CN113741487A - 一种用于桥梁振动检测的机器人系统 - Google Patents

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CN113741487A CN202111310949.8A CN202111310949A CN113741487A CN 113741487 A CN113741487 A CN 113741487A CN 202111310949 A CN202111310949 A CN 202111310949A CN 113741487 A CN113741487 A CN 113741487A
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motor
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于学明
辛巧芝
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Liaobo Information Technology Shandong Co ltd
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
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    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals

Abstract

本发明公开了一种用于桥梁振动检测的机器人系统，涉及桥梁测试技术领域，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件，所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上，通过第一检测仪能够检测桥梁X、Y、Z三个方向的振动加速度，然后得到三个方向的振动速度和振动位移，并将其合成得到合成速度与合成位移，得到修正系数，最后通过修正系数对第二检测仪检测到的振动速度和位移进行修正，从而实现对桥梁振动数据的精准检测。

Description

一种用于桥梁振动检测的机器人系统
技术领域
本发明涉及桥梁测试技术领域，特别是一种用于桥梁振动检测的机器人系统。
背景技术
我国多数桥梁服役的环境长期受到汽车荷载、振动、温度等因素的影响，其正常服役过程中的动力特性变化过程值得关注。在许多大型桥梁结构中，由于桥梁的动力特性变化可能会造成工程事故的发生，为避免发生事故或造成经济损失，需要建立桥梁预警系统。传统桥梁结构检测方法主要包括静载试验和动载试验。其中，桥梁结构静载试验是将静止的荷载作用在桥梁上的指定位置，测试桥梁结构的静力应变、静力位移、裂缝等参量，从而推断桥梁结构在荷载作用下的工作性能及使用能力，所得结果可以作为对桥梁结构是否需要进行维修与加固的依据；桥梁结构动载试验是利用某种激振方法激起桥梁结构的振动，测定桥梁结构的固有频率、振型、阻尼比、动力冲击系数、行车响应等参量，从而判断桥梁结构的整体刚度、行车性能等，可以有效的发现桥梁结构中存在的问题，并及时的解决，保证桥梁结构的安全运行。然而，常规检测方法中需要在桥梁上固定安装大量的传感器，操作难度大，数据的同步获取也难以实现，测试的周期较长，需耗费较大的人力物力财力。
发明内容
本发明克服了现有技术的不足，提供了一种用于桥梁振动检测的机器人系统。
为达到上述目的本发明采用的技术方案为：一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件；
所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上；
所述辅助关节组件包括第一辅助关节机构与第二辅助关节机构，所述第一辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第一连接块上，所述第二辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第二连接块上，所述第一辅助关节机构与第二辅助关节机构结构相同，包括第三连接块、第四连接块、第二转动机构、第二固定架，所述第三连接块与第四连接块通过第二转动机构可转动连接在一起，所述第二转动机构通过第二固定架固定在所述第三连接块上；
所述吸附组件包括第一吸附机构与第二吸附机构，所述第一吸附机构配合连接在第一辅助关节机构的第四连接块上，所述第二吸附机构配合连接在第二辅关节机构的第四连接块上，所述第一吸附机构与第二吸附机构结构相同，包括吸盘、负压机构以及连杆，所述连杆的一端固定连接在所述第四连接块上，所述连杆的另一端与所述吸盘固定连接，所述负压机构设置在所述吸盘内。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述检测组件包括转动架、第三固定架，所述第三固定架固定连接在所述第四连接块上，所述转动架沿轴线方向固定连接有套筒，所述转动架通过所述套筒可转动的套设在所述连杆上，所述转动架上固定连接有检测仪安装箱、摄像机构、超声波探测器，所述检测仪安装箱内设置有推出机构，所述推出机构分别连接有第一检测仪与第二检测仪。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第三固定架上安装有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三螺杆，所述套筒上还固定连接有第三齿轮，所述第三螺杆与所述第三齿轮能够啮合传动，以通过驱动第三电机后，第三电机能够带动转动架转动。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一转动机构包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第一螺杆，所述第一连接块与所述第二连接块通过第一转动轴转动连接在一起，且所述第一转动轴上固定连接有第一齿轮，所述第一螺杆与所述第一齿轮能够啮合传动，以通过驱动第一电机后，第一电机能够带动第二连接块转动。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第二转动机构包括第二电机，所述第二电机的输出端配合第二螺杆，所述第三连接块与所述第四连接块通过第二转动轴转动连接在一起，且所述第二转动轴上固定连接有第二齿轮，所述第二螺杆与所述第二齿轮能够啮合传动，以通过驱动第二电机后，第二电机能够带动第四连接块转动。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述机器人本体还包括方向调整机构，所述方向调整机构包括方向调整杆以及第三转动机构，所述第三转动机构设置在第二固定架上，所述主关节组件与辅助关节主件通过方向调整杆转动连接，所述方向调整杆上设置有第四齿轮，所述第三转动机构包括第四电机，所述第四电机的输出端配合连接有第四螺杆，所述第四螺杆与第四齿轮能够啮合传动，以通过驱动第四电机后，第四电机能够带动主关节组件转动。
本发明第二方面提供了一种振动检测检测方法，应用于任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括如下步骤：
S102、通过第一检测仪采集桥梁X、Y、Z轴三个方向的振动加速度
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 385422DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
；同时通 过第二检测仪采集桥梁单轴的振动加速度
Figure 309384DEST_PATH_IMAGE004
；其中，相邻两次采集的时间间隔为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
，
Figure 567190DEST_PATH_IMAGE005
的时 间大于1s；
S104、通过采集到的
Figure 934718DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 894452DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 700734DEST_PATH_IMAGE003
得到X、Y、Z轴三个方向的振动速度
Figure 281888DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 351475DEST_PATH_IMAGE008
；通过采 集到的
Figure 283659DEST_PATH_IMAGE004
得到单轴振动速度
Figure DEST_PATH_IMAGE009
；
S106、通过步骤S104得到的
Figure 611741DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 47402DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 84628DEST_PATH_IMAGE008
得到X、Y、Z轴三个方向的振动位移
Figure 504108DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 307985DEST_PATH_IMAGE012
； 通过步骤S104得到的
Figure 926048DEST_PATH_IMAGE009
得到单轴振动位移
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE013
；
S108、通过步骤S104中得到的
Figure 540700DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 244214DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 399252DEST_PATH_IMAGE008
以及
Figure 58772DEST_PATH_IMAGE009
和步骤S106中得到的
Figure 437801DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 831873DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 259443DEST_PATH_IMAGE012
以及
Figure 55361DEST_PATH_IMAGE013
；将
Figure 339712DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 204768DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 701609DEST_PATH_IMAGE008
进行向量合成得到
Figure 148771DEST_PATH_IMAGE014
，将
Figure 807285DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 910370DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 742060DEST_PATH_IMAGE012
进行向量合成得到
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE015
；通过
Figure 965100DEST_PATH_IMAGE014
与
Figure 60095DEST_PATH_IMAGE009
计算速度误 差修正参数
Figure 447214DEST_PATH_IMAGE016
；通过
Figure 20278DEST_PATH_IMAGE015
与
Figure 894562DEST_PATH_IMAGE013
计算位移误差修正参数
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE017
；
S110、对第二检测仪采集到的振动信息通过修正参数进行修正，得到最终振动检测数据；
S112、将振动检测数据与预设数据进行比较，判断桥梁的振动是否为异常状态；
S114、若是，输出维护信息。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一检测仪为三轴振动加速度检测仪，所述第二检测仪为单轴振动加速度检测仪。
本发明第三方面提供了一种机器人避障方法，应用于任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括如下步骤：
利用超声波探测器和摄像机构同时获取障碍物信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息；对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息的具体步骤包括：
通过摄像机构获取障碍物的第一角度视频与第二角度视频；
对所述第一角度视频和第二角度视频进行处理，得到第一角度视频所对应的各帧第一角度障碍物图片和第二角度视频所对应的各帧第二角度障碍物图片；
对相同时刻的所述第一角度障碍物图片与所述第二障碍物图片进行特征定立体匹配；
根据特征点立体匹配结果、所述摄像机构的标定内参数和标定外参数，获得障碍物深度信息；
整合所述障碍物距离信息与所述障碍物深度信息，获取综合障碍物信息，将所述综合障碍物信息传送至机器人的控制端，从而控制机器人避障。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息，具体为：根据超声波探测器获得的超声波回波时间、环境温度以及机器人实时姿态，得到障碍距离信息，即障碍物与机器人之间的距离。
本发明的有益效果是：机器人通过主关节组件、辅助关节组件、吸附组件，能够完成在桥底面攀爬的动作，并且采用翻滚式前进，速度快、越障方便，还能完成90度转弯的动作，具备很大的实用性，能够适应复杂的检测环境；通过超声波探测器与摄像机构同时获取障碍物深度信息与距离信息，通过融合障碍物深度信息与距离信息，得到综合障碍物信息，机器人的控制器即可根据该综合障碍物信息，对机器人进行控制，使得机器人能够有效避开障碍物；通过第一检测仪能够检测桥梁X、Y、Z三个方向的振动加速度，然后得到三个方向的振动速度和振动位移，并将其合成得到合成速度与合成位移，得到修正系数，最后通过修正系数对第二检测仪检测到的振动速度和位移进行修正，从而实现对桥梁振动数据的精准检测。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。
图1为机器人的立体结构示意图；
图2为机器人的另一视角立体结构示意图；
图3为主关节组件结构示意图；
图4为辅助关节组件结构示意图；
图5为吸附组件结构示意图；
附图标记说明如下：101、主关节组件；102、第一连接块；103、第二连接块；104、第一转动机构；105、第一固定架；106、第一辅助关节机构；107、第二辅助关节机构；108、第三连接块；109、第四连接块；201、第二转动机构；202、第二固定架；203、第一吸附机构；204、第二吸附机构；205、吸盘；206、连杆；207、转动架；208、第三固定架；209、检测仪安装箱；301、摄像机构；302、超声波探测器；303、第三电机；304、第三螺杆；305、第三齿轮；306、第一电机；307、第一螺杆；308、第一转动轴；309、第一齿轮；401、第二电机；402、第二螺杆；403、第二转动轴；404、第二齿轮；405、第四齿轮；406、第四电机；407、第四螺杆；408、第一调整杆；409、第二调整杆；501、方向调整机构；502、套筒。
具体实施方式
为了能够更加清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成，需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
实施例一：
一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件；
如图1、2、3所示，所述机器人本体包括主关节组件101、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件101包括第一连接块102、第二连接块103、第一转动机构104、第一固定架105，所述第一连接块102与第二连接块103通过第一转动机构104可转动连接在一起，所述第一转动机构104通过第一固定架105固定在所述第一连接块102上；
如图1、2、4所示，所述辅助关节组件包括第一辅助关节机构106与第二辅助关节机构107，所述第一辅助关节机构106配合连接在所述主关节组件101的第一连接块102上，所述第二辅助关节机构107配合连接在所述主关节组件101的第二连接块103上，所述第一辅助关节机构106与第二辅助关节机构107结构相同，包括第三连接块108、第四连接块109、第二转动机构201、第二固定架202，所述第三连接块108与第四连接块109通过第二转动机构201可转动连接在一起，所述第二转动机构201通过第二固定架202固定在所述第三连接块108上；
如图1、2、5所示，所述吸附组件包括第一吸附机构203与第二吸附机构204，所述第一吸附机构203配合连接在第一辅助关节机构106的第四连接块109上，所述第二吸附机构204配合连接在第二辅关节机构的第四连接块109上，所述第一吸附机构203与第二吸附机构204结构相同，包括吸盘205、负压机构以及连杆206，所述连杆206的一端固定连接在所述第四连接块109上，所述连杆206的另一端与所述吸盘205固定连接，所述负压机构设置在所述吸盘205内。
需要说明的是，每个吸盘205上均安装有压力传感器，用于检测吸盘205压力内的压力，以防止吸盘205因压力不足在桥底面掉落。
如图1、5所示，所述检测组件包括转动架207、第三固定架208，所述第三固定架208固定连接在所述第四连接块109上，所述转动架207沿轴线方向固定连接有套筒502，所述转动架207通过所述套筒502可转动的套设在所述连杆206上，所述转动架207上固定连接有检测仪安装箱209、摄像机构301、超声波探测器302，所述检测仪安装箱209内设置有推出机构，所述推出机构分别连接有第一检测仪与第二检测仪。
需要说明的是，首先，摄像机构301包括第一摄像机与第二摄像机，第一摄像机安装在第一吸附机构203的第三固定架208上，第二摄像机安装在第二吸附机构204的第三固定架208上，当桥底面有障碍物时，通过第一摄像机与第二摄像机拍摄障碍物的多个角度视频，以获得障碍物的深度信息，完成避障过程。其次，检测仪安装箱209内设置有两腔体，两腔体内对应设置有第一推出机构与第二推出机构，且两推出机构结构相同，包括推出电机，推出电机的输出端连接有推杆，推杆的另一端与第一检测仪和第二检测仪相连，这样一来，当机器吸盘205吸稳在桥底面后，控制器控制推出电机工作，从而把第一检测仪与第二检测仪由检测仪安装箱209的腔体内推出，使得第一检测仪与第二检测仪贴近桥底面，然后对桥梁进行振动数据采集。
所述第三固定架208上安装有第三电机303，所述第三电机303的输出端配合连接有第三螺杆304，所述套筒502上还固定连接有第三齿轮305，所述第三螺杆304与所述第三齿轮305能够啮合传动，以通过驱动第三电机303后，第三电机303能够带动转动架207转动。
如图3所示，所述第一转动机构104包括第一电机306，所述第一电机306的输出端配合连接有第一螺杆307，所述第一连接块102与所述第二连接块103通过第一转动轴308转动连接在一起，且所述第一转动轴308上固定连接有第一齿轮309，所述第一螺杆307与所述第一齿轮309能够啮合传动，以通过驱动第一电机306后，第一电机306能够带动第二连接块103转动。
如图4所示，所述第二转动机构201包括第二电机401，所述第二电机401的输出端配合第二螺杆402，所述第三连接块108与所述第四连接块109通过第二转动轴403转动连接在一起，且所述第二转动轴403上固定连接有第二齿轮404，所述第二螺杆402与所述第二齿轮404能够啮合传动，以通过驱动第二电机401后，第二电机401能够带动第四连接块109转动。
所述机器人本体还包括方向调整机构501，所述方向调整机构501包括方向调整杆以及第三转动机构，所述第三转动机构设置在所述第二固定架202上，所述主关节组件101与所述辅助关节主件通过方向调整杆转动连接，所述方向调整杆上设置有第四齿轮405，所述第三转动机构包括第四电机406，所述第四电机406的输出端配合连接有第四螺杆407，所述第四螺杆407与所述第四齿轮405能够啮合传动，以通过驱动第四电机406后，第四电机406能够带动主关节组件101转动。
需要说明的是，当机器人要吸附在桥底面时，吸盘205接触桥底面时，负压机构是吸盘205内部形成负压，从而使得机器人吸附在桥底面上；当机器人需要行走时，使第一吸附机构203的负压机构开启，使得第一吸附机构203吸附在桥底面，第二吸附机构204关闭，第二吸附机构204的吸盘205为非工作状态，驱动第一辅助关节机构106上的第二电机401，第二电机401带动第二螺杆402转动，使得第二螺杆402带动第二齿轮404转动，第三连接块108与第四连接块109相对转动，从而使得第一辅助关节机构106与第一吸附机构203实现相对转动，同时，驱动主关节组件101的第一电机306，第一电机306带动第一螺杆307转动，使得第螺杆带动第一齿轮309转动，第一连接块102与第二连接块103相对转动，从而使得主关节组件101与辅助关节组件实现相对转动，这样一来，第二吸附机构204可以相对于第一吸附机构203翻转，二者发生翻转的角度可以接近360°，从而实现机器人的行走。行走后要再固定到桥底面，主关节组件101与辅助关节组件呈三角形，控制第二吸附机构204的负压机构开启，使得第二吸附机构204吸紧在桥底面，吸附稳定后，第一吸附机构203的负压机构停止工作，第一吸附机构203松开，重复以上过程便能够进行机器人的行走过程。
需要说明的是，调整杆包括第一调整杆408与第二调整杆，第一调整杆408的一端与主关节组件101的第一连接块102配合连接，另一端与第一辅助关节机构106的第三连接块108配合连接；第二调整杆的一端与主关节组件101的第二连接块103配合连接，另一端与第二辅助关节机构107的第三连接块108配合连接，且第一调整杆408与第二调整杆的轴线不共线，这样一来，当机器人需要转弯时，控制第三转动机构的第四电机406异向转动，使得第一调整杆408与第二调整杆分别沿各自的轴线转动，从而使得第一吸附机构203与第二吸附机构204产生相对的偏移，便可以实现机器人的转弯。
需要说明的是，检测仪安装箱209内还安装有温度传感器，温度传感器也与推出机构的推杆配合连接，还可以通过温度传感器检测桥梁的结构特性，其具体实现方式为：获取桥梁的固有频率与温度数据；分析固有频率与温度的相关性；计算固有频率与温度数据散点至线性相关性拟合曲线的垂直距离；建立垂直距离概率模型；计算不同温度下的固有频率预警阈值，若某一温度下的实测固有频率超过了预警阈值，则表明桥梁结构动力特性发生了异常。
实施例二：
本发明第二方面提供了一种振动检测检测方法，应用于任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括如下步骤：
S102、通过第一检测仪采集桥梁X、Y、Z轴三个方向的振动加速度
Figure 160458DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 238135DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 411628DEST_PATH_IMAGE003
；同时通 过第二检测仪采集桥梁单轴的振动加速度
Figure 891151DEST_PATH_IMAGE004
；其中，相邻两次采集的时间间隔为
Figure 311637DEST_PATH_IMAGE005
，
Figure 876610DEST_PATH_IMAGE005
的时 间大于1s；
S104、通过采集到的
Figure 853793DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 922244DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 529942DEST_PATH_IMAGE003
得到X、Y、Z轴三个方向的振动速度
Figure 831480DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 612354DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 535310DEST_PATH_IMAGE008
；通过采 集到的
Figure 110648DEST_PATH_IMAGE004
得到单轴振动速度
Figure 650214DEST_PATH_IMAGE009
；
需要说明的是，通过采集到的
Figure 906883DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 12242DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 211011DEST_PATH_IMAGE003
得到X、Y、Z轴三个方向的振动速度
Figure 972294DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 32654DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 992520DEST_PATH_IMAGE008
，其计算公式为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE019
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE021
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE023
其中，
Figure 299873DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 345189DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 209240DEST_PATH_IMAGE008
分别为桥梁X、Y、Z轴三个方向的振动速度；
Figure 226875DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 314916DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 300059DEST_PATH_IMAGE003
分别为桥梁X、 Y、Z轴三个方向的振动加速度；
Figure 702221DEST_PATH_IMAGE024
为
Figure DEST_PATH_IMAGE025
时刻三轴振动加速度检测仪对X轴的加速度采样值；
Figure 839942DEST_PATH_IMAGE026
为
Figure 302147DEST_PATH_IMAGE025
时刻三轴振动加速度检测仪对Y轴的加速度采样值；
Figure DEST_PATH_IMAGE027
为
Figure 509006DEST_PATH_IMAGE025
时刻三轴振动加速度检测 仪对Z轴的加速度采样值；
Figure 714860DEST_PATH_IMAGE005
为相邻两次采集的时间间隔，
Figure 441507DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure DEST_PATH_IMAGE029
为总的采样次数。
需要说明的是，通过采集到的
Figure 855040DEST_PATH_IMAGE004
得到单轴振动速度
Figure 565507DEST_PATH_IMAGE009
，其计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE031
其中，
Figure 512734DEST_PATH_IMAGE009
为单轴振动速度；
Figure 421785DEST_PATH_IMAGE004
为单轴振动加速度；
Figure 209481DEST_PATH_IMAGE032
为
Figure 203982DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动加速度检测仪 的加速度采样值；
Figure 751638DEST_PATH_IMAGE005
为相邻两次采集的时间间隔，
Figure 452877DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure 693366DEST_PATH_IMAGE029
为总的采样次数。
S106、通过步骤S104得到的
Figure 909584DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 244619DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 65944DEST_PATH_IMAGE008
得到X、Y、Z轴三个方向的振动位移
Figure 274072DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 180848DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 804727DEST_PATH_IMAGE012
； 通过步骤S104得到的
Figure 995406DEST_PATH_IMAGE009
得到单轴振动位移
Figure 374435DEST_PATH_IMAGE013
；
需要说明的是，通过步骤S104得到的
Figure 502928DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 992815DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 523153DEST_PATH_IMAGE008
得到X、Y、Z轴三个方向的振动位移
Figure 10767DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 688873DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 434981DEST_PATH_IMAGE012
，其具体计算公式为：
Figure 819826DEST_PATH_IMAGE034
Figure 478340DEST_PATH_IMAGE036
Figure 643742DEST_PATH_IMAGE038
其中，
Figure 413115DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 432893DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 59046DEST_PATH_IMAGE012
别为桥梁X、Y、Z轴三个方向的振动位移；
Figure 915006DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 488070DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 847507DEST_PATH_IMAGE008
分别为桥梁X、Y、Z 轴三个方向的振动速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE039
为
Figure 628250DEST_PATH_IMAGE025
时刻X轴方向上的振动速度值；
Figure 440349DEST_PATH_IMAGE040
为
Figure 82683DEST_PATH_IMAGE025
时刻Y轴方向上的振动 速度值；
Figure DEST_PATH_IMAGE041
为
Figure 827785DEST_PATH_IMAGE025
时刻Z轴方向上的振动速度值；
Figure 248271DEST_PATH_IMAGE005
为相邻两次采集的时间间隔，
Figure 609982DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure 790427DEST_PATH_IMAGE029
为总 的采样次数。
需要说明的是，通过步骤S104得到的
Figure 858878DEST_PATH_IMAGE009
得到单轴振动位移
Figure 263314DEST_PATH_IMAGE013
，其具体计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE043
其中，
Figure 33693DEST_PATH_IMAGE013
为单轴振动位移；
Figure 486671DEST_PATH_IMAGE009
为单轴振动速度；
Figure 737524DEST_PATH_IMAGE044
为
Figure 516124DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动检测仪的振动速 度值；
Figure 790110DEST_PATH_IMAGE005
为相邻两次采集的时间间隔，
Figure 561626DEST_PATH_IMAGE028
；
Figure 666985DEST_PATH_IMAGE029
为总的采样次数。
S108、通过步骤S104中得到的
Figure 350908DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 112190DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 234867DEST_PATH_IMAGE008
以及
Figure 397995DEST_PATH_IMAGE009
和步骤S106中得到的
Figure 502086DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 16244DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 677033DEST_PATH_IMAGE012
以及
Figure 429088DEST_PATH_IMAGE013
；将
Figure 985971DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 518584DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 170014DEST_PATH_IMAGE008
进行向量合成得到
Figure 42155DEST_PATH_IMAGE014
，将
Figure 566677DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 524269DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 730122DEST_PATH_IMAGE012
进行向量合成得到
Figure 519087DEST_PATH_IMAGE015
；通过
Figure 502978DEST_PATH_IMAGE014
与
Figure 947866DEST_PATH_IMAGE009
计算速度误 差修正参数
Figure 691831DEST_PATH_IMAGE016
；通过
Figure 600881DEST_PATH_IMAGE015
与
Figure 404889DEST_PATH_IMAGE013
计算位移误差修正参数
Figure 586340DEST_PATH_IMAGE017
；
其具体计算公式为：
Figure 930734DEST_PATH_IMAGE046
Figure 897553DEST_PATH_IMAGE048
Figure DEST_PATH_IMAGE049
Figure 75724DEST_PATH_IMAGE050
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE051
为
Figure 10051DEST_PATH_IMAGE025
次检测时的速度误差修正参数；
Figure 158136DEST_PATH_IMAGE052
为
Figure 979461DEST_PATH_IMAGE025
次检测时的位移误差修正参数；
Figure 125272DEST_PATH_IMAGE014
为将
Figure 32048DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 718244DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 908923DEST_PATH_IMAGE008
进行向量合成得到合成振动速度；
Figure 960056DEST_PATH_IMAGE015
为将
Figure 150866DEST_PATH_IMAGE010
、
Figure 844015DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 639933DEST_PATH_IMAGE012
进行向量合成得到合成振 动位移；
Figure 376814DEST_PATH_IMAGE044
为
Figure 258182DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动检测仪的振动速度值；
Figure DEST_PATH_IMAGE053
为
Figure 489443DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动检测仪的合成振动速 度值；
Figure 139867DEST_PATH_IMAGE054
为
Figure 860699DEST_PATH_IMAGE025
时刻的振动位移值；
Figure DEST_PATH_IMAGE055
为
Figure 681893DEST_PATH_IMAGE025
时刻的合成振动位移值。
通过计算的到合成振动速度与合成位移，然后将其与单轴振动加速度检测仪检测到的振动速度和振动位移进行比较，从而得到修正系数，从而将单轴振动加速度检测仪与三轴振动加速度检测仪的数据结合起来。
S110、对第二检测仪采集到的振动信息通过修正参数进行修正，得到最终振动检测数据；
其具体计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE057
Figure DEST_PATH_IMAGE059
其中，
Figure 185687DEST_PATH_IMAGE032
为
Figure 939885DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动加速度检测仪的加速度采样值；
Figure 831617DEST_PATH_IMAGE044
为
Figure 687578DEST_PATH_IMAGE025
时刻单轴振动检测 仪的振动速度值；为
Figure 995063DEST_PATH_IMAGE025
次检测时的速度误差修正参数；
Figure 416817DEST_PATH_IMAGE052
为
Figure 682713DEST_PATH_IMAGE025
次检测时的位移误差修正参数；
Figure 744079DEST_PATH_IMAGE060
为最终的振动速度；
Figure DEST_PATH_IMAGE061
为最终的振动位移。
S112、将振动检测数据与预设数据进行比较，判断桥梁的振动是否为异常状态；
S114、若是，输出维护信息。
需要说明的是，所述维护信息包括检测的数据、报警信息、维护方案等，用户可根据维护信息。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述第一检测仪为三轴振动加速度检测仪，所述第二检测仪为单轴振动加速度检测仪。
实施例三：
本发明第三方面提供了一种机器人避障方法，应用于任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括如下步骤：
利用超声波探测器和摄像机构同时获取障碍物信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息；对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息的具体步骤包括：
通过摄像机构获取障碍物的第一角度视频与第二角度视频；
对所述第一角度视频和第二角度视频进行处理，得到第一角度视频所对应的各帧第一角度障碍物图片和第二角度视频所对应的各帧第二角度障碍物图片；
对相同时刻的所述第一角度障碍物图片与所述第二障碍物图片进行特征定立体匹配；
根据特征点立体匹配结果、所述摄像机构的标定内参数和标定外参数，获得障碍物深度信息；
需要说明的是，在摄像机构获取第一角度视频与第二角度视频之前，已经对摄像机构的内参数与外参数同时进行了标定。可通过摄像机构标定的内参数与外参数，结合相应的公式计算出障碍物在机器人坐标系的深度信息。该深度信息可包括障碍物的空间位置，与机器人的相对距离以及障碍物的形状信息等。
整合所述障碍物距离信息与所述障碍物深度信息，获取综合障碍物信息，将所述综合障碍物信息传送至机器人的控制端，从而控制机器人避障。
优选的，本发明的一个较佳实施例中，所述对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息，具体为：根据超声波探测器获得的超声波回波时间、环境温度以及机器人实时姿态，得到障碍距离信息，即障碍物与机器人之间的距离。
需要说明的是，通过超声波探测器与摄像机构同时获取障碍物深度信息与距离信息，通过融合障碍物深度信息与距离信息，得到综合障碍物信息，机器人的控制器即可根据该综合障碍物信息，对机器人进行控制，使得机器人能够有效避开障碍物。
以上依据本发明的理想实施例为启示，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于桥梁振动检测的机器人系统，包括机器人本体以及安装在机器人本体上的检测组件，其特征在于：
所述机器人本体包括主关节组件、辅助关节组件以及吸附组件，所述主关节组件包括第一连接块、第二连接块、第一转动机构、第一固定架，所述第一连接块与第二连接块通过第一转动机构可转动连接在一起，所述第一转动机构通过第一固定架固定在所述第一连接块上；
所述辅助关节组件包括第一辅助关节机构与第二辅助关节机构，所述第一辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第一连接块上，所述第二辅助关节机构配合连接在所述主关节组件的第二连接块上，所述第一辅助关节机构与第二辅助关节机构结构相同，包括第三连接块、第四连接块、第二转动机构、第二固定架，所述第三连接块与第四连接块通过第二转动机构可转动连接在一起，所述第二转动机构通过第二固定架固定在所述第三连接块上；
所述吸附组件包括第一吸附机构与第二吸附机构，所述第一吸附机构配合连接在第一辅助关节机构的第四连接块上，所述第二吸附机构配合连接在第二辅关节机构的第四连接块上，所述第一吸附机构与第二吸附机构结构相同，包括吸盘、负压机构以及连杆，所述连杆的一端固定连接在所述第四连接块上，所述连杆的另一端与所述吸盘固定连接，所述负压机构设置在所述吸盘内。
2.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述检测组件包括转动架、第三固定架，所述第三固定架固定连接在所述第四连接块上，所述转动架沿轴线方向固定连接有套筒，所述转动架通过所述套筒可转动的套设在所述连杆上，所述转动架上固定连接有检测仪安装箱、摄像机构、超声波探测器，所述检测仪安装箱内设置有推出机构，所述推出机构分别连接有第一检测仪与第二检测仪。
3.根据权利要求2所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第三固定架上安装有第三电机，所述第三电机的输出端配合连接有第三螺杆，所述套筒上还固定连接有第三齿轮，所述第三螺杆与所述第三齿轮能够啮合传动，以通过驱动第三电机后，第三电机能够带动转动架转动。
4.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第一转动机构包括第一电机，所述第一电机的输出端配合连接有第一螺杆，所述第一连接块与所述第二连接块通过第一转动轴转动连接在一起，且所述第一转动轴上固定连接有第一齿轮，所述第一螺杆与所述第一齿轮能够啮合传动，以通过驱动第一电机后，第一电机能够带动第二连接块转动。
5.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述第二转动机构包括第二电机，所述第二电机的输出端配合第二螺杆，所述第三连接块与所述第四连接块通过第二转动轴转动连接在一起，且所述第二转动轴上固定连接有第二齿轮，所述第二螺杆与所述第二齿轮能够啮合传动，以通过驱动第二电机后，第二电机能够带动第四连接块转动。
6.根据权利要求1所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于：所述机器人本体还包括方向调整机构，所述方向调整机构包括方向调整杆以及第三转动机构，所述第三转动机构设置在第二固定架上，所述主关节组件与辅助关节主件通过方向调整杆转动连接，所述方向调整杆上设置有第四齿轮，所述第三转动机构包括第四电机，所述第四电机的输出端配合连接有第四螺杆，所述第四螺杆与第四齿轮能够啮合传动，以通过驱动第四电机后，第四电机能够带动主关节组件转动。
7.一种振动检测检测方法，应用于权利要求1-5任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于，包括如下步骤：
S102、通过第一检测仪采集桥梁X、Y、Z轴三个方向的振动加速度
Figure DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 537584DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure DEST_PATH_IMAGE003
；同时通过第 二检测仪采集桥梁单轴的振动加速度
Figure 393545DEST_PATH_IMAGE004
；其中，相邻两次采集的时间间隔为
Figure DEST_PATH_IMAGE005
，
Figure 435450DEST_PATH_IMAGE005
的时间大 于1s；
S104、通过采集到的
Figure 857204DEST_PATH_IMAGE001
、
Figure 372368DEST_PATH_IMAGE002
、
Figure 184466DEST_PATH_IMAGE003
得到X、Y、Z轴三个方向的振动速度
Figure 357959DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 306323DEST_PATH_IMAGE008
；通过采集到 的
Figure 726809DEST_PATH_IMAGE004
得到单轴振动速度
Figure 291783DEST_PATH_IMAGE010
；
S106、通过步骤S104得到的
Figure 472228DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 868575DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 210694DEST_PATH_IMAGE008
得到X、Y、Z轴三个方向的振动位移
Figure DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 512231DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure DEST_PATH_IMAGE013
；通过 步骤S104得到的
Figure 699630DEST_PATH_IMAGE010
得到单轴振动位移
Figure DEST_PATH_IMAGE015
；
S108、通过步骤S104中得到的
Figure 153745DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 729083DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 252337DEST_PATH_IMAGE008
以及
Figure 509006DEST_PATH_IMAGE016
和步骤S106中得到的
Figure 817628DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 563867DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 325150DEST_PATH_IMAGE013
以及
Figure DEST_PATH_IMAGE017
；将
Figure 900356DEST_PATH_IMAGE006
、
Figure 63484DEST_PATH_IMAGE007
、
Figure 980625DEST_PATH_IMAGE008
进行向量合成得到
Figure DEST_PATH_IMAGE019
，将
Figure 432466DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 545784DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 625736DEST_PATH_IMAGE013
进行向量合成得到
Figure 651461DEST_PATH_IMAGE020
；通过
Figure 387335DEST_PATH_IMAGE019
与
Figure DEST_PATH_IMAGE021
计算速度误差修 正参数
Figure 55077DEST_PATH_IMAGE022
；通过
Figure 442065DEST_PATH_IMAGE020
与
Figure 701008DEST_PATH_IMAGE015
计算位移误差修正参数
Figure DEST_PATH_IMAGE023
；
S110、对第二检测仪采集到的振动信息通过修正参数进行修正，得到最终振动检测数据；
S112、将振动检测数据与预设数据进行比较，判断桥梁的振动是否为异常状态；
S114、若是，输出维护信息。
8.根据权利要求7所述的一种振动检测检测方法，其特征在于：所述第一检测仪为三轴振动加速度检测仪，所述第二检测仪为单轴振动加速度检测仪。
9.一种机器人避障方法，应用于权利要求1-5任一所述的一种用于桥梁振动检测的机器人系统，其特征在于，包括如下步骤：
利用超声波探测器和摄像机构同时获取障碍物信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息；对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息；
对所述摄像机构获得的障碍物信息进行处理，得到障碍物的深度信息的具体步骤包括：
通过摄像机构获取障碍物的第一角度视频与第二角度视频；
对所述第一角度视频和第二角度视频进行处理，得到第一角度视频所对应的各帧第一角度障碍物图片和第二角度视频所对应的各帧第二角度障碍物图片；
对相同时刻的所述第一角度障碍物图片与所述第二障碍物图片进行特征定立体匹配；
根据特征点立体匹配结果、所述摄像机构的标定内参数和标定外参数，获得障碍物深度信息；
整合所述障碍物距离信息与所述障碍物深度信息，获取综合障碍物信息，将所述综合障碍物信息传送至机器人的控制端，从而控制机器人避障。
10.根据权利要求9所述的一种机器人避障方法，其特征在于，所述对所述超声波探测器获取的障碍物信息进行处理，得到障碍物距离信息，具体为：根据超声波探测器获得的超声波回波时间、环境温度以及机器人实时姿态，得到障碍距离信息，即障碍物与机器人之间的距离。
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