CN113751739A - 一种数控机床智能防碰撞系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控机床智能防碰撞系统；包括固定底板和控制模块，所述固定底板上设有连接板，所述连接板上设有减震机构，所述减震机构的顶端安装有硬质橡胶板，所述硬质橡胶板的端部镶嵌安装有检测机构；所述控制模块上通过滤波模块和信息模块电性连接有检测机构，所述检测机构上电性连接有反馈控制模块，所述反馈控制模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块上电性连接有控制开关，所述控制开关上电性连接有驱动模块，所述驱动模块上电性连接有车床动力模块；本发明通过减震器实现对车床进行有效的物理防碰撞，通过检测机构，能够有效的实现对车床设备的碰撞、距离和速度进行检测和控制调节，便于对检测机构进行拆卸和安装。

Description

一种数控机床智能防碰撞系统

技术领域

本发明属于数控机床技术领域，具体涉及一种数控机床智能防碰撞系统。

背景技术

数控机床是数字控制机床的简称，是一种装有程序控制系统的自动化机床。该控制系统能够逻辑地处理具有控制编码或其他符号指令规定的程序，并将其译码，用代码化的数字表示，通过信息载体输入数控装置。经运算处理由数控装置发出各种控制信号，控制机床的动作，按图纸要求的形状和尺寸，自动地将零件加工出来。数控机床较好地解决了复杂、精密、小批量、多品种的零件加工问题，是一种柔性的、高效能的自动化机床，代表了现代机床控制技术的发展方向，是一种典型的机电一体化产品，数控车床加工的零件基本上是回转类零件，通常采用手工，编程和手动操作机床按钮，如果程序输入错误或操作错误，很容易产生碰撞，一旦发生碰撞事故,势必造成生命或财产损失。在数控车床操作中，由于操作不慎会使车刀或刀架，撞到卡盘、工件或尾座上，轻者会损坏工件、车刀，影响生产加工，重者会损伤机床，甚至造成人身事故。因此，在数控车床加工过程中，一定要防止碰撞的发生，然而市面上各种的车床防碰撞仍存在各种各样的问题。

如授权公告号为CN108732993A所公开的一种数控机床智能防碰撞系统，其虽然实现了对数控机床进行智能的安全防护，如遇到机床的碰撞或干涉，可提前快速停止机床的运行，避免生产事故的发生，但是并未解决现有车床防碰撞存在不能够有效的实现对车床的移动距离、碰撞和速度进行有效的检测，以及在碰撞的同时不能够实现对车床进行有效控制调节，不能够实现一定的物理防碰撞处理等的问题，为此我们提出一种数控机床智能防碰撞系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种数控机床智能防碰撞系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种数控机床智能防碰撞系统，包括固定底板和控制模块，所述固定底板上固定设有连接板，所述连接板上设有减震机构，所述减震机构的顶端固定安装有硬质橡胶板，所述硬质橡胶板的端部开设有安装孔槽，所述安装孔槽的内部固定镶嵌安装有检测机构，所述减震机构包括有液压筒、液压杆和第一弹簧，所述液压筒的底端固定安装在所述连接板上，所述液压杆活动处于所述液压筒的内部，所述液压杆的顶端固定安装在所述硬质橡胶板的底端，所述第一弹簧套接在所述液压筒和所述液压杆的外侧，所述第一弹簧的两端分别固定连接在所述连接板的上部和所述硬质橡胶板的底端；

所述安装孔槽上端固定安装有透明亚克力防护板，所述安装孔槽的一侧开设有调节杆槽，所述调节杆槽的内部固定设有第二弹簧，所述第二弹簧的另一端固定连接有滑动板，所述滑动板的一侧固定连接有调节杆，所述调节杆上固定连接有推动组件，所述调节杆的顶端固定连接有卡接头，所述卡接头设置成长条形，所述卡接头上四周上开设有限位槽，所述检测机构的两侧开设有卡合槽，所述卡合槽的上下两端通过第三弹簧固定连接有卡接块，所述安装孔槽的另一侧壁上固定连接有另一组卡接头，所述卡接头卡合连接在所述卡合槽的内部，所述卡接块卡合连接在所述限位槽的内部，所述推动组件包括有与所述调节杆固定连接有竖杆，所述竖杆贯穿所述硬质橡胶板，所述竖杆的顶端固定连接有推板；

所述控制模块上电性连接有滤波模块，所述滤波模块上电性连接有信息模块，所述信息模块上电性连接有检测机构，所述检测机构上电性连接有反馈控制模块，所述反馈控制模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块上电性连接有控制开关，所述控制开关上电性连接有驱动模块，所述驱动模块上电性连接有车床动力模块；

所述检测机构用于实现对所述车床动力模块的碰撞、距离和速度进行有效的检测，所述信息模块用于实现对所述检测机构检测到的数据信息进行接收和处理，使得数据信息能够实现接收、转换和增益操作，所述滤波模块用于实现对所述信息模块进行有效的滤波处理，所述反馈控制模块用于实现对所述检测机构检测的数据信息直接与阀值进行比较，实现反馈控制，并且通过所述控制模块实现对所述控制开关进行控制调节，实现对车床设备的通断控制。

较佳的，所述固定底板上开设有若干组安装螺孔，所述固定底板通过若干组所述安装螺孔固定安装在车床工件夹持机构端部。

较佳的，所述减震机构至少设有四组，四组所述减震机构分别固定安装在所述连接板和所述硬质橡胶板的四角之间。

较佳的，所述检测机构中包括有红外激光距离传感器、速度传感器和碰撞传感器，所述检测机构设有四组，四组所述检测机构设置在所述硬质橡胶板的四边处。

较佳的，所述控制模块上电性连接有供电模块，所述供电模块上电性连接有市电网，所述市电网与所述控制开关电性连接。

较佳的，所述供电模块中包括有降压电路、整流电路、稳压电路、滤波电路和防浪涌电路，所述降压电路与所述市电网电性连接，所述降压电路后端依次电性连接有所述整流电路、防浪涌电路、稳压电压和滤波电路，所述降压电路用于将所述市电网的高电压降低成低电压，所述整流电路用于将交流电压转换成直流电压，所述防浪涌电路用于防止电路启动时的瞬间电压过高，对后续的电子设备造成损坏，所述稳压电路用于稳定电压的波动，所述滤波电路用于处理直流电压中的交流电压。

较佳的，所述控制模块上电性连接有辅助模块，所述辅助模块中包括有显示屏、编程键盘、存储模块、报警模块和紧急停止按键，所述显示屏和所述编程键盘用于实现对车床进行编程和阀值的设定，并且便于对运行的参数进行显示，所述存储模块至少包括两组，两组所述存储模块分别用于存储系统运行程序体的ROM存储模块以及用于存储编程程序体和运行日志的RAM存储模块，所述报警模块采用的是声光一体报警器，所述紧急停止按键用于在出现故障情况下进行紧急关闭车床运行。

较佳的，所述控制模块上电性连接有通讯模块，所述通讯模块采用的是无线通讯，所述通讯模块用于将检测的数据信息传输给监控平台。

较佳的，所述信息模块中包括有用于接收数据信息的接收电路、用于对接收到的数据信息进行转换的转换电路和用于对转换后的数据信息进行增益放大的增益电路，所述滤波模块采用的是数字滤波器，所述数字滤波器至少设有两组，所述反馈控制模块采用的是闭环正反馈控制模块，用于实现对所述控制模块输送的阀值进行增强，并且进行对比。

较佳的，所述数字滤波器采用的算法为递推平均滤波法、一阶滞后滤波法或者中位值平均滤波法；

所述递推平均滤波法的方法：把连续取N个采样值看成一个队列，队列的长度固定N，每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据，根据先进先出原则把队列中的N个数据进行算术平均运算，就可获得新的滤波结果N值的选取；

所述一阶滞后滤波法的方法是：a＝Tf/(Tf+T)Tf为滤波时间常数，T为采样周期，本次滤波结果＝(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果；

所述中位值平均滤波法又称防脉冲干扰平均滤法，中位值平均滤波法相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”，所述中位值平均滤波法的方法是连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值然后计算N-2个数据的算术平均值N值的选取：3～14；

所述闭环正反馈控制模块中把输入值用x表示，输出值用y表示，客体的功能用s表示，控制系统也即反馈系统的作用用R表示，偏差信息用△x表示，

则有：y＝S(X+△X)＝S(X+Ry)＝SX+SRy

式中R称反馈因子或控制参数，它反映闭环控制系统的反馈功能或控制功能。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)本发明通过减震器实现对车床进行有效的物理防碰撞，即通过减震机构中的第一弹簧、液压筒和液压杆实现对硬质橡胶板进行有效的支撑，进而使得车床设备在过度进行移动的时候，能够有效的实现对车床设备进行弹性支撑，防止碰撞损坏，且将设备安装在车床工件的夹持机构的外侧，可以有效的实现安全防护。

(2)本发明在硬质橡胶板四周固定镶嵌安装有检测机构，能够有效的实现对车床设备的碰撞、距离和速度进行检测，在碰撞的时候，能够通过反馈控制模块实现对车床设备进行控制调节，并且在距离和速度过近、过快的时候，进行警报，并且设定最大速度和距离阀值，通过阀值进行有效的检测，并且设有滤波模块，能够有效的实现对检测数据进行滤波处理，防止车床对检测数据造成影响。

(3)本发明便于对检测机构进行安装和拆卸，使得检测机构能够便于进行更换和调节，通过若干组弹簧、卡接块和卡接头的设定，可以使得检测机构安装和拆卸方便，不需要通过螺钉等机构进行拆卸安装，使用方便快捷。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的部分结构示意图；

图3为本发明的系统结构示意图；

图4为本发明的图1中的A处剖面示意图；

图5为本发明的图4中的B处放大示意图。

图中：1、固定底板；2、连接板；3、减震机构；4、硬质橡胶板；5、安装孔槽；6、检测机构；7、液压筒；8、液压杆；9、第一弹簧；10、安装螺孔；11、透明亚克力防护板；12、调节杆槽；13、第二弹簧；14、滑动板；15、调节杆；16、推动组件；17、卡接头；18、限位槽；19、第三弹簧；20、卡接块；21、卡合槽。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图5，本发明提供一种技术方案：一种数控机床智能防碰撞系统，包括固定底板1和控制模块，固定底板1上固定设有连接板2，连接板2上设有减震机构3，减震机构3的顶端固定安装有硬质橡胶板4，硬质橡胶板4的端部开设有安装孔槽5，安装孔槽5的内部固定镶嵌安装有检测机构6，减震机构3包括有液压筒7、液压杆8和第一弹簧9，液压筒7的底端固定安装在连接板2上，液压杆8活动处于液压筒7的内部，液压杆8的顶端固定安装在硬质橡胶板4的底端，第一弹簧9套接在液压筒7和液压杆8的外侧，第一弹簧9的两端分别固定连接在连接板2的上部和硬质橡胶板4的底端；

安装孔槽5上端固定安装有透明亚克力防护板11，安装孔槽5的一侧开设有调节杆槽12，调节杆槽12的内部固定设有第二弹簧13，第二弹簧13的另一端固定连接有滑动板14，滑动板14的一侧固定连接有调节杆15，调节杆15上固定连接有推动组件16，调节杆15的顶端固定连接有卡接头17，卡接头17设置成长条形，卡接头17上四周上开设有限位槽18，检测机构6的两侧开设有卡合槽21，卡合槽21的上下两端通过第三弹簧19固定连接有卡接块20，安装孔槽5的另一侧壁上固定连接有另一组卡接头17，卡接头17卡合连接在卡合槽21的内部，卡接块20卡合连接在限位槽18的内部，推动组件16包括有与调节杆15固定连接有竖杆，竖杆贯穿硬质橡胶板4，竖杆的顶端固定连接有推板；

控制模块上电性连接有滤波模块，滤波模块上电性连接有信息模块，信息模块上电性连接有检测机构6，检测机构6上电性连接有反馈控制模块，反馈控制模块与控制模块电性连接，控制模块上电性连接有控制开关，控制开关上电性连接有驱动模块，驱动模块上电性连接有车床动力模块；

检测机构6用于实现对车床动力模块的碰撞、距离和速度进行有效的检测，信息模块用于实现对检测机构6检测到的数据信息进行接收和处理，使得数据信息能够实现接收、转换和增益操作，滤波模块用于实现对信息模块进行有效的滤波处理，反馈控制模块用于实现对检测机构6检测的数据信息直接与阀值进行比较，实现反馈控制，并且通过控制模块实现对控制开关进行控制调节，实现对车床设备的通断控制。

本实施例中，优选的，固定底板1上开设有若干组安装螺孔10，固定底板1通过若干组安装螺孔10固定安装在车床工件夹持机构端部。

本实施例中，优选的，减震机构3至少设有四组，四组减震机构3分别固定安装在连接板2和硬质橡胶板4的四角之间。

本实施例中，优选的，检测机构6中包括有红外激光距离传感器、速度传感器和碰撞传感器，检测机构6设有四组，四组检测机构6设置在硬质橡胶板4的四边处。

本实施例中，优选的，控制模块上电性连接有供电模块，供电模块上电性连接有市电网，市电网与控制开关电性连接。

本实施例中，优选的，供电模块中包括有降压电路、整流电路、稳压电路、滤波电路和防浪涌电路，降压电路与市电网电性连接，降压电路后端依次电性连接有整流电路、防浪涌电路、稳压电压和滤波电路，降压电路用于将市电网的高电压降低成低电压，整流电路用于将交流电压转换成直流电压，防浪涌电路用于防止电路启动时的瞬间电压过高，对后续的电子设备造成损坏，稳压电路用于稳定电压的波动，滤波电路用于处理直流电压中的交流电压。

本实施例中，优选的，控制模块上电性连接有辅助模块，辅助模块中包括有显示屏、编程键盘、存储模块、报警模块和紧急停止按键，显示屏和编程键盘用于实现对车床进行编程和阀值的设定，并且便于对运行的参数进行显示，存储模块至少包括两组，两组存储模块分别用于存储系统运行程序体的ROM存储模块和用于存储编程程序体以及运行日志的RAM存储模块，报警模块采用的是声光一体报警器，紧急停止按键用于在出现故障情况下进行紧急关闭车床运行。

本实施例中，优选的，控制模块上电性连接有通讯模块，通讯模块采用的是无线通讯，通讯模块用于将检测的数据信息传输给监控平台。

本实施例中，优选的，信息模块中包括有用于接收数据信息的接收电路、用于对接收到的数据信息进行转换的转换电路和用于对转换后的数据信息进行增益放大的增益电路，滤波模块采用的是数字滤波器，数字滤波器至少设有两组，反馈控制模块采用的是闭环正反馈控制模块，用于实现对控制模块输送的阀值进行增强，并且进行对比。

本实施例中，优选的，数字滤波器采用的算法为递推平均滤波法、一阶滞后滤波法或者中位值平均滤波法；

递推平均滤波法的方法：把连续取N个采样值看成一个队列，队列的长度固定N，每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据，根据先进先出原则把队列中的N个数据进行算术平均运算，就可获得新的滤波结果N值的选取；

一阶滞后滤波法的方法是：a＝Tf/(Tf+T)Tf为滤波时间常数，T为采样周期，本次滤波结果＝(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果；

中位值平均滤波法又称防脉冲干扰平均滤法，中位值平均滤波法相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”，中位值平均滤波法的方法是连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值然后计算N-2个数据的算术平均值N值的选取：3～14；

闭环正反馈控制模块中把输入值用x表示，输出值用y表示，客体的功能用s表示，控制系统也即反馈系统的作用用R表示，偏差信息用△x表示，

则有：y＝S(X+△X)＝S(X+Ry)＝SX+SRy

式中R称反馈因子或控制参数，它反映闭环控制系统的反馈功能或控制功能。

本发明的工作原理及使用流程：在使用的时候，通过固定底座1进行固定安装，将设备安装车床的夹持机构上，并且使得夹持机构穿过固定底板1的中孔，然后在使用的时候，控制模块实通过控制开关和驱动模块实现对车床动力模块进行驱动控制，然后控制模块通过滤波模块和信息模块实现检测机构6的数据信息进行接收，且检测机构6中包括有红外激光距离传感器、速度传感器和碰撞传感器，实现对车床进行有效的检测，并且在运行之前，先设定阀值，通过距离阀值和速度阀值实现对车床的距离和速度进行有效的检测，然后数据信息通过信息模块进行接收、转换和增益之后，传输给滤波模块进行滤波处理，然后传输给控制模块进行控制调节，并且控制模块通过通讯模块和辅助模块实现对数据信息进行显示和远程传输，并且控制模块通反馈控制模块实现对检测机构进行直接反馈阀值，通过反馈控制模块在超过阀值的时候一瞬间实现对数据的传输，然后通过辅助模块进行警报，然后通过控制开关实现对车床动力模块进行断电，停止运行，防止车床在运行的时候发生碰撞，且在碰撞的时候，通过硬质橡胶板4和减震机构3实现对车床进行弹性减震支撑，防止碰撞的过程中，直接碰撞损坏，且减震机构3中包括有液压筒7、液压杆8和第一弹簧9，且液压筒7和液压杆8可以实现一定的支撑力和对第一弹簧9的有效支撑，保持碰撞的平衡稳定性。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种数控机床智能防碰撞系统，包括固定底板(1)和控制模块，其特征在于：所述固定底板(1)上固定设有连接板(2)，所述连接板(2)上设有减震机构(3)，所述减震机构(3)的顶端固定安装有硬质橡胶板(4)，所述硬质橡胶板(4)的端部开设有安装孔槽(5)，所述安装孔槽(5)的内部固定镶嵌安装有检测机构(6)，所述减震机构(3)包括有液压筒(7)、液压杆(8)和第一弹簧(9)，所述液压筒(7)的底端固定安装在所述连接板(2)上，所述液压杆(8)活动处于所述液压筒(7)的内部，所述液压杆(8)的顶端固定安装在所述硬质橡胶板(4)的底端，所述第一弹簧(9)套接在所述液压筒(7)和所述液压杆(8)的外侧，所述第一弹簧(9)的两端分别固定连接在所述连接板(2)的上部和所述硬质橡胶板(4)的底端；

所述安装孔槽(5)上端固定安装有透明亚克力防护板(11)，所述安装孔槽(5)的一侧开设有调节杆槽(12)，所述调节杆槽(12)的内部固定设有第二弹簧(13)，所述第二弹簧(13)的另一端固定连接有滑动板(14)，所述滑动板(14)的一侧固定连接有调节杆(15)，所述调节杆(15)上固定连接有推动组件(16)，所述调节杆(15)的顶端固定连接有卡接头(17)，所述卡接头(17)设置成长条形，所述卡接头(17)上四周上开设有限位槽(18)，所述检测机构(6)的两侧开设有卡合槽(21)，所述卡合槽(21)的上下两端通过第三弹簧(19)固定连接有卡接块(20)，所述安装孔槽(5)的另一侧壁上固定连接有另一组卡接头(17)，所述卡接头(17)卡合连接在所述卡合槽(21)的内部，所述卡接块(20)卡合连接在所述限位槽(18)的内部，所述推动组件(16)包括有与所述调节杆(15)固定连接有竖杆，所述竖杆贯穿所述硬质橡胶板(4)，所述竖杆的顶端固定连接有推板；

所述控制模块上电性连接有滤波模块，所述滤波模块上电性连接有信息模块，所述信息模块上电性连接有检测机构(6)，所述检测机构(6)上电性连接有反馈控制模块，所述反馈控制模块与所述控制模块电性连接，所述控制模块上电性连接有控制开关，所述控制开关上电性连接有驱动模块，所述驱动模块上电性连接有车床动力模块；

所述检测机构(6)用于实现对所述车床动力模块的碰撞、距离和速度进行有效的检测，所述信息模块用于实现对所述检测机构(6)检测到的数据信息进行接收和处理，使得数据信息能够实现接收、转换和增益操作，所述滤波模块用于实现对所述信息模块进行有效的滤波处理，所述反馈控制模块用于实现对所述检测机构(6)检测的数据信息直接与阀值进行比较，实现反馈控制，并且通过所述控制模块实现对所述控制开关进行控制调节，实现对车床设备的通断控制。

2.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述固定底板(1)上开设有若干组安装螺孔(10)，所述固定底板(1)通过若干组所述安装螺孔(10)固定安装在车床工件夹持机构端部。

3.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述减震机构(3)至少设有四组，四组所述减震机构(3)分别固定安装在所述连接板(2)和所述硬质橡胶板(4)的四角之间。

4.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述检测机构(6)中包括有红外激光距离传感器、速度传感器和碰撞传感器，所述检测机构(6)设有四组，四组所述检测机构(6)设置在所述硬质橡胶板(4)的四边处。

5.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述控制模块上电性连接有供电模块，所述供电模块上电性连接有市电网，所述市电网与所述控制开关电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述供电模块中包括有降压电路、整流电路、稳压电路、滤波电路和防浪涌电路，所述降压电路与所述市电网电性连接，所述降压电路后端依次电性连接有所述整流电路、防浪涌电路、稳压电压和滤波电路，所述降压电路用于将所述市电网的高电压降低成低电压，所述整流电路用于将交流电压转换成直流电压，所述防浪涌电路用于防止电路启动时的瞬间电压过高，对后续的电子设备造成损坏，所述稳压电路用于稳定电压的波动，所述滤波电路用于处理直流电压中的交流电压。

7.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述控制模块上电性连接有辅助模块，所述辅助模块中包括有显示屏、编程键盘、存储模块、报警模块和紧急停止按键，所述显示屏和所述编程键盘用于实现对车床进行编程和阀值的设定，并且便于对运行的参数进行显示，所述存储模块至少包括两组，两组所述存储模块分别用于存储系统运行程序体的ROM存储模块以及用于存储编程程序体和运行日志的RAM存储模块，所述报警模块采用的是声光一体报警器，所述紧急停止按键用于在出现故障情况下进行紧急关闭车床运行。

8.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述控制模块上电性连接有通讯模块，所述通讯模块采用的是无线通讯，所述通讯模块用于将检测的数据信息传输给监控平台。

9.根据权利要求1所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述信息模块中包括有用于接收数据信息的接收电路、用于对接收到的数据信息进行转换的转换电路和用于对转换后的数据信息进行增益放大的增益电路，所述滤波模块采用的是数字滤波器，所述数字滤波器至少设有两组，所述反馈控制模块采用的是闭环正反馈控制模块，用于实现对所述控制模块输送的阀值进行增强，并且进行对比。

10.根据权利要求9所述的一种数控机床智能防碰撞系统，其特征在于：所述数字滤波器采用的算法为递推平均滤波法、一阶滞后滤波法和中位值平均滤波法；

所述递推平均滤波法的方法：把连续取N个采样值看成一个队列，队列的长度固定N，每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据，根据先进先出原则把队列中的N个数据进行算术平均运算，就可获得新的滤波结果N值的选取；

所述一阶滞后滤波法的方法是：a＝Tf/(Tf+T)Tf为滤波时间常数，T为采样周期，本次滤波结果＝(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果；

所述中位值平均滤波法又称防脉冲干扰平均滤法，中位值平均滤波法相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”，所述中位值平均滤波法的方法是连续采样N个数据，去掉一个最大值和一个最小值然后计算N-2个数据的算术平均值N值的选取：3～14；

所述闭环正反馈控制模块中把输入值用x表示，输出值用y表示，客体的功能用s表示，控制系统也即反馈系统的作用用R表示，偏差信息用△x表示，

则有：y＝S(X+△X)＝S(X+Ry)＝SX+SRy

式中R称反馈因子或控制参数，它反映闭环控制系统的反馈功能或控制功能。

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