CN113734151A - 泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端。该泊车方法，包括：获取车辆的实时环境信息；实时环境信息包括位于车辆的多个观测点的实时环境图像；根据实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息，使得移动终端展示异常提醒信息；当接收到移动终端针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端发送，使得移动终端展示实时全景图像。本申请实施例优化了车辆的硬件资源，有效降低车辆自动驾驶过程中的程序卡顿概率，提高自动泊车的准确性、安全性。

Description

泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端。

背景技术

自动泊车是目前无人驾驶技术在特定停车场实现商业落地的一个方向，例如在特定场地和场景里实现一键自动取车或一键自动还车。

在实际应用场景中，自动泊车总会遇到一些对自动驾驶系统来说比较难处理的状况，比如在停车场内遇到前方车辆靠边停滞不前，或者在行进线路上遇到临时摆放的几个锥筒。这些情况均会导致处于自动驾驶状态的车辆无法应对，从而陷入异常状态，因此需要人工介入。

全景图像是人工介入的有利参考信息，但生成全景图像需占用较大比例的硬件资源，这会引起车辆自动驾驶过程中的程序卡顿，进而导致反应不及时甚至反应错误，影响自动泊车的效率、也降低了自动泊车的安全性。

发明内容

本申请针对现有方式的缺点，提出一种泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端，用以解决现有技术存在生成全景图像需占用较大比例的硬件资源，这会引起车辆自动驾驶过程中的程序卡顿，影响自动泊车的效率、也降低自动泊车的安全性的技术问题。

第一个方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，包括：

获取车辆的实时环境信息；实时环境信息包括位于车辆的多个观测点的实时环境图像；

根据实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；

当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息，使得移动终端展示异常提醒信息；

当接收到移动终端针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端发送，使得移动终端展示实时全景图像。

第二个方面，本申请实施例提供了一种泊车装置，包括：

环境信息获取模块，用于获取车辆的实时环境信息；实时环境信息包括位于车辆上多个观测点的实时环境图像；

环境信息分析及车辆控制模块，用于根据实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息；使得移动终端展示异常提醒信息；当接收到移动终端针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端发送，使得移动终端展示实时全景图像；

全景图像处理模块，用于当接收到移动终端针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端发送，使得移动终端展示实时全景图像。

第三个方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括：车体、动力系统、转向系统、车载控制器、若干图像采集器、以及车载信号收发器；

若干图像采集器分别设置在车体的多个观测点；

车载信号收发器用于与移动终端通信连接；

动力系统、转向系统、若干图像采集器、以及车载信号收发器分别与车载控制器通信连接；

车载控制器配置计算机程序，计算机程序由车载控制器执行时实现如上述第一个方面提供的泊车方法。

第四个方面，本申请实施例提供一种泊车方法，包括：

接收到车辆的异常提醒信息时，展示异常提醒信息；异常提醒信息是车辆根据实时环境信息确定出车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，实时环境信息包括位于车辆的多个观测点的实时环境图像；

接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆发送；

接收到车辆的实时全景图像时，展示实时全景图像；实时全景图像是车辆根据多个实时环境图像合成并发送的。

第五个方面，本申请实施例提供一种泊车装置，包括：

显示模块，用于接收到车辆的异常提醒信息时，展示异常提醒信息；异常提醒信息是车辆根据实时环境信息确定出车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，实时环境信息包括位于车辆的多个观测点的实时环境图像；接收到车辆的实时全景图像时，展示实时全景图像；实时全景图像是车辆根据多个实时环境图像合成并发送的；

人机交互模块，用于接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆发送。

第六个方面，本申请实施例提供一种移动终端，包括：终端处理器、显示屏、人机交互装置、以及终端信号收发器；

终端信号收发器用于与车辆通信连接；

显示屏、人机交互装置、以及终端信号收发器分别与终端处理器通信连接；

终端处理器配置计算机程序，计算机程序由终端处理器执行时实现如上述第四个方面提供的泊车方法。

第七个方面，本申请实施例提供一种泊车系统，包括：如上述第三个方面提供的车辆、如上述第六个方面提供的移动终端、以及云端；

移动终端和车辆分别与云端通信连接。

第八个方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序由处理器执行以实现如上述第一个方面提供的泊车方法、或如上述第四个方面提供的泊车方法。

本申请实施例提供的技术方案带来的有益技术效果包括：

在自动泊车的过程中，从车辆的多个观测点获取的实时环境图像无需合成为全景图像，可有效减少对车辆硬件资源的占用，车辆的硬件资源可以更多的用于障碍物测距、车辆定位、场景识别等自动驾驶所需的机器感知功能，并且每个实时环境图像均可用于辅助车辆的感知，提高车辆确定实时自动驾驶状态的准确性，进而提高自动泊车的安全性；

车辆根据用户请求才启动全景图像的合成，并在移动终端展示实时全景图像，为人工介入泊车提供有利参考；并且，在提供了实时全景图像的情况下，车辆与障碍物之间的距离、车辆定位、场景识别等机器感知功能的重要度下降，可以关闭其中一部分或全部功能，因此，此时合成全景图像并不会增加车辆硬件的额外负担。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种泊车系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的应用于车辆的一种泊车方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种泊车装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种移动终端的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的应用于移动终端的一种泊车方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的应用于移动终端的一种泊车装置的结构示意图。

图中：

100-车辆；

110-车体；120-动力系统；130-转向系统；140-车载控制器；150-图像采集器；160-车载信号收发器；

141-环境信息获取模块；142-环境信息分析及车辆控制模块；143-全景图像处理模块；

200-移动终端；

210-终端处理器；220-显示屏；230-人机交互装置；240-终端信号收发器；

211-显示模块；212-人机交互模块；

300-云端。

具体实施方式

下面详细描述本申请，本申请的实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出的本申请的特征是不必要的，则将其省略。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本申请的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、步骤、操作和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作、组件和/或它们的组。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

本申请的发明人进行研究发现，将位于车辆各个观测点采集的环境图像进行合成为全景图像，可为人工介入提供有利参考信息。但习惯上，无论车辆处于自动泊车状态还是人工介入状态，合成全景图像时刻都在进行，而合成全景图像需占用较大比例的硬件资源，这会引起车辆自动驾驶过程中的程序卡顿，进而导致反应不及时甚至反应错误，影响自动泊车的效率、也降低了自动泊车的安全性。

本申请提供的泊车方法、装置、系统及存储介质、车辆、移动终端，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。

本申请实施例提供了一种泊车系统，该泊车系统的结构示意图如图1所示，包括：车辆100、移动终端200、以及云端300。

移动终端200和车辆100分别与云端300通信连接。

在本实施例中，车辆100可以通过自动驾驶实现自动泊车，并且车辆100可通过云端300与移动终端200通信连接，可以当车辆100在自动驾驶过程中遇到无法应对的情况时，可以向移动终端200发送异常提醒信息。

车辆100也可以根据接收到的移动终端200发出的查案请求，将车辆200的多个观测点采集的实时环境图像合成为实时全景图像后，向所述移动终端发送。

车辆100还可以根据接收到的移动终端200发出的接管请求，退出自动驾驶系统后，根据接收的移动终端200的控制信息进行移动。

该车辆100的具体结构将在后文详述。车辆100在实现自动泊车的过程中，执行本申请实施例提供的应用于车辆100的一种泊车方法，该方法也将在后文详述。

移动终端200通过云端300与车辆100通信连接，可以接收车辆100发出的异常提醒信息后，向用户展示异常提醒信息。

移动终端200也可以接收到用户针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆100发送。

移动终端200还可以接收到车辆100发出的实时全景图像时，向用户展示实时全景图像。

移动终端200还可以接收到用户针对异常提醒信息的接管指令时，将接管指令转换成接管请求向车辆100发送，然后一边继续接收到车辆100的实时全景图像时，继续展示实时全景图像，一边接收到用户针对车辆100的控制指令时，将控制指令转换成控制信息向车辆100发送，从而实现人工介入控制车辆100进行移动。

该移动终端200的具体结构将在后文详述。并执行本申请实施例提供的应用于移动终端200的一种泊车方法，该方法将在后文详述。

可以理解的是，车辆100与移动终端200之间可以直接通信连接，例如移动终端200是由停车场的管理者持有，车辆100与移动终端200之间的通信距离不大，此时车辆100与移动终端200之间的信息交互无需通过云端300中转，可以降低泊车系统的构建和使用成本。

基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种车辆100，该车辆100的结构框架示意图如图2所示，包括：车体110、动力系统120、转向系统130、车载控制器140、若干图像采集器150、以及车载信号收发器160。

若干图像采集器150分别设置在车体110的多个观测点。

车载信号收发器160用于与移动终端200通信连接。

动力系统120、转向系统130、若干图像采集器150、以及车载信号收发器160分别与车载控制器140通信连接。

车载控制器140配置计算机程序，计算机程序由车载控制器140执行时实现本实施例提供的应用于车辆100的一种泊车方法。

在本实施例中，若干图像采集器150可以分别沿车体110的周边布设，以采集车辆100周围不同方向的实时环境图像。具体地，图像采集器150可以是摄像头。

车载控制器140可以将若干图像采集器150采集得到的多个实时环境图像合成为实时全景图像，并将实时全景图像通过车载信号收发器160后向移动终端200发送。

车载控制器140可以通过车载信号收发器160接收移动终端200发出的控制信息，并根据该控制信息控制动力系统120以及转向系统130动作，从而实现人工介入控制车辆100移动。

可选地，车载控制器140可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器2001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

在一些可能的实施方式中，车辆100还包括若干测距雷达、定位装置以及场景识别系统等。其中，测距雷达，例如毫米波雷达；定位装置，例如GPS(Global PositioningSystem，全球定位系统)。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种泊车方法，可应用于车辆100，该方法的流程示意图如图3所示，该方法包括步骤S101-S107：

S101：获取车辆100的实时环境信息。实时环境信息包括位于车辆100的多个观测点的实时环境图像。

在本步骤中，可以通过沿车体110周边布设的若干图像采集器150，采集车辆100周围不同方向的实时环境图像。

可选地，实时环境信息还可以包括车辆的定位信息、车辆与障碍物之间的距离、自动驾驶场景等信息。

S102：根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态，之后执行步骤S103或S104。

在本步骤中，可以根据实时环境信息中的至少一个实时环境图像，确定车辆100的实时自动驾驶状态。

即，每一个实施环境图像均可以用于车辆100感知当前的环境，从而以此为参考来判定当前的自动驾驶状态。

可选地，实施环境信息还可以包括处于自动驾驶状态的车辆100的当前停滞时间。本步骤则可以通过比较车辆100的当前停滞时间与设定阈值的大小来判断车辆的实时自动驾驶状态，具体为：确定车辆100的当前停滞时间，若当前停滞时间小于设定阈值时，则确认实时自动驾驶状态为正常；若当前停滞时间不小于设定阈值时，则确认实时自动驾驶状态为异常。

S103：当确定出实时自动驾驶状态为正常状态时，控制车辆100继续自动泊车。

在本步骤自动泊车的过程中，从车辆100的多个观测点获取的实时环境图像无需合成为全景图像，可有效减少对车辆100的硬件资源的占用，车辆100的硬件资源可以更多的用于障碍物测距、车辆定位、场景识别等自动驾驶所需的机器感知功能，并且每个实时环境图像均可用于辅助车辆的感知，提高车辆100确定实时自动驾驶状态的准确性。

S104：当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆100停止移动，并向移动终端200发送异常提醒信息，使得移动终端200展示异常提醒信息。

在本步骤中，当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆100停止移动，可以确保车辆100的安全。向移动终端200发送异常提醒信息，可以提示用户注意。

S105：当接收到移动终端200针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端200发送，使得移动终端200展示实时全景图像。

在本步骤中，车辆100根据用户请求才启动全景图像的合成，并在移动终端200展示实时全景图像，为人工介入泊车提供有利参考。

S106：当接收到移动终端200针对全景图像的接管请求时，继续将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端200发送，使得移动终端200继续展示实时全景图像；同时，退出自动驾驶系统后，根据接收的移动终端200的控制信息控制车辆100进行移动。

在本步骤中，用户根据实时全景图像判断当前是否需要人工介入泊车。用户可以从全景图像中直接获知车辆100周围的障碍物信息、车辆100所处的位置信息、场景信息等。即，在车辆100提供了实时全景图像的情况下，车辆100与障碍物之间的距离、车辆定位、场景识别等机器感知功能的重要度下降，可以关闭其中一部分或全部功能。因此，此时合成全景图像并不会增加车辆硬件的额外负担。

可选地，控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。

在本步骤中，根据接收的移动终端200的控制信息控制车辆100进行移动，可以包括：

根据接收的前进控制信息、制动控制信息和后退控制信息中的一种信息，控制车辆100的动力系统120对应做出前进、制动和后退中的一种动作。

根据接收的左转控制信息和右转控制信息中的一种信息，控制车辆100的转向系统130对应做出左转和后转中的一种动作。

S107：当接收到移动终端200的结束接管请求时，停止将多个实时环境图像合成为实时全景图像，并重启自动驾驶系统，继续根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态。

在本步骤中，人工介入泊车并解决了车辆100的异常状态后，车辆100可以根据接收到移动终端200的结束接管请求，恢复自动泊车状态。此时停止将多个实时环境图像合成为实时全景图像，将车辆100的硬件资源让出，以供重启的自动驾驶系统及车辆100的机械感知功能使用，从而实现了优化了车辆100的硬件资源的利用方式。

基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种泊车装置，可应用于车辆100，该装置的结构框架示意图如图4所示，包括：环境信息获取模块141、环境信息分析及车辆控制模块142和全景图像处理模块143。

环境信息获取模块141，用于获取车辆100的实时环境信息。实时环境信息包括位于车辆100上多个观测点的实时环境图像。

环境信息分析及车辆控制模块142，用于根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态。当确定出实时自动驾驶状态为异常状态时，控制车辆100停止移动，并向移动终端200发送异常提醒信息。使得移动终端200展示异常提醒信息。当接收到移动终端200针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端200发送，使得移动终端200展示实时全景图像。

全景图像处理模块143，用于当接收到移动终端200针对异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端200发送，使得移动终端200展示实时全景图像。

在一些可能的实施方式中，全景图像处理模块143还用于当接收到移动终端200针对全景图像的接管请求时，继续将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向移动终端200发送，使得移动终端200继续展示实时全景图像。

环境信息分析及车辆控制模块142还用于当接收到移动终端200针对全景图像的接管请求时，退出自动驾驶系统后，根据接收的移动终端200的控制信息控制车辆100进行移动。

具体地，控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。

环境信息分析及车辆控制模块142可根据接收的前进控制信息、制动控制信息和后退控制信息中的一种信息，控制车辆100的动力系统120对应做出前进、制动和后退中的一种动作。

环境信息分析及车辆控制模块142可根据接收的左转控制信息和右转控制信息中的一种信息，控制车辆100的转向系统130对应做出左转和后转中的一种动作。

在一些可能的实施方式中，全景图像处理模块143还用于当接收到移动终端200的结束接管请求时，停止将多个实时环境图像合成为实时全景图像。

环境信息分析及车辆控制模块142还用于当接收到移动终端200的结束接管请求时，重启自动驾驶系统，继续根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态。

在一些可能的实施方式中，环境信息分析及车辆控制模块142用于根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态时，可采用如下方式：根据实时环境信息中的至少一个实时环境图像，确定车辆100的实时自动驾驶状态。

在一些可能的实施方式中，环境信息分析及车辆控制模块142用于根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态时，可以采用如下方式：确定车辆100的当前停滞时间；若当前停滞时间小于设定阈值时，则确认实时自动驾驶状态为正常；若当前停滞时间不小于设定阈值时，则确认实时自动驾驶状态为异常。

本实施例的一种泊车装置可执行本申请实施例提供的一种泊车方法，该泊车方法可应用于车辆100，其实现原理相类似，此处不再赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例提供的一种移动终端200，该移动终端200的结构框架示意图如图5所示，包括：终端处理器210、显示屏220、人机交互装置230、以及终端信号收发器240。

终端信号收发器240用于与车辆100通信连接。

显示屏220、人机交互装置230、以及终端信号收发器240分别与终端处理器210通信连接。

终端处理器210配置计算机程序，计算机程序由终端处理器210执行时实现如本申请实施例在移动终端200中应用的上述任一项的泊车方法。

在本实施例中，人机交互装置230用于用户向移动终端200输入指令，人机交互装置230可以是键盘、鼠标、麦克风、触摸板中的任意一种。人机交互装置230也可以与显示屏220集成一体，例如触控显示屏。

终端处理器210可以接收到车辆100的异常提醒信息时，向用户展示异常提醒信息，以提醒用户车辆100处于异常状态。

终端处理器210也可以接收到用户针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆100发送。

终端处理器210还可以接收到车辆100的实时全景图像时，向用户展示实时全景图像，以便用户根据实时全景图像判断当前是否需要人工介入泊车。

终端处理器210还可以接收到用户针对异常提醒信息的接管指令时，将接管指令转换成接管请求向车辆100发送；继续接收到车辆100的实时全景图像时，继续向用户展示实时全景图像；接收到用户针对车辆100的控制指令时，将控制指令转换成控制信息向车辆100发送，使得车辆100在退出自动驾驶系统后根据控制信息进行移动。

终端处理器210还可以接收到用户输入的结束管理指令时，将结束管理指令转换成结束接管请求向车辆100发送。

可选地，终端处理器210可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field－Programmable GateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器2001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了另一种泊车方法，可应用于移动终端200，该方法的流程示意图如图6所示，该方法包括S201-S205：

S201：接收到车辆100的异常提醒信息时，展示异常提醒信息；异常提醒信息是车辆100根据实时环境信息确定出车辆100的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，实时环境信息包括位于车辆100的多个观测点的实时环境图像。

在本步骤中，移动终端200可以文字形式、提示音形式、警示光形式、警示动画形式等展示异常提醒信息，以提醒用户。

S202：接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆100发送。

在本步骤中，移动终端200通过人机交互装置230接收用户的查看指令，并将查看指令转换为机器语言(即查看请求)向车辆100发送，使车辆100启动全景图像的合成。

具体地，用户的查看指令可以是人机交互装置230上的一个实体或虚拟按钮。

S203：接收到车辆100的实时全景图像时，展示实时全景图像；实时全景图像是车辆100根据多个实时环境图像合成并发送的。

在本步骤中，移动终端200接收到车辆100的实时全景图像时，向用户展示实时全景图像，以便用户根据实时全景图像判断当前是否需要人工介入泊车。

S204：接收到针对异常提醒信息的接管指令时，将接管指令转换成接管请求向车辆100发送；继续接收到车辆100的实时全景图像时，继续展示实时全景图像；接收到针对车辆100的控制指令时，将控制指令转换成控制信息向车辆100发送，使得车辆100在退出自动驾驶系统后根据控制信息进行移动。

在本步骤中，移动终端200接收到用户针对异常提醒信息的接管指令时，将接管指令转换为机器语言(即接管请求)向车辆100发送，使车辆退出自动驾驶系统后根据控制信息进行移动。

具体地，接管指令可以是人机交互装置230上的一个实体或虚拟按钮。

用户可以从全景图像中直接获知车辆100周围的障碍物信息、车辆100所处的位置信息、场景信息等。即，在车辆100提供了实时全景图像的情况下，车辆100与障碍物之间的距离、车辆定位、场景识别等机器感知功能的重要度下降，可以关闭其中一部分或全部功能。因此，此时合成全景图像并不会增加车辆硬件的额外负担。

可选地，控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。

具体地，控制信息可以是人机交互装置230上的一系列实体或虚拟按钮。

S205：接收到结束管理指令时，将结束管理指令转换成结束接管请求向车辆100发送，使得车辆100停止将多个实时环境图像合成为实时全景图像，并重启自动驾驶系统，继续根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态。

在本步骤中，人工介入泊车并解决了车辆100的异常状态后，移动终端200可以将用户输入结束接管请求转换为机器语言(即结束管理指令)向车辆100发送，使得车辆100恢复自动泊车状态。

具体地，结束管理指令可以是人机交互装置230上的一个实体或虚拟按钮。

基于同一发明构思，本申请实施例提供的另一种泊车装置，可应用于移动终端200，该装置的结构框架示意图如图7所示，包括：显示模块211和人机交互模块212。

显示模块211，用于接收到车辆100的异常提醒信息时，展示异常提醒信息。异常提醒信息是车辆100根据实时环境信息确定出车辆100的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，实时环境信息包括位于车辆100的多个观测点的实时环境图像。接收到车辆100的实时全景图像时，展示实时全景图像。实时全景图像是车辆100根据多个实时环境图像合成并发送的。

人机交互模块212，用于接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将查看指令转换成查看请求向车辆100发送。

在一些可能的实施方式中，人机交互模块212还用于接收到针对异常提醒信息的接管指令时，将接管指令转换成接管请求向车辆100发送。

显示模块211还用于继续接收到车辆100的实时全景图像时，继续展示实时全景图像。

人机交互模块212还用于接收到针对车辆100的控制指令时，将控制指令转换成控制信息向车辆100发送，使得车辆100在退出自动驾驶系统后根据控制信息进行移动。

具体地，控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。

在一些可能的实施方式中，人机交互模块212还用于接收到结束管理指令时，将结束管理指令转换成结束接管请求向车辆100发送，使得车辆100停止将多个实时环境图像合成为实时全景图像，并重启自动驾驶系统，继续根据实时环境信息确定车辆100的实时自动驾驶状态。

本实施例的另一种泊车装置可执行本申请实施例提供的另一种泊车方法，其实现原理相类似，此处不再赘述。

基于同一的发明构思，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序由处理器执行以实现本实施例提供的任一种泊车方法，包括可应用于车辆的泊车方法，以及可应用于移动终端的泊车方法。

计算机可读存储介质可以是ROM(Read-Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(random access memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(ElectricallyErasable Programmable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(CompactDisc Read-Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质适用于上述方法实施例。在此不再赘述。

应用本申请实施例，至少能够实现如下有益效果：

1、在自动泊车的过程中，从车辆的多个观测点获取的实时环境图像无需合成为全景图像，可有效减少对车辆硬件资源的占用，车辆的硬件资源可以更多的用于障碍物测距、车辆定位、场景识别等自动驾驶所需的机器感知功能，并且每个实时环境图像均可用于辅助车辆的感知，提高车辆确定实时自动驾驶状态的准确性；

2、车辆根据用户请求才启动全景图像的合成，并在移动终端展示实时全景图像，为人工介入泊车提供有利参考；并且，在提供了实时全景图像的情况下，车辆与障碍物之间的距离、车辆定位、场景识别等机器感知功能的重要度下降，可以关闭其中一部分或全部功能，因此，此时合成全景图像并不会增加车辆硬件的额外负担。

本技术领域技术人员可以理解，本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本申请中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本申请中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (16)

1.一种泊车方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

获取车辆的实时环境信息；所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；

根据所述实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；

当确定出所述实时自动驾驶状态为异常状态时，控制所述车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息，使得所述移动终端展示所述异常提醒信息；

当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像。

2.根据权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送之后，还包括：

当接收到所述移动终端针对所述全景图像的接管请求时，继续将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端继续展示所述实时全景图像；同时，退出自动驾驶系统后，根据接收的所述移动终端的控制信息控制所述车辆进行移动。

3.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息；

所述根据接收的所述移动终端的控制信息控制所述车辆进行移动，包括：

根据接收的前进控制信息、制动控制信息和后退控制信息中的一种信息，控制所述车辆的动力系统对应做出前进、制动和后退中的一种动作；

根据接收的左转控制信息和右转控制信息中的一种信息，控制所述车辆的转向系统对应做出左转和后转中的一种动作。

4.根据权利要求2所述的泊车方法，其特征在于，所述退出自动驾驶系统之后，还包括：

当接收到所述移动终端的结束接管请求时，停止将多个所述实时环境图像合成为所述实时全景图像，并重启所述自动驾驶系统，继续根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态，包括：

根据所述实时环境信息中的至少一个所述实时环境图像，确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。

6.根据权利要求5所述的泊车方法，其特征在于，所述根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态，还包括：

确定所述车辆的当前停滞时间；

若所述当前停滞时间小于设定阈值，则确认所述实时自动驾驶状态为正常；

若所述当前停滞时间不小于设定阈值时，则确认所述实时自动驾驶状态为异常。

7.一种泊车装置，其特征在于，包括：

环境信息获取模块，用于获取车辆的实时环境信息；所述实时环境信息包括位于所述车辆上多个观测点的实时环境图像；

环境信息分析及车辆控制模块，用于根据所述实时环境信息确定车辆的实时自动驾驶状态；当确定出所述实时自动驾驶状态为异常状态时，控制所述车辆停止移动，并向移动终端发送异常提醒信息；使得所述移动终端展示所述异常提醒信息；当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像；

全景图像处理模块，用于当接收到所述移动终端针对所述异常提醒信息的查看请求时，将多个实时环境图像合成为实时全景图像后向所述移动终端发送，使得所述移动终端展示所述实时全景图像。

8.一种车辆，其特征在于，包括：车体、动力系统、转向系统、车载控制器、若干图像采集器、以及车载信号收发器；

若干所述图像采集器分别设置在所述车体的多个观测点；

所述车载信号收发器用于与移动终端通信连接；

所述动力系统、所述转向系统、若干所述图像采集器、以及所述车载信号收发器分别与所述车载控制器通信连接；

所述车载控制器配置计算机程序，所述计算机程序由所述车载控制器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的泊车方法。

9.一种泊车方法，应用于移动终端，其特征在于，包括：

接收到车辆的异常提醒信息时，展示所述异常提醒信息；所述异常提醒信息是所述车辆根据实时环境信息确定出所述车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；

接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将所述查看指令转换成查看请求向所述车辆发送；

接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像；所述实时全景图像是所述车辆根据多个所述实时环境图像合成并发送的。

10.根据权利要求9所述的泊车方法，其特征在于，所述接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像后，还包括：

接收到针对异常提醒信息的接管指令时，将所述接管指令转换成接管请求向所述车辆发送；

继续接收到所述车辆的实时全景图像时，继续展示所述实时全景图像；

接收到针对车辆的控制指令时，将所述控制指令转换成控制信息向所述车辆发送，使得所述车辆在退出自动驾驶系统后根据所述控制信息进行移动。

11.根据权利要求10所述的泊车方法，其特征在于，所述控制信息包括：前进控制信息、制动控制信息、后退控制信息、左转控制信息和右转控制信息。

12.根据权利要求10所述的泊车方法，其特征在于，所述接收到针对车辆的控制指令时，将所述控制指令转换成控制信息向所述车辆发送，使得所述车辆在退出自动驾驶系统后根据所述控制信息进行移动之后，还包括：

接收到结束管理指令时，将所述结束管理指令转换成结束接管请求向所述车辆发送，使得所述车辆停止将多个所述实时环境图像合成为所述实时全景图像，并重启所述自动驾驶系统，继续根据所述实时环境信息确定所述车辆的所述实时自动驾驶状态。

13.一种泊车装置，其特征在于，包括：

显示模块，用于接收到车辆的异常提醒信息时，展示所述异常提醒信息；所述异常提醒信息是所述车辆根据实时环境信息确定出所述车辆的实时自动驾驶状态为异常状态时发送的，所述实时环境信息包括位于所述车辆的多个观测点的实时环境图像；接收到所述车辆的实时全景图像时，展示所述实时全景图像；所述实时全景图像是所述车辆根据多个所述实时环境图像合成并发送的；

人机交互模块，用于接收到针对异常提醒信息的查看指令时，将所述查看指令转换成查看请求向所述车辆发送。

14.一种移动终端，其特征在于，包括：终端处理器、显示屏、人机交互装置、以及终端信号收发器；

所述终端信号收发器用于与车辆通信连接；

所述显示屏、所述人机交互装置、以及所述终端信号收发器分别与所述终端处理器通信连接；

所述终端处理器配置计算机程序，所述计算机程序由所述终端处理器执行时实现如权利要求9-12中任一项所述的泊车方法。

15.一种泊车系统，其特征在于，包括：如上述权利要求8所述的车辆、如上述权利要求14所述的移动终端、以及云端；

所述移动终端和所述车辆分别与所述云端通信连接。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序由处理器执行以实现如权利要求1-6、9-12中任一项所述的泊车方法。

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