CN113744532A - 一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置 - Google Patents

一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置 Download PDF

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CN113744532A CN202111072414.1A CN202111072414A CN113744532A CN 113744532 A CN113744532 A CN 113744532A CN 202111072414 A CN202111072414 A CN 202111072414A CN 113744532 A CN113744532 A CN 113744532A
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程梁柱
赵奕铭
郭剑锐
王卓
刘鹏
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Dongfeng Motor Group Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置，属于智能交通技术领域，获取本车的第一位置信息，建立本车坐标系，获取车辆固定视觉盲区各子盲区在本车坐标系下的区域代表函数；通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。通过本发明可以提高盲区预警性能。

Description

一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置
技术领域
本发明属于智能交通技术领域，更具体地，涉及一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置。
背景技术
目前的车辆盲区监测系统都是基于雷达、摄像头这样的传统传感器。因此也继承了传统传感器的缺陷，导致系统会有众多的局限性。比如，感知范围有限，一方面仅能探测本车视距小范围内的危险目标车，另一方面仅能感知到目标车此刻的行驶状态；易受环境影响，当有极端天气或遇遮挡比较严重的环境时，传统传感器精度和感知距离受巨大影响；采集参数种类过少，致使预警策略算法过于理想；未考虑路面环境变化，因无法获取路面环境信息，预警系统无对路面环境变化的适应性。因此对于当前车辆的主动安全系统，引入新的感知技术是非常有必要的。
车路协同C-V2X技术全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成更加安全、高效和环保的主动安全系统。相较传统传感器(雷达、摄像头)的感知方式有如下优势：超越部分空间和时间限制的感知方式，获取更多的邻车状态信息，而且其感知精度和范围受极端天气和环境影响更小。将车路协同C-V2X技术应用到主动安全预警系统中，相较于传统的主动安全预警系统，采集的道路行驶环境信息更加丰富，这样使主动安全预警系统适应面更广，更符合驾驶员的实际需求，且对于车路协同C-V2X技术的重点使用，也符合国内外未来智能交通系统的发展趋势。因此，对于基于车路协同C-V2X技术的车辆主动安全预警系统的研究是非常有必要的。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法及装置，可以提高盲区预警性能。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法，包括：
获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数，建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
在一些可选的实施方案中，在获取到第一位置信息和第二位置信息之后，所述方法还包括：
对第一位置信息和第二位置信息进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
在一些可选的实施方案中，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向，垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向，建立本车坐标系。
在一些可选的实施方案中，所述车辆固定视觉盲区包括前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区，前盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000031
左A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000032
右A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000033
左后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000034
右后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000035
后盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000036
在一些可选的实施方案中，根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息，包括：
当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000037
和
Figure BDA0003260914010000038
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000039
或
Figure BDA00032609140100000310
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；
当城市交通客车即将到站准备停车时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn，yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure BDA00032609140100000311
和
Figure BDA00032609140100000312
中，若满足函数
Figure BDA00032609140100000313
或
Figure BDA00032609140100000314
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；
当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure BDA00032609140100000315
中，若满足函数
Figure BDA00032609140100000316
则进行右后盲区预警；
其中，(xn,yn)为本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息在本车坐标系中的位置信息。
按照本发明的另一方面，提供了一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警装置，包括：
第一参数获取模块，用于获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数；
盲区确定模块，用于建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
第二参数获取模块，用于通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
坐标系转换模块，用于将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
预警模块，用于根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
在一些可选的实施方案中，所述系统还包括：
数据同步模块，用于对第一位置信息和第二位置信息进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
在一些可选的实施方案中，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向，垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向，建立本车坐标系。
在一些可选的实施方案中，所述车辆固定视觉盲区包括前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区，前盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000041
左A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000042
右A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000043
左后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000044
右后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000045
后盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000046
在一些可选的实施方案中，所述预警模块，用于当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000051
和
Figure BDA0003260914010000052
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000053
或
Figure BDA0003260914010000054
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；当城市交通客车即将到站准备停车时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure BDA0003260914010000055
和
Figure BDA0003260914010000056
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000057
或
Figure BDA0003260914010000058
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000059
中，若满足函数
Figure BDA00032609140100000510
则进行右后盲区预警；其中，(xn,yn)为本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息在本车坐标系中的位置信息。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
1、通过利用当前主流车辆协同技术提高城市客运车辆盲区监测安全，在车辆各种盲区监测场景下，识别影响本车行驶状态和安全的对象，解决城市客运公交站点停靠车辆多客流量大，且交通客运车辆体型比较大存在视野盲区而容易发生交通事故的问题，例如：鬼探头；减少车辆碰撞提高驾驶安全性，保护驾乘人员和行人的生命及财产安全。
2、本发明解决基于摄像头、雷达等传统传感器的盲区监测主动安全预警系统容易受雾霾、大雨极端天气或者该路段光照条件不够的时候(例如路灯无法照明，清晨或者黄昏时段)而性能降低甚至失效的缺陷。提高了主动安全系统的功性能，减少交通事故的发生，减少由于交通事故带来交通拥堵问题。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆固定视觉盲区示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆盲区监测预警系统结构图；
图4是本发明实施例提供的一种车辆-路侧通信系统架构；
图5是本发明实施例提供的一种一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警装置示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在本发明实例中，“第一”、“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例一
如图1所示是本发明实施例提供的一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法的流程示意图，在图1所示的方法中包括以下步骤：
S1：获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数，建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
S2：通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
在本实施例中，车辆通过惯导、GPS等定位装置定位车辆的位置信息，然后通过V2X无线通信技术进行车辆速度、加速度、转向灯状态以及方向盘转角等各种基本数据的实时交换，本车通过V2X通讯技术来获得远车的状态信息，由于V2X车载设备单元的数据发送取决于自身定位系统，当定位失效时，V2X车载设备单元不向外广播消息，其发送频率和定位数据更新频率相同。这造成不同传感器的采样频率并不相同，从而会导致对本车及远车当前时刻的状态进行计算时存在较大的误差，因此若采样的数据并不在同一时间点，那么对本车及邻车的状态信息的确定是毫无意义的。因为相较于雷达、摄像头等传统传感器设备，惯导及GPS定位装置采样频率低，因此需要对惯导及GPS定位装置所采集的车辆状态信息参数进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
假设插值前GPS定位装置采集的经纬度坐标分别为L0和B0，插值后的经纬度坐标为L和B，则有以下插值公式：
Figure BDA0003260914010000071
其中，ΔL与ΔB分别表示经纬度坐标的插值偏移量，计算公式为：
Figure BDA0003260914010000072
其中，vh表示车辆行驶速度，Δt表示插值时间间隔，
Figure BDA0003260914010000073
表示车辆航向角，l表示同一经度下纬度增加一度的距离。
同理，惯导及GPS定位装置采集的其余参数以相同的计算原理来进行插值处理，最终确保所有传感器上的数据采集时间上的同步。
在本实施例中，随着安全驾驶的要求越来越细化和严格，盲区预警逐渐成为车辆的标配，而工程车也逐渐将该功能纳入安全标准中，具有实用性的盲区预警功能为用户(司机)以及城市交通管理提供了一定的保障。造成车辆视觉盲区的原因主要分为两种，其一是车辆的自身结构导致车辆不可避免地存在视觉盲区，以下简称“车辆固定视觉盲区”；其二是车辆行驶时受到地形的影响、交叉路口建筑物的遮挡、其他交通工具的遮挡以及转弯时的内轮差效应也会形成视觉盲区。车辆固定视觉盲区在出厂时根据其设计结构已经确定，如图2所示主要分为：前盲区、A柱盲区、后视镜盲区、后盲区。
在本实施例中，合适的坐标系选择，能有效地简化碰撞危险点的分析过程并减少计算量，从而有效增加对于车辆运动状态预测的精度。由于预警策略建立中对于车辆间相对关系的分析需求，选择在本车上建立坐标系并以该坐标系作为公共坐标系，建立的坐标系名称为本车车体坐标系，以下简称本车坐标系。本车坐标系的建立过程为，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向；垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向。因此，车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系中可以用具体的函数表示出来，其他交通参与者的位置信息通过对应于本车坐标系的位置转化算法也可以转为本车坐标系中的具体坐标。
其中，位置转化算法可以采用现有的坐标转换方式，本实施例不做赘述。
假设前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区在本车坐标系中的区域代表函数分别为
Figure BDA0003260914010000081
Figure BDA0003260914010000082
和
Figure BDA0003260914010000083
对应于每个盲区可能发生的交通事故，根据具体的交通事故制定相应的安全预警类方式，如下表1所示。
表1
Figure BDA0003260914010000084
Figure BDA0003260914010000091
S3：将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
在本实施例中，通过GPS定位装置采集的在WGS-84坐标系下表示的车辆位置信息，转换为空间直角坐标系下来表示。即将WGS-84坐标系下的位置参数(L,B,H)转换为空间直角坐标系下的位置参数(X,Y,Z)，具体转换方式如下：
Figure BDA0003260914010000092
其中，
Figure BDA0003260914010000093
为卯酉圈的半径；
式中，
Figure BDA0003260914010000094
a为地球椭圆长半轴，b为地球椭圆短半轴。
通过高斯投影的方式将其他交通参与者在空间直角坐标系下的位置信息(X,Y,Z)转化为本车坐标系下的位置信息，车路协同系统将设置在路段的传感器获取到的周围交通环境中各类型交通参与者的各类状态信息(包括位置信息、速度、加速度以及形状大小信息等)和车载其他类传感器获取到的交通环境信息传递给车载设备单元V2X-BOX，车载智能网联单元将获取到的各类交通参与者的位置信息转为本车坐标下的位置参数(xn,yn)。
在本实施例中，如图3所示，本车盲区监测系统主要由3个部分组成，分别是无线通信系统、预警显示提醒系统和数据处理系统。无线通信系统主要指的是5G-Uu天线、PC5天线以及定位天线，用于接收外部周围环境各交通参与者的行驶状态信息和基本状态信息；预警显示提醒系统指车机MP5，用于预警系统功能触发时向驾乘人员进行提醒；数据处理系统指的是车载设备单元V2X-BOX，用于处理无线通信系统接收到的外部交通环境信息，结合本车状态分析盲区内有无车辆行人和其他相关对象的信息，需不需要对本车驾乘人员进行报警，最终将分析结果通过预警显示提醒系统发布给驾乘人员进行相应提醒；当驾驶员有变道意图或者驾乘人员上下车时，车载设备单元通过网关获取自身行驶状态以及未来短时间内的行驶目的，结合通过无线通信技术获取到的周围交通环境信息进行逻辑分析处理，判断车辆是否可以进行安全变道或上下车。
在本实施例中，车载设备单元V2X-OBU为整个盲区预警系统的核心部件，其作用如下：
(1)通过车辆网关接收所需车辆CAN总线信号，并转换为V2X通信信号通过天线广播出去；
(2)接收其他车辆的V2X广播信号，并在OBU内处理后，通过车辆网关发送给主机MP5进行显示或预警。
如图4所示，其通常包括了以下几个子系统：
(1)无线电通信系统--接收和发送V2X信号。
(2)天线--实现射频信号的接收和发送。
(3)信息处理计算单元主要负责将其接收到的数据和/或感知到的数据进行处理。
S4：根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
在本实施例中，通过以下方式判断各类交通场景下，车辆盲区监测系统是否报警：
当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将接收到的周围环境交通参与者的位置(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000101
和
Figure BDA0003260914010000102
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000103
或
Figure BDA0003260914010000104
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；
如若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000105
则进行前盲区预警，若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000111
则进行左A柱盲区预警，若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000112
则进行左后视镜盲区预警。
当城市交通客车即将到站准备停车时，将接收到的周围环境交通参与者的位置(xn,yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure BDA0003260914010000113
和
Figure BDA0003260914010000114
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000115
或
Figure BDA0003260914010000116
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；
如若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000117
则进行右A柱盲区预警，若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000118
则进行右后视镜盲区预警，若(xn,yn)满足函数
Figure BDA0003260914010000119
则进行后盲区预警。
当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将接收到的周围环境交通参与者的位置(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure BDA00032609140100001110
中，若满足函数
Figure BDA00032609140100001111
则进行右后盲区预警。
实施例二
图5是本发明实施例提供的一种一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警装置示意图，包括：
第一参数获取模块501，用于获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数；
盲区确定模块502，用于建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
第二参数获取模块503，用于通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
坐标系转换模块504，用于将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
预警模块505，用于根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
在一些可选的实施方案中，上述系统还包括：
数据同步模块506，用于对第一位置信息和第二位置信息进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
在一些可选的实施方案中，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向，垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向，建立本车坐标系。
在一些可选的实施方案中，车辆固定视觉盲区包括前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区，前盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000121
左A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000122
右A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000123
左后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000124
右后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000125
后盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure BDA0003260914010000126
在一些可选的实施方案中，上述预警模块505，用于当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000127
和
Figure BDA0003260914010000128
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000129
或
Figure BDA00032609140100001210
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；当城市交通客车即将到站准备停车时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure BDA00032609140100001211
和
Figure BDA00032609140100001212
中，若满足函数
Figure BDA00032609140100001213
或
Figure BDA00032609140100001214
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure BDA0003260914010000131
中，若满足函数
Figure BDA0003260914010000132
则进行右后盲区预警；其中，(xn,yn)为本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息在本车坐标系中的位置信息。
需要指出，根据实施的需要，可将本申请中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警方法，其特征在于，包括：
获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数，建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取到第一位置信息和第二位置信息之后，所述方法还包括：
对第一位置信息和第二位置信息进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向，垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向，建立本车坐标系。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆固定视觉盲区包括前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区，前盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000011
左A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000012
右A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000021
左后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000022
右后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000023
后盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000024
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息，包括：
当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure FDA0003260913000000025
和
Figure FDA0003260913000000026
中，若满足函数
Figure FDA0003260913000000027
或
Figure FDA0003260913000000028
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；
当城市交通客车即将到站准备停车时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure FDA0003260913000000029
和
Figure FDA00032609130000000210
中，若满足函数
Figure FDA00032609130000000211
或
Figure FDA00032609130000000212
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；
当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure FDA00032609130000000213
中，若满足函数
Figure FDA00032609130000000214
则进行右后盲区预警；
其中，(xn,yn)为本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息在本车坐标系中的位置信息。
6.一种基于车路协同的城市交通客车盲区预警装置，其特征在于，包括：
第一参数获取模块，用于获取本车的第一位置信息和车辆固定视觉盲区参数；
盲区确定模块，用于建立本车坐标系，根据车辆固定视觉盲区参数获取车辆固定视觉盲区各子盲区代表的区域在本车坐标系下的区域代表函数；
第二参数获取模块，用于通过第一位置信息确定本车所处位置的路侧感知传感器，进而通过本车上的感知传感器和对应的路侧感知传感器获取本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的状态信息，其中，状态信息包括其他交通参与者的第二位置信息；
坐标系转换模块，用于将本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息转为本车坐标系中的位置信息；
预警模块，用于根据本车的驾驶行为将第二位置信息在本车坐标系中的位置信息代入相应盲区的区域代表函数，以确定预警信息。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述系统还包括：
数据同步模块，用于对第一位置信息和第二位置信息进行插值处理，以确保不同传感器的数据同步。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，以本车的质心为原点，本车纵向为Y轴，车头方向为Y轴正方向，垂直于车头方向指向车辆右侧方向为X轴正方向，建立本车坐标系。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述车辆固定视觉盲区包括前盲区、左A柱盲区、右A柱盲区、左后视镜盲区、右后视镜盲区和后盲区，前盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000031
左A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000032
右A柱盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000033
左后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000034
右后视镜盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000035
后盲区在本车坐标系中区域代表函数为
Figure FDA0003260913000000036
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预警模块，用于当城市交通客车乘客下车完成准备启动前往下一站或者向左变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到前盲区、左A柱盲区和左后视镜盲区函数
Figure FDA0003260913000000041
和
Figure FDA0003260913000000042
中，若满足函数
Figure FDA0003260913000000043
或
Figure FDA0003260913000000044
则进行前盲区预警、左A柱盲区预警或左后视镜盲区预警；当城市交通客车即将到站准备停车时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右A柱盲区、右后视镜盲区和后盲区函数
Figure FDA0003260913000000045
和
Figure FDA0003260913000000046
中，若满足函数
Figure FDA0003260913000000047
或
Figure FDA0003260913000000048
则进行右A柱盲区预警、右后视镜盲区预警或后盲区预警；当城市交通客车在抵达上下车停靠站点乘客准备下车或者向右变道时，将道路交通环境中其他交通参与者的位置信息(xn,yn)代入到右后视镜盲区函数
Figure FDA0003260913000000049
中，若满足函数
Figure FDA00032609130000000410
则进行右后盲区预警；其中，(xn,yn)为本车所处位置道路交通环境中其他交通参与者的第二位置信息在本车坐标系中的位置信息。
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