CN113752238A - 一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法 - Google Patents

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丁正正
张宇轩
张洪涛
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法；桌面宠物机器人头部的前端面的上部设置有摄像头，头部的内部设置有wifi模块，射频收发模块，电子罗盘。机器人通过wifi信号强度确定附近存在机器人，启动搜索行为并调整朝向，最终使两只机器人面对面且处于规定距离内；本发明解决了两只桌面宠物机器人在近距离时发现对方，调整朝向，并向对方移动到合适距离的问题。

Description

一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法。
背景技术
桌面宠物机器人是智能机器人领域的一个分支，侧重于情感交互和陪伴娱乐等方面。目前桌面宠物机器人只能和人进行简单的交互，而不能搜索并发现附近存在的同类型桌面宠物机器人并与其进行交互，限制其表现形式和玩法。
发明内容
为了克服现有技术中的上述问题，本发明的目的在于提供一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，当两只桌面宠物机器人距离较近时，可以相互发现对方，并将脸面向对方，移动到适当的位置并执行交互行为。
本发明提供了一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，具体内容如下：
桌面宠物机器人包括头部、腿部和脚部；所述头部的前端面的上部设置有摄像头，所述头部的内部设置有wifi模块和射频收发模块，所述头部的内部设置有电子罗盘；
两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，包括：
两只桌面宠物机器人A和B的wifi都连接到同一个热点上(比如同一路由器)；两机器人的内部wifi模块可以得到其与路由器之间的连接强度，分别为SA和SB；两机器人内部的射频收发模块会不断的将自身的身份id和wifi连接强度数据进行广播；
当机器人A收到机器人B的广播数据后，将自身的wifi连接强度数据SA和收到的SB进行对比，若SA和SB之间的偏差小于设定的阈值SAB，则机器人A确认附近存在机器人B；之后机器人A广播一包带有启动搜索目标标识的数据包，机器人B收到该数据包后，发送一个带有确认标识的数据包；机器人A收到机器人B发送的带有确认标识的数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人B，当发现机器人B后，机器人A调整自身朝向，使机器人B的图像位于摄像头图像的中间部分；之后机器人A广播一包带有发现机器人B标识的数据包，机器人B接收到该数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人A，当发现机器人A后，机器人B调整自身朝向，使机器人A的图像位于摄像头图像的中间部分，至此机器人A和机器人B呈面对面朝向；之后机器人B广播一包带有发现机器人A标识的数据包，机器人A接收到该数据包后，通过机器人B在摄像头图像中的大小计算两机器人之间的距离L，若L大于第一阈值距离L1，则机器人A前进，直到L<L1；若L小于第二阈值距离L2，则机器人A后退，直到L>L2；之后机器人A广播一包带有到达交互范围标识的数据包，并启动交互流程，机器人B接收到该数据包后，也启动交互流程；
本发明一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法的有益效果为：
(1)使两只近距离的桌面宠物机器人能够相互发现对方；
(2)使两只桌面机器人能够从随机的朝向变为面对面的朝向；
(3)两只机器人到达交互范围后可以进一步的执行交互行为，扩展了桌面宠物机器人的表现和玩法；
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明桌面宠物机器人整体结构的示意图；
图2为本发明一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法的流程图；
图中：桌面宠物机器人1；头部2；腿部3；脚部4；摄像头5；
具体实施方式
以下将结合附图对本发明进行详细说明。
具体实施方式一
如图1所示，桌面宠物机器人1包括头部2、腿部3和脚部4；所述头部2的前端面的上部设置有摄像头5，所述头部2的内部设置有wifi模块和射频收发模块，所述头部的内部设置有电子罗盘；
如图2所示，一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，包括：
当两只桌面宠物机器人A和B处于较近距离(1米以内)时，其面部(即头部的前端面)的朝向是随机的，两只桌面宠物机器人A和B的wifi都连接到同一个热点上(比如同一路由器)；两机器人的内部wifi模块可以得到其与路由器之间的连接强度，分别为SA和SB；两机器人内部的射频收发模块会不断的将自身的身份id和wifi连接强度数据进行广播；
开始时机器人A和机器人B都处于普通模式下，各自执行自己的行为；当机器人A收到机器人B的广播数据后，将自身的wifi连接强度数据SA和收到的SB进行对比，若SA和SB之间的偏差小于设定的阈值SAB，则机器人A确认附近存在机器人B，否则机器人A继续处于普通模式中；机器人A确认附近存在机器人B之后，机器人A广播一包带有启动搜索目标标识的数据包，机器人B收到该数据包后，发送一个带有确认标识的数据包；机器人A收到机器人B发送的带有确认标识的数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人B，当发现机器人B后，机器人A调整自身朝向，使机器人B的图像位于摄像头图像的中间部分；之后机器人A广播一包带有发现机器人B标识的数据包，机器人B接收到该数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人A，当发现机器人A后，机器人B调整自身朝向，使机器人A的图像位于摄像头图像的中间部分，至此机器人A和机器人B呈面对面朝向；之后机器人B广播一包带有发现机器人A标识的数据包，机器人A接收到该数据包后，通过机器人B在摄像头图像中的大小计算两机器人之间的距离L，若L大于第一阈值距离L1，则机器人A前进，直到L<L1；若L小于第二阈值距离L2，则机器人A后退，直到L>L2；之后机器人A广播一包带有到达交互范围标识的数据包，并启动交互流程，机器人B接收到该数据包后，也启动交互流程；
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，桌面宠物机器人(1)包括头部(2)、腿部(3)和脚部(4)；所述头部(2)的前端面的上部设置有摄像头(5)，所述头部(2)的内部设置有wifi模块和射频收发模块，所述头部的内部设置有电子罗盘。
2. 根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，两只桌面宠物机器人A和B的wifi都连接到同一个热点上（比如同一路由器）； 两机器人的内部wifi模块可以得到其与路由器之间的连接强度，分别为S A 和S B ；两机器人内部的射频收发模块会不断的将自身的身份id和wifi连接强度数据进行广播。
3.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，当机器人A收到机器人B的广播数据后，将自身的wifi连接强度数据S A 和收到的S B 进行对比，若S A 和S B 之间的偏差小于设定的阈值S AB ，则机器人A确认附近存在机器人B。
4.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，机器人A确认附近存在机器人B之后，机器人A广播一包带有启动搜索目标标识的数据包，机器人B收到该数据包后，发送一个带有确认标识的数据包；机器人A收到机器人B发送的带有确认标识的数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人B，当发现机器人B后，机器人A调整自身朝向，使机器人B的图像位于摄像头图像的中间部分；之后机器人A广播一包带有发现机器人B标识的数据包，机器人B接收到该数据包后，原地旋转一周并通过面部的摄像头搜索机器人A，当发现机器人A后，机器人B调整自身朝向，使机器人A的图像位于摄像头图像的中间部分，至此机器人A和机器人B呈面对面朝向。
5.根据权利要求1所述的一种两只桌面宠物机器人之间近距离搜索的方法，其特征在于，机器人A和机器人B呈面对面朝向之后，机器人B广播一包带有发现机器人A标识的数据包，机器人A接收到该数据包后，通过机器人B在摄像头图像中的大小计算两机器人之间的距离L，若L大于第一阈值距离L1，则机器人A前进，直到L<L1；若L小于第二阈值距离L2，则机器人A后退，直到L>L2；之后机器人A广播一包带有到达交互范围标识的数据包，并启动交互流程，机器人B接收到该数据包后，也启动交互流程。
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