CN113734244B - 虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，其特征在于：单个单列车上设置有车载控制模块、车载ATO模块、定位模块、车车通信模块和车地通信模块；还包括地面列控中心，地面列控中心包括地面控制模块和地面通信模块；各个单列车的车车通信模块相互无线通信连接，各个单列车的车地通信模块均与地面通信模块无线通信连接；所述控制方法包括：当某个单列车的车车通信模块故障时，故障车与相邻的前车或后车进行硬连挂形成组合单列车，然后组合单列车与其他单列车重新建立虚拟连挂的运行模式继续运行。上述软硬混合虚拟连挂的方式，解决了单列车出现车车通信故障无法正常按虚拟连挂方式运行的问题，且本控制方法成本低、效率高。

Description

虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，特别是一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法。

背景技术

虚拟连挂技术是指多辆列车之间不依靠物理连接，而是通过无线通信实现多辆列车以相同速度、极小间隔运行的列车群体协同运行方式，虚拟连挂高速列车即是采用虚拟连挂技术的多个单列车组成的列车群。现有技术中，虚拟连挂高速列车的各个单列车之间通过车与车直接通信的方式运行，以便提高通信效率，缩短各个运行的单列车之间的间隔距离，提高运行效率。然而，如果一旦车与车间通信故障，单列车之间的通信难以得到绝对保证时，为了避免造成列车追尾的重大事故，虚拟连挂高速列车将全部紧急停车。现有技术中，遇到上述情况，通常采用应急救援列车对通信故障列车进行“硬连挂”的方式来牵引故障列车使其下线。上述方式存在以下几个问题：1、从救援列车的人工组织，到救援列车缓慢行驶到故障列车位置，需要一个较长时间，会造成调度时刻表的大幅度调整、大面积的乘客晚点，不仅影响故障列车的乘客，也影响到其它列车的乘客准点到达目的地，而且还会影响到同一运行线路的其它虚拟连挂高速列车的正常运行，整个线路的列车运行效率受到严重影响；2、如果故障列车处于列车群的中间位置，还需要利用附近的道岔来调整列车群的位置，以便于救援车靠近故障列车进行硬连挂，进一步降低救援效率；3、救援列车本身也会增加整个线路的购置成本。

发明内容

针对背景技术的问题，本发明提供一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，以解决现有技术中虚拟连挂高速列车在通信故障情况下救援效率低、成本高，严重影响线路的运行效率的问题。

为实现本发明的目的，本发明提供了一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，所述虚拟连挂高速列车由多个单列车组成，虚拟连挂高速列车的各个单列车之间建立虚拟连挂的控制模式行驶，将行驶在最前面的单列车记为首车，将行驶在所述首车之后的单列车记为追踪车，其创新点在于：单个所述单列车上设置有车载控制系统，所述车载控制系统包括车载控制模块、车载ATO模块、定位模块、车车通信模块和车地通信模块；所述车载ATO模块、定位模块、车车通信模块和车地通信模块四者均与所述车载控制模块连接；所述控制方法还包括地面列控中心，所述地面列控中心包括地面控制模块和地面通信模块；所述地面控制模块与所述地面通信模块连接；各个单列车的所述车车通信模块相互无线通信连接，各个单列车的车地通信模块均与所述地面通信模块无线通信连接；

所述控制方法包括：

虚拟连挂高速列车在行驶过程中，当其中一个单列车的车车通信模块出现通信故障时，按以下步骤进行控制：

将车车通信模块出现通信故障的单列车记为故障车；

一)所述故障车的车载控制模块生成通信故障信息，然后故障车的车载控制模块将生成的通信故障信息通过对应的车地通信模块发送给所述地面通信模块，然后地面通信模块将收到的通信故障信息发送给地面控制模块；

二)地面控制模块收到通信故障信息后生成紧急制动指令，然后地面控制模块将生成的紧急制动指令按时间间隔t依次序逐个发送给各个单列车的车地通信模块；所述次序为从位列最后的追踪车到首车的顺序；所述时间间隔t为设定值；

各个单列车的车地通信模块收到紧急制动指令后，均按以下方式控制：单个单列车的车地通信模块将收到的紧急制动指令发送给对应的车载控制模块，车载控制模块将收到的紧急制动指令发送给对应的车载ATO模块，车载ATO模块控制对应的单列车制动停车直到完全停稳，然后车载控制模块从所述定位模块获取当前的位置信息，然后车载控制模块生成停车信息，然后车载控制模块将生成的停车信息通过车地通信模块发送给所述地面通信模块；所述停车信息包括单列车当前的位置信息和停车完毕信息；

三)地面通信模块每收到一个停车信息即将收到的停车信息传送给地面控制模块，当地面控制模块收到全部单列车的停车信息后即生成硬连挂指令，然后地面控制模块将生成的硬连挂指令和所述故障车当前的位置信息数据发送给所述故障车的相邻前车或相邻后车的车地通信模块；

将收到硬连挂指令的单列车记为牵引车；所述相邻前车为与单列车相邻的前方的单列车，所述相邻后车为与单列车相邻的后方的单列车；

四)所述牵引车的车地通信模块将收到的硬连挂指令和故障车当前的位置信息数据传输给对应的车载控制模块，然后车载控制模块将对应牵引车当前的位置信息数据和收到的故障车当前的位置信息数据传输给对应的车载ATO模块，然后牵引车的车载ATO模块根据自身当前的位置信息和故障车当前的位置信息控制所述牵引车向故障车行驶，直到牵引车的全自动挂钩与故障车的全自动挂钩碰撞并连接；将牵引车与故障车通过硬连挂形成的新的单列车记为组合单列车，将牵引车的车载控制系统作为所述组合单列车的车载控制系统；

五)地面列控中心控制组合单列车和其他单列车重新建立虚拟连挂的控制模式继续运行。

作为优化，所述步骤四)中，牵引车的车载ATO模块按以下方式控制牵引车向故障车行驶：

1)牵引车的车载ATO模块根据牵引车的位置信息和故障车的位置信息计算获取牵引车与故障车的间隔距离△S；

2)牵引车的车载ATO模块控制牵引车向故障车的方向启动并加速行驶，使牵引车在△S₁的距离内速度达到V₁，然后控制牵引车在△S₂的距离内以V₁的速度匀速行驶，然后车载ATO模块(2)控制牵引车制动减速，使牵引车在△S₃的距离内速度达到V₂，然后车载ATO模块(2)控制牵引车在△S₄的距离内匀速行驶；其中，V₂<V₁，V₁和V₂均为设定值；△S＝△S₁+△S₂+△S₃+△S₄，所述△S₁、△S₂、△S₃和△S₄四者相对△S的占比为设定值；

作为优化，所述步骤五)中，所述虚拟连挂的控制模式中各个追踪车均按以下方式控制调整运行：

虚拟连挂高速列车的各个所述单列车均通过各自的车车通信模块相互实时共享各自的定位信息；对于单个追踪车来说，对应的车载控制模块根据公式一获取当前时刻k下对应追踪车与相邻前车的追踪间距裕量S_裕；根据公式二获取当前时刻k与前一时刻k-1对应追踪车与相邻前车的间距变化量e；然后根据模糊推理表，采用模糊推理计算出对应追踪车当前的调整加速度a’，然后追踪车的所述车载控制模块根据得到的调整加速度a’控制并调整对应的追踪车行驶；

所述公式一为：

S_裕＝d_k-S_min

其中，d_k为当前时刻k下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际间距；所述S_min为规定的两个单列车的车头之间的最小间距；

所述公式二为：

e＝d_k-d_k-1

其中，d_k-1为前一时刻k-1下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际距离；

所述模糊推理表为：

{FB，FM，FS，KO，QS，QM，QB}为所述间距变化量e的模糊论域，其中，FB表示负大，FM表示负中，FS表示负小，KO表示零，QS表示正小，QM表示正中，QB表示正大；

{HO，LS，LM，LB}为所述追踪间距裕量S_裕的模糊论域，其中，HO表示零，LS表示正小，LM表示正中，LB表示正大；

{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}为所述调整加速度a’的模糊论域，其中，NB表示负大，NM表示负中，NS表示负小，ZO表示零，PS表示正小，PM表示正中，PB表示正大。

本发明的原理如下：

虚拟连挂高速列车在虚拟连挂模式下运行时，为了最大限度提高运行效率，组成虚拟连挂高速列车的各个单列车之间通常利用各自的车车通信模块直接进行通信，以尽量小的车距运行，然而，如果其中一个单列车的车车通信模块出现问题，无法实现与其他单列车的正常通信时，整个列车群的安全无法保障，必须使整个列车群全部停车。现有技术中，虽然可以解除故障列车的虚拟连挂模式，然后利用救援列车对通信故障的列车进行牵引直到将其下线维修，但费时较长、效率极低、救援成本还高。

发明人发现：虽然单列车在通信故障情况下无法再与其他单列车直接以虚拟连挂模式运行，但是通信故障列车在其他控制系统完好的情况下，是可以继续行驶的，如果能快速恢复故障列车的通信功能，故障列车就无须下线修理，所以如何在线快速恢复通信故障列车的车车通信功能，将是解决整个虚拟连挂高速列车车与车间通信故障问题的关键，然而通过在线修理直接恢复故障列车的通信系统本身也需要花费人力物力，影响虚拟连挂高速列车的运营。

本发明中，发明人创造性地提出了软硬混合虚拟连挂的方案，有效解决了上述问题，具体来说：当虚拟连挂高速列车中的某个单列车的车车通信模块出现故障无法实现与其他单列车的直接通信时，地面列控中心首先控制各个单列车紧急制动停车，然后再控制故障列车的相邻前车或相邻后车作为牵引车，与故障列车通过全自动挂钩碰撞连接形成硬连挂，从而形成一个组合单列车，由于牵引车的车车通信模块能正常工作，所以将牵引车的整个车载控制系统作为组合单列车的车载控制系统控制组合单列车行驶，解决了故障车的车载控制系统车车通信模块故障不能正常工作的问题。实际上，所述的组合单列车即为一个通过硬连挂方式形成的加长的新单列车，然后再将这个新单列车与其他单列车一起按现有技术的方法重新建立虚拟连挂的工作模式，整个虚拟连挂高速列车即可继续在剩下的运营路段运行。上述方式中，故障车通过与牵引车硬连挂形成组合单列车，组合单列车再通过软连挂(即虚拟连挂)的方式与其他单列车形成新的虚拟连挂高速列车，故名软硬混合虚拟连挂。本申请所述的软硬混合虚拟连挂的方案间接地恢复了故障车的车车通信功能，有效解决了故障车由于车车通信模块故障而无法继续与其他单列车虚拟连挂的问题。同时，本申请所述的方案，不需要动用救援车对故障车进行救援，极大降低了成本，而且无论故障车位于列车群的哪个位置，都可以快速在线进行重新组合，重新形成新的虚拟连挂，使整个列车群继续按虚拟连挂模式正常运行，不需要像现有技术那样通过道岔等地面设施来调整故障车的位置来等待救援车的救援，破坏和影响整个列车群的虚拟连挂模式，影响整个列车群的运行效率。

作为优化方案，本申请还对牵引车与故障车的硬连挂方式进行了优化，实际上，是对牵引车硬连挂时运行的速度-距离曲线(如附图2所示)进行了优化，将牵引车与故障车之间的距离进行了分段，牵引车先加速，然后以一个较高的速度V₁向故障车行驶，然后制动降速到一个较低的速度V₂与故障车实现平稳连挂。上述方式即提高了硬连挂的效率，还保证了硬连挂的平稳、舒适和安全性。

作为优化方案，本申请还对追踪车的追踪方式进行了优化，发明人通过长期研究，采用模糊推理理论的方法，优选追踪车与相邻前车的间距变化量e和追踪间距裕量S_裕作为输入量，通过模糊推理得到调整加速度a’，追踪车通根据调整加速度a’来调整追踪车的速度，从而使追踪车在保证安全的前提下最大限度与相邻前车保持最小间距行驶，进一步提高了新的虚拟连挂高速列车的运行效率，且采用模糊推理的方法具有实时、准确的优点。

由此可见，本发明具有如下的有益效果：采用本发明所述的控制方法，能快速、高效解决虚拟连挂高速列车出现车车通信故障的问题，大大降低了故障恢复成本，极大降低了对运营线路正常运营的影响，提高了线路的运营效率。

附图说明

本发明的附图说明如下。

附图1本发明所涉及硬件的连接示意图；

附图2为牵引车硬连挂速度-距离曲线图。

图中：1、车载控制模块；2、车载ATO模块；3、定位模块；4、车车通信模块；5、车地通信模块；6、地面控制模块；7、地面通信模块。

具体实施方式

下面结合实施例对本发明作进一步说明。

如附图1所示的虚拟连挂高速列车由多个单列车组成，虚拟连挂高速列车的各个单列车之间按现有技术的方式建立虚拟连挂的控制模式行驶，将行驶在最前面的单列车记为首车，将行驶在所述首车之后的单列车记为追踪车。单个所述单列车上设置有车载控制系统，所述车载控制系统包括车载控制模块1、车载ATO(Automatic Train Operation列车自动驾驶)模块2、定位模块3、车车通信模块4和车地通信模块5；所述车载ATO模块2、定位模块3、车车通信模块4和车地通信模块5四者均与所述车载控制模块1连接；所述控制方法还包括地面列控中心，所述地面列控中心包括地面控制模块6和地面通信模块7；所述地面控制模块6与所述地面通信模块7连接；各个单列车的所述车车通信模块4相互无线通信连接，各个单列车的车地通信模块5均与所述地面通信模块7无线通信连接；

所述控制方法包括：

虚拟连挂高速列车在行驶过程中，当其中一个单列车的车车通信模块4出现通信故障时，按以下步骤进行控制：

将车车通信模块4出现通信故障的单列车记为故障车；

一)所述故障车的车载控制模块1生成通信故障信息，然后故障车的车载控制模块1将生成的通信故障信息通过对应的车地通信模块5发送给所述地面通信模块7，然后地面通信模块7将收到的通信故障信息发送给地面控制模块6；

二)地面控制模块6收到通信故障信息后生成紧急制动指令，然后地面控制模块6将生成的紧急制动指令按时间间隔t依次序逐个发送给各个单列车的车地通信模块5；所述次序为从位列最后的追踪车到首车的顺序；所述时间间隔t为设定值，该时间间隔t根据经验设置，主要是为了保证各个单列车从后向前依次停稳后，保证有足够安全距离；

各个单列车的车地通信模块5收到紧急制动指令后，均按以下方式控制：单个单列车的车地通信模块5将收到的紧急制动指令发送给对应的车载控制模块1，车载控制模块1将收到的紧急制动指令发送给对应的车载ATO模块2，车载ATO模块2控制对应的单列车制动停车直到完全停稳，然后车载控制模块1从所述定位模块3获取当前的位置信息，然后车载控制模块1生成停车信息，然后车载控制模块1将生成的停车信息通过车地通信模块5发送给所述地面通信模块7；所述停车信息包括单列车当前的位置信息和停车完毕信息；

三)地面通信模块7每收到一个停车信息即将收到的停车信息传送给地面控制模块6，当地面控制模块6收到全部单列车的停车信息后即生成硬连挂指令，然后地面控制模块6将生成的硬连挂指令和所述故障车当前的位置信息数据发送给所述故障车的相邻前车或相邻后车的车地通信模块5；

将收到硬连挂指令的单列车记为牵引车；某个单列车的相邻前车为与该单列车相邻的前方的单列车，某个单列车的相邻后车为与该单列车相邻的后方的单列车；

四)所述牵引车的车地通信模块5将收到的硬连挂指令和故障车当前的位置信息数据传输给对应的车载控制模块1，然后所述车载控制模块1将对应牵引车当前的位置信息数据和收到的故障车当前的位置信息数据传输给对应的车载ATO模块2，然后牵引车的车载ATO模块2根据自身当前的位置信息和故障车当前的位置信息按以下方式控制所述牵引车向故障车行驶，直到牵引车的全自动挂钩与故障车的全自动挂钩碰撞并连接：

1)牵引车的车载ATO模块2根据牵引车的位置信息和故障车的位置信息计算获取牵引车与故障车的间隔距离△S；

2)如附图2所示，牵引车的车载ATO模块2控制牵引车向故障车的方向启动并加速行驶，使牵引车在△S₁的距离内速度达到V₁，然后控制牵引车在△S₂的距离内以V₁的速度匀速行驶，然后车载ATO模块2控制牵引车制动减速，使牵引车在△S₃的距离内速度达到V₂，然后车载ATO模块2控制牵引车在△S₄的距离内匀速行驶；其中，V₂<V₁，V₁和V₂均为设定值；△S＝△S₁+△S₂+△S₃+△S₄，所述△S₁、△S₂、△S₃和△S₄四者相对△S的占比为设定值，上述V₁、V₂、△S₁、△S₂、△S₃和△S₄均根据经验设置，例如V₁＝3km/h，V₂＝10km/h，

将牵引车与故障车通过硬连挂形成的新的单列车记为组合单列车，将牵引车的车载控制系统作为所述组合单列车的车载控制系统；

五)地面列控中心控制组合单列车和其他单列车重新建立虚拟连挂的控制模式继续运行。

所述步骤五)中，地面列控中心可按现有技术重新控制组合单列车和其他单列车建立虚拟连挂的控制模式，为了提高追踪车的追踪距离更短，距离调整更实时、准确，所述虚拟连挂的控制模式中各个追踪车均按以下方式控制调整运行：

虚拟连挂高速列车的各个所述单列车均通过各自的车车通信模块4相互实时共享各自的定位信息；对于单个追踪车来说，对应的车载控制模块1根据公式一获取当前时刻k下对应追踪车与相邻前车的追踪间距裕量S_裕；根据公式二获取当前时刻k与前一时刻k-1对应追踪车与相邻前车的间距变化量e；然后根据模糊推理表，采用模糊推理计算出对应追踪车当前的调整加速度a’，然后追踪车的所述车载控制模块1根据得到的调整加速度a’控制并调整对应的追踪车行驶；

所述公式一为：

S_裕＝d_k-S_min

其中，d_k为当前时刻k下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际间距；所述S_min为规定的两个单列车的车头之间的最小间距；

所述公式二为：

e＝d_k-d_k-1

其中，d_k-1为前一时刻k-1下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际距离；

所述模糊推理表为：

{FB，FM，FS，KO，QS，QM，QB}为所述间距变化量e的模糊论域，其中，FB表示负大，FM表示负中，FS表示负小，KO表示零，QS表示正小，QM表示正中，QB表示正大；

{HO，LS，LM，LB}为所述追踪间距裕量S_裕的模糊论域，其中，HO表示零，LS表示正小，LM表示正中，LB表示正大；

{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}为所述调整加速度a’的模糊论域，其中，NB表示负大，NM表示负中，NS表示负小，ZO表示零，PS表示正小，PM表示正中，PB表示正大。

根据模糊推理的方法，将间距变化量e和追踪间距裕量S_裕输入至模糊推理表，该间距变化量e和追踪间距裕量S_裕经过模糊化转换为用人类自然语言描述的模糊量，而后根据模糊推理表中的模糊推理规则，经过模糊推理得到输出调整加速度a’的模糊取值，调整加速度a’的模糊取值再经过清晰化，转换为调整加速度a’精确值。

本发明中应用到的模糊推理理论为现有技术中十分常见的处理手段，相关的内容，本领域技术人员可从现有技术的相关文献中获取。

Claims (3)

1.一种虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，所述虚拟连挂高速列车由多个单列车组成，虚拟连挂高速列车的各个单列车之间建立虚拟连挂的控制模式行驶，将行驶在最前面的单列车记为首车，将行驶在所述首车之后的单列车记为追踪车，其特征在于：单个所述单列车上设置有车载控制系统，所述车载控制系统包括车载控制模块(1)、车载ATO模块(2)、定位模块(3)、车车通信模块(4)和车地通信模块(5)；所述车载ATO模块(2)、定位模块(3)、车车通信模块(4)和车地通信模块(5)四者均与所述车载控制模块(1)连接；所述控制方法还包括地面列控中心，所述地面列控中心包括地面控制模块(6)和地面通信模块(7)；所述地面控制模块(6)与所述地面通信模块(7)连接；各个单列车的所述车车通信模块(4)相互无线通信连接，各个单列车的车地通信模块(5)均与所述地面通信模块(7)无线通信连接；

所述控制方法包括：

虚拟连挂高速列车在行驶过程中，当其中一个单列车的车车通信模块(4)出现通信故障时，按以下步骤进行控制：

将车车通信模块(4)出现通信故障的单列车记为故障车；

一)所述故障车的车载控制模块(1)生成通信故障信息，然后故障车的车载控制模块(1)将生成的通信故障信息通过对应的车地通信模块(5)发送给所述地面通信模块(7)，然后地面通信模块(7)将收到的通信故障信息发送给地面控制模块(6)；

二)地面控制模块(6)收到通信故障信息后生成紧急制动指令，然后地面控制模块(6)将生成的紧急制动指令按时间间隔t依次序逐个发送给各个单列车的车地通信模块(5)；所述次序为从位列最后的追踪车到首车的顺序；所述时间间隔t为设定值；

各个单列车的车地通信模块(5)收到紧急制动指令后，均按以下方式控制：单个单列车的车地通信模块(5)将收到的紧急制动指令发送给对应的车载控制模块(1)，车载控制模块(1)将收到的紧急制动指令发送给对应的车载ATO模块(2)，车载ATO模块(2)控制对应的单列车制动停车直到完全停稳，然后车载控制模块(1)从所述定位模块(3)获取当前的位置信息，然后车载控制模块(1)生成停车信息，然后车载控制模块(1)将生成的停车信息通过车地通信模块(5)发送给所述地面通信模块(7)；所述停车信息包括单列车当前的位置信息和停车完毕信息；

三)地面通信模块(7)每收到一个停车信息即将收到的停车信息传送给地面控制模块(6)，当地面控制模块(6)收到全部单列车的停车信息后即生成硬连挂指令，然后地面控制模块(6)将生成的硬连挂指令和所述故障车当前的位置信息发送给所述故障车的相邻前车或相邻后车的车地通信模块(5)；

将收到硬连挂指令的单列车记为牵引车；所述相邻前车为与单列车相邻的前方的单列车，所述相邻后车为与单列车相邻的后方的单列车；

四)所述牵引车的车地通信模块(5)将收到的硬连挂指令和故障车当前的位置信息传输给对应的车载控制模块(1)，然后车载控制模块(1)将对应牵引车当前的位置信息和收到的故障车当前的位置信息传输给对应的车载ATO模块(2)，然后牵引车的车载ATO模块(2)根据自身当前的位置信息和故障车当前的位置信息控制所述牵引车向故障车行驶，直到牵引车的全自动挂钩与故障车的全自动挂钩碰撞并连接；将牵引车与故障车通过硬连挂形成的新的单列车记为组合单列车，将牵引车的车载控制系统作为所述组合单列车的车载控制系统；

五)地面列控中心控制组合单列车和其他单列车重新建立虚拟连挂的控制模式继续运行。

2.如权利要求1所述的虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，其特征在于：所述步骤四)中，牵引车的车载ATO模块(2)按以下方式控制牵引车向故障车行驶：

1)牵引车的车载ATO模块(2)根据牵引车的位置信息和故障车的位置信息计算获取牵引车与故障车的间隔距离△S；

2)牵引车的车载ATO模块(2)控制牵引车向故障车的方向启动并加速行驶，使牵引车在△S₁的距离内速度达到V₁，然后控制牵引车在△S₂的距离内以V₁的速度匀速行驶，然后车载ATO模块(2)控制牵引车制动减速，使牵引车在△S₃的距离内速度达到V₂，然后车载ATO模块(2)控制牵引车在△S₄的距离内匀速行驶；其中，V₂<V₁，V₁和V₂均为设定值；△S＝△S₁+△S₂+△S₃+△S₄，所述△S₁、△S₂、△S₃和△S₄四者相对△S的占比为设定值。

3.如权利要求1所述的虚拟连挂高速列车在通信故障下的控制方法，其特征在于：所述步骤五)中，所述虚拟连挂的控制模式中各个追踪车均按以下方式控制调整运行：

虚拟连挂高速列车的各个所述单列车均通过各自的车车通信模块(4)相互实时共享各自的定位信息；对于单个追踪车来说，对应的车载控制模块(1)根据公式一获取当前时刻k下对应追踪车与相邻前车的追踪间距裕量S_裕；根据公式二获取当前时刻k与前一时刻k-1对应追踪车与相邻前车的间距变化量e；然后根据模糊推理表，采用模糊推理计算出对应追踪车当前的调整加速度a’，然后追踪车的所述车载控制模块(1)根据得到的调整加速度a’控制并调整对应的追踪车行驶；

所述公式一为：

S_裕＝d_k-S_min

其中，d_k为当前时刻k下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际间距；所述S_min为规定的两个单列车的车头之间的最小间距；

所述公式二为：

其中，d_k-1为前一时刻k-1下对应追踪车的车头与相邻前车的车头的实际距离；

所述模糊推理表为：

{FB，FM，FS，KO，QS，QM，QB}为所述间距变化量e的模糊论域，其中，FB表示负大，FM表示负中，FS表示负小，KO表示零，QS表示正小，QM表示正中，QB表示正大；

{HO，LS，LM，LB}为所述追踪间距裕量S_裕的模糊论域，其中，HO表示零，LS表示正小，LM表示正中，LB表示正大；

{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}为所述调整加速度a’的模糊论域，其中，NB表示负大，NM表示负中，NS表示负小，ZO表示零，PS表示正小，PM表示正中，PB表示正大。