CN113721232A

CN113721232A - 目标对象检测方法、装置、电子设备及介质

Info

Publication number: CN113721232A
Application number: CN202111285784.3A
Authority: CN
Inventors: 王兴安; 郑林
Original assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Uniview Technologies Co Ltd
Priority date: 2021-11-02
Filing date: 2021-11-02
Publication date: 2021-11-30
Anticipated expiration: 2041-11-02
Also published as: CN113721232B

Abstract

本申请实施例公开了一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。上述方案解决了目前在目标对象的检测过程中，对环境的抗干扰能力弱，容易产生误判的问题，从多方面对检测对象进行精准的检测分析，准确高效地确定检测对象是否为目标对象。

Description

目标对象检测方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及目标检测技术领域，尤其涉及一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

检测对象检测通过检测装置对周围环境进行探测，从而判断周围环境中是否存在检测对象。检测装置可以通过探测光、超声波等被反射回的回波，确定周围环境中是否存在检测对象。如果检测装置发射的探测光或超声波等被反射，则确定周围环境中存在检测对象。

目前，检测对象检测方案中只能确定周围环境中是否存在检测对象，但是无法具体确定检测对象是否为目标对象，例如，需要对人体进行识别时，若通过红外传感器进行探测，则会受到其他热源类物体的影响，例如在存在动物或者环境内光线变化等情况下，都会被红外传感器误检为存在人体。若通过雷达或者超声波进行探测，则周围存在障碍物时，会导致传感器误判，无法准确地确定检测对象是否为人体。

发明内容

本申请实施例提供一种目标对象检测方法、装置、电子设备及介质，以全面准确地确定检测对象是否为目标对象。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种目标对象检测方法，该方法包括：

根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；

根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；

根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种目标对象检测装置，该装置包括：

检测结果确定模块，用于根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的；

运动状态确定模块，用于根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态；

目标对象检测模块，用于根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。

在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的目标对象检测方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的目标对象检测方法。

本申请实施例中，根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，从而根据部分回波即能准确地对检测对象的高度进行检测。根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态，从而通过运动状态排除其他静止不动或者远离运动的障碍物的干扰。根据对检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象，从而精确地确定检测对象是否为目标对象，避免误判。

附图说明

图1为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法的流程图；

图2为本申请一种实施例提供的检测场景示意图；

图3为本申请另一实施例提供的目标对象检测方法的流程图；

图4为本申请又一实施例提供的目标对象检测方法的流程图；

图5为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法具体实现场景示意图；

图6为本申请一种实施例提供的目标对象检测装置的结构示意图；

图7为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

具体实施方式

图1为本申请一种实施例提供的目标对象检测方法的流程图。本申请实施例提供的目标对象检测方法可适用于对目标对象进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于确定环境中探测到的检测对象是否为目标对象的情况。该方法具体可以由目标对象检测装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在能够实现目标对象检测方法的电子设备中。参见图1，本申请实施例的方法具体包括：

S110、根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的。

其中，检测装置可以为能够确定检测对象与检测装置之间距离的装置，例如雷达测距传感器、超声波测距传感器、激光测距传感器、红外线测距传感器等。检测装置能够发射探测波，探测波被检测对象反射后的回波可以被检测装置接收，从而根据检测装置发射的探测波和接收的回波，确定是否存在检测对象，以及检测对象与检测装置之间的距离。

示例性的，检测装置发射的多束检测波呈以检测装置为顶点的锥形。检测波的检测范围内存在检测对象，则发射至检测对象上的检测波被检测对象反射形成回波，未发射至检测对象上的检测波则不会被检测对象反射形成回波。可以根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果。

如图2所示，A为检测装置，检测装置的位置可移动，以调节检测装置的高度。B为检测对象的最高点，可以将探测波发射到被检测对象上的点近似成一个像素点，则探测波AB可近似视为垂直发射到检测对象最高点的像素点，回波可近似视为原路返回，BA为探测波被检测对象最高点反射后得到的回波。C为检测对象的最低点，近似看成探测波AC被检测对象最低点的像素点反射，则探测波AC可近似视为垂直发射到检测对象最低点，回波可近似视为原路返回，CA为探测波被检测对象最低点反射后得到的回波，AD为水平回波。只有发射到检测对象上的探测波才可以被检测对象反射得到回波，检测装置向B点上方以及向C点下方发射的探测波不会被反射得到回波。在预设竖直平面ABC内，被检测对象最高点反射后得到的回波BA，以及被检测对象最低点反射后得到的回波CA形成的夹角（锐角）最大，即为在该预设竖直平面内边缘回波，可以根据边缘回波反向计算检测对象的高度信息，进而根据得到的高度信息确定对检测对象的高度信息的检测结果。

S120、根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态。

其中，不同时刻可以为预设时间段内的不同时间点，预设时间段可以根据实际情况确定，例如，可以根据目标对象的常规移动速度，确定目标对象移动预设距离需要的时间，将该时间作为预设时间段。假设目标对象为成年人，常规移动速度为1.2米/秒，目标对象移动1.2米时，需要1秒，则可以将1秒作为预设时间段。根据在1秒之内不同时刻接收到的回波，确定检测对象相对于检测装置的运动状态。预设时间段大于检测装置发射探测波的周期，以在预设时间段内的不同时刻接收到多个回波，根据不同时刻接收到的回波，确定检测对象相对于检测装置的运动状态。检测对象相对于检测装置的运动状态可以为靠近运动状态、远离运动状态、相对静止等。

具体的，根据接收到的回波，可以确定检测对象相对于检测装置的距离，进而根据预设时间段内不同时刻接收到的回波所确定的检测对象相对于检测装置的距离，确定检测对象相对于检测装置的运动状态。

S130、根据对检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。

示例性的，假设目标对象为人，当检测对象为小动物或地面上的障碍物等高度较低的物体时，检测装置的探测波也能够被检测对象反射从而接收到回波，但是小动物的高度信息与人的高度信息不同，因此可以根据对检测对象的高度信息的检测结果，排除检测对象为小动物或地面上的障碍物等高度较低的物体的情况。当检测对象为小动物或者漂浮物等无规律运动的物体，或者远离检测装置的物体时，检测装置的探测波也能够被检测对象反射从而接收到回波，但是该物体并没有靠近检测装置移动，因此也不是目标对象，可以根据检测对象相对于检测装置的运动状态，排除静止或者远离检测装置移动的物体的情况。在本申请实施例中，可以确定目标对象之后，根据目标对象的特征确定符合目标对象特征的要求，进而根据检测对象的高度信息的检测结果以及检测对象相对于检测装置的运动状态，确定检测对象的特征是否满足目标对象特征的要求，确定检测对象是否为目标对象。

图3为本申请另一实施例提供的目标对象检测方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本申请实施例提供的目标对象检测方法可以包括：

S210、若根据边缘回波确定所述边缘回波的两个反射点之间的距离达到预设距离，则确定所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求。

其中，边缘回波为位于预设竖直平面上的高度值最大的回波和高度值最小的回波。如图2所示，其中，回波BA在所有回波中高度值最大，回波CA在所有回波中高度值最小，将回波BA和回波CA作为边缘回波。B点为BA的反射点，C点为CA的反射点。预设竖直平面可以根据实际情况进行确定，具体可以根据目标对象的特征进行确定。如果目标对象为站立的人，则预设竖直平面可以确定为检测装置、检测对象最高点和检测对象最低点所在的平面。

预设距离可以根据实际情况确定，具体的，可以根据目标对象的平均高度、最小高度等数值确定。假设需要确定检测对象是否为高度大于1.5米的目标对象，则预设距离可以设置为1.5米。假设需要确定检测对象是否为高度大于1.2米的目标对象，则预设距离可以设置为1.2米。如图2所示，检测装置接收到的回波中，边缘回波为BA和CA，B点为BA的反射点，C点为CA的反射点，根据BA、CA以及检测装置已知的BA和CA之间的夹角，可以确定BC之间的距离，而BC之间的距离可以反映检测对象的高度信息，因此，可以判断反射点B与反射点C之间距离是否达到预设距离，如果反射点B与反射点C之间距离达到预设距离，则确定检测对象的高度信息满足目标对象的第一高度要求。如果反射点B与反射点C之间距离没有达到预设距离，则确定检测对象的高度信息不满足目标对象的第一高度要求。

S220、根据所述边缘回波以及所述水平回波，确定所述检测对象的实体高度；其中，水平回波位于预设竖直平面，且为检测装置发出的与地面平行的探测波的回波。

示例性的，根据预设竖直平面上的边缘回波以及水平回波，可以确定检测对象的实体高度。检测对象的实体度也就是检测对象最高点到检测对象最低点之间的距离。

如图2所示，在图2中，BA和CA为边缘回波，水平方向探测波为AD，水平方向探测波的回波为DA。根据检测装置发射的探测波的波速，以及从发射探测波到接收到回波的时间，确定检测对象上对探测波的反射点与检测装置之间的距离。例如，根据检测装置从发射探测波AB到接收到回波BA的时间，以及探测波AB的波速，确定A点和B点之间的距离。同理可以确定A点和D点之间的距离，以及A点与C点之间的距离。在三角形ABD中，可以根据勾股定理确定BD的长度，即

。在三角形ACD中，可以根据勾股定理确定CD的长度，即

。则检测对象的实体高度为BD+CD。

S230、根据所述边缘回波、所述水平回波以及检测装置的高度，确定所述检测对象最高点距离地面的离地高度。

其中，确定检测对象最高点距离地面的离地高度，需要用到预设竖直平面上的边缘回波中，探测波被检测对象最高点反射得到的回波。如图2中的回波BA。在本申请实施例中，可以根据点A和点B 之间的距离，以及A点和D点之间距离，确定BD的长度，BD的长度与检测装置的高度之和，即为检测对象最高点距离地面的离地高度。

S240、根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求。

在本申请实施例中，如果目标对象为站立的人，则目标对象的实体高度和离地高度应该一致。因此可以确定检测对象的实体高度和离地高度是否一致，从而确定检测对象是否为目标对象。当检测对象为悬挂的窗帘等悬空的物体时，检测对象的最低点与地面存在一定的距离，检测对象的实体高度小于检测对象的离地高度。可以据此排除检测对象为悬挂的窗帘等悬空的物体的情况。

在本申请实施例中，根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求，包括：若所述实体高度和所述离地高度的差值绝对值小于或等于预设差值阈值，则确定所述检测对象的高度信息满足目标对象的第二高度要求。

其中，预设差值阈值可以根据实际情况确定，例如设置较小的值，为3厘米，或其他数值，以在实体高度和离地高度的差值绝对值小于或等于预设差值阈值时，表示实体高度和离地高度近似相等。如果实体高度和离地高度近似相等，则确定检测对象的高度信息满足目标对象的第二高度要求。如果实体高度和离地高度差值较大，则确定检测对象的高度信息不满足目标对象的第二高度要求。

S250、根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态。

根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态，包括：根据所述检测装置在不同时刻接收的回波，确定在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离；若根据在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离，确定所述检测对象相对于检测装置的距离减小，则确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态。

示例性的，检测装置按照预设周期发生探测波，探测波被检测对象反射后得到回波被检测装置接收，预设时间段大于预设周期的情况下，在预设时间段内的不同时刻，可以接收到至少两个回波。根据至少两个回波，可以分别确定在不同时刻检测对象与检测装置之间的距离。其中，用于确定检测对象与检测装置之间距离的预设时间段内接收到的回波，应该是同一方向的回波，以使确定的距离具有参考性。

示例性的，假设在预设时间段内，t1时刻接收到回波1，根据回波1确定的t1时刻检测对象与检测装置之间的距离为d1，t2时刻接收到回波2，根据回波2确定的t2时刻检测对象与检测装置之间的距离为d2，t1时刻早于t2时刻，如果d1>d2，则确定检测对象相对于检测装置的距离减小，检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态，如果d1<d2，则确定检测对象相对于检测装置的距离增加，检测对象相对于检测装置的运动状态为远离状态，如果d1=d2，则确定检测对象相对于检测装置静止。在预设时间段内可以在多个时刻接收到多个回波，同理，根据多个回波分别确定各个时刻对应的检测对象相对于检测装置的距离，确定检测对象相对于检测装置的距离是否减小，进而判断检测对象相对于检测装置的运动状态是否为靠近运动状态。

S260、若所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求和/或第二高度要求，且所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态为靠近运动状态，则确定所述检测对象为目标对象。

在本申请实施例中，在执行S260之前，可以只执行S210-S230，确定检测对象的高度信息是否满足目标对象的第一高度要求。如果检测对象的高度信息满足目标对象的第一高度要求，且检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态，则确定检测对象为目标对象。在执行S260之前，也可以只执行S220-S240，确定检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求。如果检测对象的高度信息满足目标对象的第二高度要求，且检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态，则确定检测对象为目标对象。也可以在执行S260之前，执行S210-S250。S210、S220-S240、S250三部分的执行步骤不做具体限定，如果检测对象的高度信息满足目标对象的第一高度要求和第二高度要求，且检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态，则确定所述检测对象为目标对象。

在一种应用场景中，检测检测对象是否为人靠近，如果检测对象的高度信息满足目标对象的第一高度要求和第二高度要求，则确定检测对象的高度信息满足人的高度要求，排除较矮的动物、地面上较矮的障碍物或者悬空漂浮物等物体的干扰，并通过检测检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态，从而确定检测对象为向检测装置靠近运动的人。

本申请实施例中的上述方案，能够根据检测对象的高度信息是否满足第一高度要求、是否满足第二高度要求以及检测对象相对于检测装置的运动状态是否为靠近运动状态，从而排除了能够对探测波产生反射但是并不是目标对象的物体的干扰，从而精准得判断检测对象是否为目标对象。

在本申请实施例中，确定检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求的过程还可以为：若检测到水平回波，且所述水平回波位于所述缘回波之间，则确定所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求。

本申请实施例中的方案主要检测检测对象是否为目标对象，目标对象可以根据实际应用场景进行确定。检测装置的安装高度可以根据目标对象的高度进行确定，在实际应用中，检测装置可以移动，以改变安装高度。可以设置检测装置的安装高度小于目标对象的高度，例如，如果目标对象为站立的身高为150厘米以上的人，则可以设置检测装置的安装高度小于150厘米。如果目标对象为站立的身高为80厘米至150厘米之间的人，则设置检测装置的安装高度小于80厘米。检测装置的安装高度按照上述方式安装的有益效果在于，如果检测对象是目标对象，则保证水平方向的探测波能够发射到检测对象的人体上，从而水平方向的探测波被反射得到水平回波，进而在接收到的水平回波的情况下，反推确定检测对象为目标对象。预设竖直平面可以根据实际情况进行确定，具体可以根据目标对象的特征进行确定。如果目标对象为站立的人，则预设竖直平面可以确定为检测装置、检测对象最高点和检测对象最低点所在的平面。

在本申请实施例中，目标对象的第一高度要求为检测对象的高度大于检测装置的安装高度。示例性的，如图2所示，水平方向探测波为AD，水平方向探测波的回波为DA。若检测到水平回波，确定检测装置沿水平方向发射的探测波能够被检测对象反射得到回波，可以确定检测对象的高度大于或等于检测装置的安装高度。预设竖直平面上的边缘回波分别为探测波被检测对象最高点反射的回波，以及探测波被检测对象最低点反射的回波，如果在水平回波位于预设竖直平面上的边缘回波之间，则确定检测对象的高度大于检测装置的安装高度，即检测对象的高度信息满足目标对象的第一高度要求。如图2所示为水平回波位于预设竖直平面上的边缘回波之间的情况，如果AB在AD的下方，或者AC在AD的上方，实际上也就是水平回波即为边缘回波，则水平回波没有位于预设竖直平面上的边缘回波之间，即检测对象的高度信息不满足目标对象的第一高度要求。

由上述实施例可知，检测装置的安装高度可以根据目标对象的高度确定，例如设置检测装置的安装高度小于目标对象的高度，因此可以检测对象的高度是否大于检测装置的安装高度，从而反推检测对象是否为目标对象。

图4为本申请又一实施例提供的目标对象检测方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图4，本申请实施例提供的目标对象检测方法可以包括：

S310、根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的。

S320、根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态。

S330、根据对检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。

S340、若所述检测对象与所述检测装置的距离小于预设距离，则通过图像采集器对所述检测对象进行图像采集。

在本申请实施例中，可以在确定检测对象为目标对象后，在预设位置处，也就是检测对象与检测装置的距离小于预设距离阈值时，通过图像采集器对检测对象进行图像采集，以进一步确定检测对象是否为目标对象。也可以在确定检测对象不是目标对象的情况下，在预设位置处，通过图像采集器对检测对象进行实时图像采集，以避免检测对象与检测装置的角度偏差导致未检测出检测对象或者确定检测对象不是目标对象的误判。

S350、若采集到所述检测对象的面部图像，则控制目标设备处于开启状态。

S360、若未采集到所述检测对象的面部图像，则控制所述目标设备处于休眠状态。

本申请实施例中的目标检测方法，可以适用于多种应用场景，例如，通过检测到人靠近时控制智能门开启、温度检测模块测温、灯点亮、电梯打开等场景，目标设备即为被控制开启和休眠的智能门、温度检测模块、灯、电梯等，通过检测是否存在人靠近，进而控制目标设备的开启和休眠，当存在人靠近时，开启目标设备，当不存在人靠近时，控制目标设备处于休眠状态，从而避免目标设备长期处于开启状态耗电。目标设备和检测装置可以安装在同一位置，当目标设备为智能门时，检测装置可以安装在门上。在本申请实施例中，可以在确定检测对象即为目标对象之后，则控制目标设备开启，此时再通过图像采集器对检测对象进行图像采集，以对检测对象是否为目标对象进一步验证判断，如果采集到所述检测对象的面部图像，则控制目标设备处于开启状态，如果未采集到所述检测对象的面部图像，则控制所述目标设备处于休眠状态。也可以在确定检测对象即为目标对象之后，先不控制目标设备开启，而是通过图像采集器对检测对象进行图像采集，以对检测对象是否为目标对象进一步验证判断，如果采集到所述检测对象的面部图像，则控制目标设备处于开启状态，如果未采集到所述检测对象的面部图像，则控制所述目标设备处于休眠状态。

本申请实施例中的方案，通过图像采集器对检测对象进行图像采集，确定是否采集到面部图像进而确定检测对象是否为目标对象，从而对检测对象是否为目标对象进一步附加验证，进而保证了目标对象检测的精准性，避免误判控制目标设备开启导致耗电的情况，

本申请实施例为对本申请实施例提供的目标对象检测方法的一种具体实现情况，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。本申请实施例提供的目标对象检测方法可以包括：

位于目标设备上的测距传感器可以对不同方向上的周围环境进行探测，探测数据可以通过传感器上的低功耗的MCU进行后续计算。如图5所示，设置检测起始距离L2，检测截止距离L1。起始距离可以根据测距传感器能够探测到的最大范围确定。L1可以根据测距传感器或者图像采集器能够检测最小距离确定。也可以根据目标设备的最小启动时间确定，以在最小启动时间内，目标对象移动的位置还未到达目标设备，避免目标对象已移动至目标设备但是目标设备还未开启的情况，影响用户体验。

检测过程：测距传感器发射探测波。当未收到水平方向探测波的回波，则认为检测范围没有待检测人，不进行设备唤醒，从而有效地规避猫狗等动物或者门前的堆积物导致的误判。当收到在竖直方向上的最上方回波、最下方回波以及水平方向探测波的回波，并且最上方回波和最下方回波分别位于水平方向探测波回波的两侧，则记录检测对象相对于测距传感器的距离S1。在间隔时间t后，再次检测检测对象相对于测距传感器的距离S2。当S1=S2，则确定检测对象相对于测距传感器处于静止状态，当S1<S2，则确定检测对象相对于测距传感器处于远离运动状态，在此两种情况下，都不控制目标设备开启。当S1>S2，则确定检测对象相对于测距传感器处于靠近动状态，在检测对象依旧处于探测间距L1-L2之间时，可以重复上述步骤进行多次验证，提高探测准确度。

在收到在竖直方向上的最上方回波、最下方回波以及水平方向探测波的回波，并且最上方回波和最下方回波分别位于水平方向探测波回波的两侧，以及检测对象靠近测距传感器运动的情况下，计算检测对象的实体高度，以及检测对象最高点距离地面的离地高度之间的关系，以排除检测对象为气球、窗帘等悬浮漂浮物的情况。具体的，如图5所示，根据检测装置从发射探测波AB到接收到回波BA的时间，以及探测波AB的波速，确定A点和B点之间的距离。同理可以确定A点和D点之间的距离，以及A点与C点之间的距离。在三角形ABD 中，可以根据勾股定理确定BD的长度，即

。在三角形ACD中，可以根据勾股定理确定CD的长度，即

。则检测对象的实体高度为BD+CD。根据点 A和点B 之间的距离，和A点和D点之间距离，确定BD的长度，BD的长度与检测装置的高度h之和，即BD+h，即为检测对象最高点距离地面的离地高度。如果BD+CD与BD+h的差值绝对值小于预设差值阈值，也就是BD+CD与BD+h近似相等，则确定检测对象为人。如果BD+CD<BD+h，则确定检测对象为悬浮物。

如果在收到在竖直方向上的最上方回波、最下方回波以及水平方向探测波的回波，最上方回波和最下方回波分别位于水平方向探测波回波的两侧，以及检测对象靠近测距传感器运动，并且检测对象的实体高度与检测对象最高点距离地面的离地高度近似相等，则确定检测对象为人，在人运动到检测截止距离L1时，控制目标设备开启。

在目标设备被开启后，通过摄像头进行人脸检测，判断采集画面中是否存在人，如果存在，则继续控制目标设备处于开启状态，如果采集画面中不存在人，则控制目标设备处于休眠状态，以节省耗电。

图6为本申请一种实施例提供的目标对象检测装置的结构示意图。该装置可适用于对目标对象进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于确定环境中探测到的检测对象是否为目标对象的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备中。参见图6，该装置具体包括：

检测结果确定模块410，用于根据检测装置接收的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果；其中，所述回波为所述检测装置发射的检测波被检测对象反射得到的。

运动状态确定模块420，用于根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态。

目标对象检测模块430，用于根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象。

在本申请实施例中，检测结果确定模块410，具体用于：

若根据边缘回波确定所述边缘回波的两个反射点之间的距离达到预设距离，则确定所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求；

其中，边缘回波为位于预设竖直平面上的高度值最大的回波和高度值最小的回波。

在本申请实施例中，检测结果确定模块410，包括：

实体高度确定单元，用于根据所述边缘回波以及所述水平回波，确定所述检测对象的实体高度；其中，水平回波位于预设竖直平面，且为检测装置发出的与地面平行的探测波的回波。

离地高度确定单元，用于根据所述边缘回波、所述水平回波以及检测装置的高度，确定所述检测对象最高点距离地面的离地高度。

第二高度要求判断单元，用于根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求。

在本申请实施例中，第二高度要求判断单元，具体用于：

若所述实体高度和所述离地高度的差值绝对值小于或等于预设差值阈值，则确定所述检测对象的高度信息满足目标对象的第二高度要求。

在本申请实施例中，目标对象检测模块430，具体用于：

若所述检测对象的高度信息满足所述目标对象的第一高度要求和/或第二高度要求，且所述检测对象相对于所述检测装置的运动状态为靠近运动状态，则确定所述检测对象为目标对象。

在本申请实施例中，运动状态确定模块420，包括：

距离确定单元，用于根据所述检测装置在不同时刻接收的回波，确定在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离。

靠近运动状态确定单元，用于若根据在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离，确定所述检测对象相对于检测装置的距离减小，则确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

图像采集模块，用于若所述检测对象与所述检测装置的距离小于预设距离，则通过图像采集器对所述检测对象进行图像采集。

开启控制模块，用于若采集到所述检测对象的面部图像，则控制目标设备处于开启状态。

休眠控制模块，用于若未采集到所述检测对象的面部图像，则控制所述目标设备处于休眠状态。

申请实施例所提供的目标对象检测装置可执行本申请任意实施例所提供的目标对象检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图7为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。图7示出了适于用来实现本申请实施例的示例性电子设备512的框图。图7显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，电子设备512可以包括：一个或多个处理器516；存储器528，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器516执行，使得所述一个或多个处理器516实现本申请实施例所提供的目标对象检测方法，包括：

电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或多个处理器516，存储器528，连接不同设备组件（包括存储器528和处理器516）的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，处理型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。

电子设备512典型地包括多种计算机设备可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。

存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机设备可读存储介质，例如随机存取存储器（RAM）530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机设备存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质（图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光存储介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作设备、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514和/或显示器524通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图7所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图7中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID设备、磁带驱动器以及数据备份存储设备等。

一个或多个处理器516通过运行存储在存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种目标对象检测方法。

本申请一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行目标对象检测方法，包括：

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种目标对象检测方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据检测装置接收到的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据检测装置接收到的回波，确定对检测对象的高度信息的检测结果，还包括：

根据所述边缘回波以及水平回波，确定所述检测对象的实体高度；其中，水平回波位于预设竖直平面，且为检测装置发出的与地面平行的探测波的回波；

根据所述边缘回波、所述水平回波以及检测装置的高度，确定所述检测对象最高点距离地面的离地高度；

根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述实体高度和所述离地高度，确定所述检测对象的高度信息是否满足目标对象的第二高度要求，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测装置在不同时刻接收到的回波，确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态，包括：

根据所述检测装置在不同时刻接收的回波，确定在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离；

若根据在不同时刻所述检测对象相对于检测装置的距离，确定所述检测对象相对于检测装置的距离减小，则确定所述检测对象相对于检测装置的运动状态为靠近运动状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据对所述检测对象的高度信息的检测结果以及所述检测对象相对于检测装置的运动状态，确定所述检测对象是否为目标对象之后，所述方法还包括：

若所述检测对象与所述检测装置的距离小于预设距离，则通过图像采集器对所述检测对象进行图像采集；

若采集到所述检测对象的面部图像，则控制目标设备处于开启状态；

若未采集到所述检测对象的面部图像，则控制所述目标设备处于休眠状态。

8.一种目标对象检测装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的目标对象检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的目标对象检测方法。