CN113741526B - 无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质，对无人机进行偏离监测，确定无人机偏离预定运行轨迹时，获取无人机的偏离点、第一轨迹点以及第二轨迹点，并确定第一切线和第二切线；基于第一轨迹点、第二轨迹点、第一切线及第二切线，确定与预定运行轨迹相交的三角形的内切圆半径；根据阿涅西箕舌线算法方程，确定无人机的路径纠正轨迹；控制无人机从偏离点运行至路径纠正轨迹上，以使无人机沿路径纠正轨迹运行至第二轨迹点后沿预定运行轨迹运行。这样，本申请确定出无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。
Description
技术领域
本申请涉及无人机控制技术领域，尤其是涉及一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质。
背景技术
随着无人机商业化的不断加深，各行业对于无人机的需求越来越旺盛。但是在无人机工作过程中，因为会受到环境等因素的干扰，可能使得无人机出现轨迹偏离的情况，从而导致安全事故发生，造成财产损失。
而传统的纠正方法主要是直接向无人机发送纠正位置指令，以使无人机从偏离点移动至正常运行时的轨迹点，但是这种纠正方法没有考虑到无人机的飞行惯性问题。因此将无人机移动至正常运行时的轨迹点后，还是会继续发生偏移，无人机并不能沿预定轨迹继续航行，还需进行多次纠正。故这种方法效率较低。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质，通过偏离点、第一轨迹点以及第二轨迹点，确定无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。
本申请实施例提供了一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，所述纠正方法包括：
按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
可选的，所述分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线，包括：
基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
可选的，所述基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，包括：
基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
可选的，所述确定所述三角形的内切圆半径，包括：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
可选的，所述基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径，包括：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；
基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；
基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
可选的，所述控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，包括：
基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
本申请实施例还提供了一种无人机偏离运行轨迹的纠正装置，所述纠正装置包括：
监测模块，用于按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
获取模块，用于当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
第一确定模块，用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
第二确定模块，用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
确定模块，用于基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
纠正模块，用于将所述无人机从所述偏离点移动至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
可选的，所述第一确定模块在用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线时，所述第一确定模块用于：
基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
可选的，所述第二确定模块在用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形时，所述第二确定模块用于：
基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
可选的，所述第二确定模块在用于确定所述三角形的内切圆半径时，所述第二确定模块用于：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
可选的，所述第二确定模块在用于基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径时，所述第二确定模块用于：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；
基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；
基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
可选的，所述纠正模块在用于控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上时，所述纠正模块用于：
基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的纠正方法的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的纠正方法的步骤。
本申请实施例提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法、装置及可读存储介质，按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
这样，本申请通过偏离点、第一轨迹点以及第二轨迹点，确定无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例所提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法的流程图；
图2为无人机运行轨迹示意图；
图3为基于阿涅西箕舌线算法方程确定的曲线示意图；
图4为无人机的路径纠正轨迹示意图；
图5为本申请实施例所提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正装置的结构示意图；
图6为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。
随着无人机商业化的不断加深，各行业对于无人机的需求越来越旺盛。但是在无人机工作过程中，因为会受到环境等因素的干扰，可能使得无人机出现轨迹偏离的情况，从而导致安全事故发生，造成财产损失。
而传统的纠正方法主要是直接向无人机发送纠正位置指令，以使无人机从偏离点移动至正常运行时的轨迹点，但是这种纠正方法没有考虑到无人机的飞行惯性问题。因此将无人机移动至正常运行时的轨迹点后，还是会继续发生偏移，无人机并不能沿预定轨迹继续航行，还需进行多次纠正。故这种方法效率较低。
基于此，本申请实施例提供了一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，以提高无人机偏离轨迹后进行纠正的效率及准确率。
请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法的流程图。如图1中所示，本申请实施例提供的无人机偏离运行轨迹的纠正方法，包括：
S101、按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹。
该步骤中，在无人机实际飞行过程中或者在无人机模拟飞行实验过程中，预先规划出无人机的运行轨迹，这样也就确定无人机在每个时间点应该到达的轨迹点。为了确定无人机运行过程中是否偏离预定运行轨迹，对无人机的实际运行情况进行监测，具体包括：按照预先设定的时间间隔，确定被监测无人机沿预定运行轨迹运行时在每个监测时间点所处的实际轨迹点，然后使用实际轨迹点和预先确定的在该时间点所应处的轨迹点进行一致性比对，当两者一致时，确定无人机没有偏离预定运行轨迹，当两者不一致时，确定无人机偏离预定运行轨迹。
这里，在对轨迹点进行偏离监测时，按时间顺序对轨迹点依次进行偏离监测。即在每个时间点确定时间轨迹点后，都进行偏离监测。预定时间间隔可以基于实际需要进行适应性选择，在此不做限定。
示例的，假如预定时间间隔为1S，则每隔1S一获取无人机沿预定运行轨迹运行时的实际轨迹点，然后确定在该时间点获取的实际轨迹点是否与预先确定出的该时间点的预定轨迹点是否一致，从而确定无人机是否偏离预定运行轨迹。
S102、当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点。
该步骤中，在对无人机进行偏离监测的过程时，当沿预定运行轨迹运行时的实际轨迹点与预定轨迹点不同时，确定该时刻无人机偏离预定运行轨迹。获取的当前时刻所述无人机所处的偏离点，实际为监测过程中，沿预定运行轨迹运行时的轨迹点与该时刻的预定轨迹点不同的点；获取的第一轨迹点为与偏离点对应的当前时刻相差预定时间间隔的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的轨迹点；获取的第二轨迹点为无人机沿预定运行轨迹运行在当前时刻间隔预定时间间隔的下一时刻应在预定运行轨迹上所处的第二轨迹点。
示例的，假如预定时间间隔为1s，则每隔1s一获取无人机沿预定运行轨迹运行时的实际轨迹点，即第1s获取一个轨迹点、第2s获取一个轨迹点、第3s获取一个轨迹点，以此类推进行依次监测。当监测过程中，发现第1s、第2s对应的轨迹点与各自的预定轨迹点均一致，但是第3s对应的轨迹点与对应的预定轨迹点不一致，则第3s对应的轨迹点即为偏离点，2s对应的轨迹点即为第一轨迹点，4s对应的预定轨迹点即为第二轨迹点。
S103、分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线。
可选的，所述分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线，包括：基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
示例的，请参阅图2，图2为无人机运行轨迹示意图。如图2中所示，假设无人机的预定运行轨迹为椭圆形轨迹，C为无人机绕行的建筑物，B为偏离点，P1为第一轨迹点，P2为第二轨迹点，基于P1确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线L1，基于P2确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线L2。
需要说明的是，为了更直观的理解无人机的运行轨迹以及观察轨迹点，所以将预定运行轨迹限定为椭圆形轨迹，以及将P1和P2的间隔标记较远。但是在实际情况下，预定运行轨迹可以为曲线、圆形轨迹等。且P1和P2之间的间隔因为采集时间的间隔较小也可以很相近。
S104、基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径。
可选的，所述基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，包括：基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
示例的，请继续参阅图2，假设无人机的预定运行轨迹为椭圆形轨迹，B为切线交点，△AP1P2即为与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
可选的，所述确定所述三角形的内切圆半径，包括：基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
可选的，所述基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径，包括：基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
示例的，请继续参阅图2，图2中点划线围成的圆即为三角形的内切圆，a为内切圆半径。这里以建筑物C的中心为原点建立坐标轴，预定运行轨迹的方程可以表示为x2/a2+y2/b2＝1，或x＝acost，y＝bsint，根据建立的坐标可以确定第一轨迹点P1的坐标(x1,y1)，第二轨迹点P2的坐标(x2,y2),P1为椭圆上的一点，所以对应的第一切线L1方程为y-y1＝m(x-x1)，其中
对应的第二切线L2方程为y-y2＝n(x-x2)，其中
基于第一切线L1方程和第二切线L2方程可以确定切点A的坐标(x3,y3)。
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积为S＝(1/2)×(x1y2+x2y3+x3y1-x1y3-x2y1-x3y2)。
基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长为
基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长为
基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长
基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径为a＝2S/(l1+l2+l3)。
需要说明的，本申请示出了一种计算三角形面积和边长的方式，还可以采用其他方式进行计算，在此不进行一一列举。
S105、基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上。
这里，所述阿涅西箕舌线算法方程为：
其中，a为三角形的内切圆半径。
这样，基于内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，可确定出对应的曲线，然后将该曲线确定为无人机的路径纠正轨迹。
示例的，请参阅图3、图4所示，图3为基于阿涅西箕舌线算法方程确定的曲线示意图，图4为无人机的路径纠正轨迹示意图。如图3、图4中所示，双点划线即为确定出的无人机的路径纠正轨迹。
S106、控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
可选的，所述控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，包括：基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
这里，可基于偏离点坐标和路径纠正轨迹对应的方程，通过求导的方式确定出位于路径纠正轨迹上的纠正点。从而控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上，然后再控制无人机沿着路径纠正轨迹向第二轨迹点运行，当运行至第二轨迹点时，控制无人机沿预定运行轨迹行驶，从而完成无人机的偏离轨迹纠正。
示例的，请继续参阅图4，如图4所示，B为偏离点，D为确定出的纠正点，在进行偏离纠正时，控制无人机从当前时刻的B点运行至D点，然后到达D后，无人机沿D点对应的双点划线的路径纠正轨迹向P2点运行，运行至P2点后，无人机就可以沿P2点对应的预定运行轨迹正常运行，依次完成轨迹纠正。
如图所示，路径纠正轨迹与预定运行轨迹在P2点处几乎为相切在一起，从而使得无人机沿路径纠正轨迹运行至预定运行轨迹的过程中，可以平滑过渡。这样，通过本申请的纠正方法可以尽可能的避免纠正过程的飞行惯性漂移的问题，提高纠正效率和纠正准确率。
本申请实施例提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
这样，本申请通过偏移点、第一轨迹点以及第二轨迹点，确定无人机的路径纠正轨迹，从而使得无人机沿路径纠正轨迹平滑运行至预定运行轨迹，可以避免惯性偏移，进而提高纠正效率及准确率。
请参阅图5，图5为本申请实施例所提供的一种无人机偏离运行轨迹的纠正装置的结构示意图。如图5中所示，所述无人机偏离运行轨迹的纠正装置500包括：
监测模块510，用于按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
获取模块520，用于当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
第一确定模块530，用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
第二确定模块540，用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
确定模块550，用于基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
纠正模块560，用于将所述无人机从所述偏离点移动至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行。
可选的，所述第一确定模块530在用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线时，所述第一确定模块530用于：
基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
可选的，所述第二确定模块540在用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形时，所述第二确定模块540用于：
基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
可选的，所述第二确定模块540在用于确定所述三角形的内切圆半径时，所述第二确定模块540用于：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
可选的，所述第二确定模块540在用于基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径时，所述第二确定模块540用于：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；
基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；
基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
可选的，所述纠正模块560在用于控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上时，所述纠正模块560用于：
基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
请参阅图6，图6为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图6中所示，所述电子设备600包括处理器610、存储器620和总线630。
所述存储器620存储有所述处理器610可执行的机器可读指令，当电子设备600运行时，所述处理器610与所述存储器620之间通过总线630通信，所述机器可读指令被所述处理器610执行时，可以执行如上述图1至图4所示方法实施例中的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1至图4所示方法实施例中的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种无人机偏离运行轨迹的纠正方法，其特征在于，所述纠正方法包括：
按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行；
所述基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹，包括：基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程确定出一条曲线，将该曲线确定为所述无人机的路径纠正轨迹；
所述阿涅西箕舌线算法方程为：
其中，a为所述内切圆半径。
2.根据权利要求1所述的纠正方法，其特征在于，所述分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线，包括：
基于所述第一轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第一轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第一切线；
基于所述第二轨迹点和所述预定运行轨迹，确定过所述第二轨迹点与所述预定运行轨迹相切的第二切线。
3.根据权利要求1所述的纠正方法，其特征在于，所述基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，包括：
基于所述第一切线和所述第二切线，确定所述第一切线和所述第二切线的切线交点；
连接所述第一轨迹点、所述第二轨迹点以及所述切线交点，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形。
4.根据权利要求3所述的纠正方法，其特征在于，所述确定所述三角形的内切圆半径，包括：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形中内切圆的内切圆半径。
5.根据权利要求4所述的纠正方法，其特征在于，所述基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的内切圆半径，包括：
基于所述第一轨迹点的坐标、所述第二轨迹点的坐标以及所述切线交点的坐标，确定所述三角形的面积；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述第二轨迹点的坐标，确定所述三角形的第一边长；
基于所述第一轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第二边长；
基于所述第二轨迹点的坐标和所述切线交点的坐标，确定所述三角形的第三边长；
基于所述三角形的面积、所述三角形的第一边长、所述三角形的第二边长以及所述三角形的第三边长，确定所述三角形的内切圆半径。
6.根据权利要求1所述的纠正方法，其特征在于，所述控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上，包括：
基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
7.一种无人机偏离运行轨迹的纠正装置，其特征在于，所述纠正装置包括：
监测模块，用于按照预定时间间隔对无人机沿预定运行轨迹运行时的轨迹点进行偏离监测，确定所述无人机是否偏离预定运行轨迹；
获取模块，用于当无人机偏离预定运行轨迹时，获取当前时刻所述无人机所处的偏离点、所述当前时刻对应的上一时刻所述无人机在预定运行轨迹上的第一轨迹点以及所述无人机沿所述预定运行轨迹运行在所述当前时刻对应的下一时刻应在所述预定运行轨迹上所处的第二轨迹点；
第一确定模块，用于分别基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定与所述预定运行轨迹相切的第一切线和第二切线；
第二确定模块，用于基于所述第一轨迹点、所述第二轨迹点、所述第一切线及所述第二切线，确定与所述无人机的预定运行轨迹相交的三角形，并确定所述三角形的内切圆半径；
确定模块，用于基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹；其中，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点均位于所述路径纠正轨迹上；
纠正模块，用于将所述无人机从所述偏离点移动至所述路径纠正轨迹上，以使所述无人机沿所述路径纠正轨迹运行至位于所述预定运行轨迹上的第二轨迹点后沿所述预定运行轨迹运行；
所述确定模块在用于基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程，确定所述无人机的路径纠正轨迹，包括：基于所述内切圆半径及阿涅西箕舌线算法方程确定出一条曲线，将该曲线确定为所述无人机的路径纠正轨迹；
所述阿涅西箕舌线算法方程为：
其中，a为所述内切圆半径。
8.根据权利要求7所述的纠正装置，其特征在于，所述纠正模块在用于控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹上时，所述纠正模块用于：
基于所述偏离点和所述路径纠正轨迹，将所述路径纠正轨迹上与所述偏离点之间距离最短的点确定为纠正点；
控制所述无人机从所述偏离点运行至所述路径纠正轨迹的纠正点上。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的纠正方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至6任一所述的纠正方法的步骤。
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