满足近地侧向捕获条件且飞机航向偏差过大时且接收到背台指示按压BC(背航迹按钮)进入背航迹模式，调用航向控制控制律控制飞机自动转向，当飞机满足侧向捕获条件后，进入近地侧向捕获模态。侧向捕获后满足纵向捕获调降后完成飞机近地捕获。
如图1所示，按压飞行控制板上近地按钮进入自动近地模态后，开始自动近地准备。此时对飞机航向偏差进行判断。飞机的航向偏差为导航源发出的伏尔方位LOC_TOCL和飞机预选航向HDG_C的偏差值DBRLOC_C(DBRLOC_C＝LOC_TOCL-HDG_C)。计算出飞机航向偏差后，当满足：-0.2DDM≤DBRVOR_C≤0.2DDM，飞机进入侧向截获。
当不满足侧向截获条件且航向偏差不超过0.5DDM时或者未收到背台指示时，人工通过机上旋钮修正航向，直到航向满足-0.2DDM≤DBRVOR_C≤0.2DDM时进行侧向截获。
当不满足侧向截获条件且航向偏差过大(0.5DDM≤DBRVOR_C或DBRVOR_C≤-0.5DDM)时并接收到背台指示时的认为飞机背对导航台，按BC按钮飞机进入背航迹模态。这时如图2，此时断开预选航向信号，对航向偏差信号进行PD控制。在控制律中对航向偏差值进行过滤，直到航向偏差值重新满足侧向截获条件-0.2DDM≤DBRVOR_C≤0.2DDM°时。飞机进入侧向截获。后再判断飞机是否满足飞机纵向截获条件，如满足可进行纵向截获，由此实现飞机近地截获。
Claims (8)
1.一种基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正方法，其特征在于，包括：
当飞机进入自动近地模态后，获取飞机的航向偏差；
当航向偏差处于预设的航向截获带之外，且非背台范围内时，生成提示信息，提示信息用于提示此时需要人工通过机上旋钮修正航向，直到能够航向截获；
当航向偏差超过非背台范围，且接收到地面导航设备时，进入背航迹模态；
在背航迹模态中，调用背航迹控制率修正航向偏差，直到能够航向截获，同时退出背航迹模态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，航向截获之后，所述方法还包括：
获取飞机的纵向偏差；
直到纵向偏差处于预设的纵向截获带时，近地纵向截获。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，航向截获带的上下限依次为：0.2DDM、-0.2DDM。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，非背台范围的上下限依次为0.5DDM、-0.5DDM。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，纵向截获带的上下限依次为0.4DDM、-0.4DDM。
6.一种基于自动飞行驾驶系统的自动近地背航迹修正装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当飞机进入自动近地模态后，获取飞机的航向偏差；
生成模块，用于当航向偏差处于预设的航向截获带之外，且非背台范围内时，生成提示信息，提示信息用于提示此时需要人工通过机上旋钮修正航向，直到能够航向截获；
进入模块，用于当航向偏差超过非背台范围，且接收到地面导航设备时，进入背航迹模态；
修正模块，用于在背航迹模态中，调用背航迹控制率修正航向偏差，直到能够航向截获，同时退出背航迹模态。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
获取模块还用于：获取飞机的纵向偏差；
近地截获模块，用于直到纵向偏差处于预设的纵向截获带时，近地纵向截获。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，航向截获带的上下限依次为：0.2DDM、-0.2DDM。
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|---|---|---|---|---|
| CN111007876A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-14 | 兰州飞行控制有限责任公司 | 一种直升机三轴飞控系统gs下滑功能的实现方法 |
| CN111026159A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-17 | 兰州飞行控制有限责任公司 | 一种直升机飞控系统bc反航道导航功能的实现方法 |
| CN111103890A (zh) * | 2019-12-17 | 2020-05-05 | 西北工业大学 | 一种高精度强鲁棒的进场着陆引导控制方法 |
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2021
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