CN113720333A - 一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,包括步骤如下:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。本发明实现了在无部署室内环境下能进行有效的定位,且较好地提升了地磁指纹定位的效果。
Description
技术领域
本发明涉及室内定位技术领域,更具体的,涉及一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法。
背景技术
目前,国内外学者提出了许多室内定位算法和技术,使用的信号源包括超宽带、Wi-Fi、蓝牙、RFID、地磁等,其中在无部署室内场景下,一般使用地磁信号进行定位。
使用地磁信号进行室内定位的具体方法主要分为两类:基于单点地磁指纹信号的室内定位算法(如中国专利公开号CN103925923A,公开日:2014-07-16,公开了一种基于自适应粒子滤波器算法的地磁室内定位系统)和基于地磁序列信号的定位算法(如中国专利公开号:CN111121759A,公开日:2020-05-08,公开了一种基于多层长短期记忆网络的地磁室内定位方法)。其中单点地磁指纹的信号特征维度稀疏,区分度较低,因而存在较大的定位误差;而基于地磁序列的定位算法需要用户行走一段距离获取路径上的地磁序列,且不适用于路径不确定的空旷场景。
发明内容
本发明为了解决以上现有技术存在不足的问题,提供了一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法。
为实现上述本发明目的,采用的技术方案如下:
一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,包括步骤如下:
S1:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;
S2:获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;
S3:将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;
S4:将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。
优选地,步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,先对获取第一地磁指纹信号进行预处理;所述的预处理包括以下步骤:
D101:采用低通滤波对加速度测量值进行处理;
D102:采用加速度测量值与地磁指纹信号计算用户设备坐标系到地球坐标系的旋转矩阵;
D103:将得到的旋转矩阵计算校准后的地磁指纹信号。
进一步地,步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,先确定蓝牙信号传播模型,具体如下:
D201:使用不同设备,在处于与蓝牙发射源的不同距离处分别测量蓝牙信号强度,假定测量噪声为0,根据理论信号传播模型获得信号强度影响因子β的范围;
D202:利用得到的β,用对应设备在相应位置上获取的实际蓝牙信号强度值与使用信号传播模型计算出理论蓝牙信号强度值进行比对,从而估计确定固定参数;
D203:根据得到的信号强度影响因子β的范围、固定参数,从而确定实际的蓝牙信号传播模型。
再进一步地,构建多用户协同关系训练集具体如下:
S201:遍历指纹数据库中的N个指纹打点位置,对每个打点位置随机选取场地中m个打点位置,其中m=0,1,…N;
S202,将m个打点位置作为图样本的节点,计算打点位置上三轴地磁指纹信号的模值,使用预处理后的地磁指纹信号与模值作为节点特征;
S203:对选取的m个打点位置,随机选取噪声参数,使用信号传播模型计算该打点位置与其他选取的打点位置的蓝牙信号强度,将信号强度作为边特征,构建一个全连接的关系图样本;
S204,重复步骤S201-S203,从而实现构建多用户协同关系训练集。
再进一步地,在训练多层图卷积神经网络时,基于注意力机制学习各个节点与边的关系,提取多用户协同关系下的节点特征,使用节点特征进行节点分类任务,获取多用户预测位置。
再进一步地,所述的多层图卷积神经网络来提取多用户协同关系下的节点特征包括以下步骤:
A101:对关系图样本中所有输入节点的节点特征进行线性转换,对每个节点的邻域节点与连接邻域节点的边权实行注意力机制并进行正则化,计算注意力系数;
A102:根据得到的注意力系数加权邻域节点特征获得新一层的节点特征xi ′,并行使用多头注意力机制将节点特征拼接起来表示单层输出结果。
再进一步地,使用节点特征进行节点分类任务,获取多用户预测位置,具体包括步骤如下:
A201:对节点特征进行线性转换为分类类别个数的维度,进行消息传播后,将单层输出结果先平均再进行非线性激活,输出图中节点,节点维度为场地打点位置的个数;
A202:输出图中所有节点的分类类别概率,将每个节点选取概率最大的类别作为预测位置。
再进一步地,在训练多层图卷积神经网络过程中,采用交叉熵和标签所对应地理位置间的距离来定义损失函数;通过最小化损失函数获得最优权重参数,同时还采用Adam优化器来提高优化效率。
一种计算机系统,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述的处理器执行所述的计算机程序时,实现如上述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述的计算机程序被处理器执行时,实现上所述的方法的步骤。
本发明的有益效果如下:
本发明从多用户协同关系入手,融合地磁指纹信号和蓝牙信号强度构建多用户形成的图结构,通过对多层图卷积神经网络进行训练,利用多层图卷积神经网络进行位置定位,实现了在无部署室内环境下能进行有效的定位,且较好地提升了地磁指纹定位的效果。本发明适用于多种不同的定位信号。
附图说明
图1是实施例1所述的方法的步骤流程图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明做详细描述。
实施例1
如图1所示,一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,包括步骤如下:
S1:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;
S2:获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;
S3:将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;
S4:将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。
本实施例利用蓝牙信号强度作为信标构建多用户协同关系,蓝牙信标从用户手持移动设备发射,所处室内环境不需要部署其他电子设备。通过从多用户协同关系入手,融合地磁指纹信号和蓝牙信号构建多用户形成的图结构,实现了在无部署室内环境下的定位,较好地提升了地磁指纹定位的效果。
在一个具体的实施例中,步骤S2为训练阶段,步骤S3、S4是预测阶段。所述训练阶段包括:利用多个用户所在位置的第一地磁指纹信号和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集,使用多用户所在位置上的第一地磁指纹信号构建图中节点,使用多用户间获取的蓝牙信号强度构建图中节点间的连接方式;然后基于注意力机制学习各个节点与边的关系,得到多层图卷积神经网络,利用多用户协同关系训练集对多层图卷积神经网络进行训练。
步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,先对多户所在位置上的第一地磁指纹信号进行预处理;所述的预处理包括以下步骤:
D101:采用低通滤波对加速度测量值进行处理,得到加速度测量值
a=[ax,ay,az]T;
D102:采用加速度测量值a=[ax,ay,az]T与地磁指纹信号
m=[mx,my,mz]T计算用户设备坐标系到地球坐标系的旋转矩阵A,具体如下:假设用户设备的旋转角表示为(φ,θ,ψ),其中,φ表示用户设备的横滚角、θ表示用户设备的俯仰角,ψ表示用户设备的偏航角,则
旋转矩阵A通过以下等式进行坐标系转换:
D103:将得到的旋转矩阵计算校准后的地磁指纹信号ml=A(φ,θ,ψ)*m。
在一个具体的实施例中,步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,先确定实际的蓝牙信号传播模型,具体如下:
D201:使用不同设备,在处于与蓝牙发射源的不同距离处分别测量蓝牙信号强度,假定测量噪声为0,根据理论信号传播模型获得信号强度影响因子β的范围;
D202:使用得到的β,用对应设备在相应位置上获取的实际蓝牙信号强度值与使用信号传播模型计算出理论蓝牙信号强度值进行比对,从而估计确定固定参数;
D203:根据得到的信号强度影响因子β的范围、固定参数,从而确定实际的蓝牙信号传播模型。
假设处于空旷场地,信号传播模型表示为其中,ξ(u)表示与信号源距离u处的理想RSSI信号强度,u0为参考距离,ξ0(u0)表示与信号源距离u0处的参考RSSI信号强度,β表示不同设备对信号强度影响因子,Ω为遵循高斯分布的测量噪声。
在本实施例中,由于用户手持设备姿态的不同,在同一位置上也可能收集到不同的地磁指纹信号,因此应根据用户手持设备时针对地球坐标系的偏移计算设备当前姿态的旋转矩阵以此校准地磁指纹型号;且由于不同设备异构性所导致的蓝牙信号标定的误差,需要信号传播模型确定用户设备相关的噪声参数范围;借助以上两种信号去模拟场景中多用户的协同情况,构建多用户协同关系数据集。
在一个具体的实施例中,构建多用户协同关系训练集具体如下:
S201:遍历指纹数据库中的N个指纹打点位置,对每个打点位置随机选取场地中m个打点位置,其中m=0,1,…N;
S203:对选取的m个打点位置,随机选取噪声参数βi,使用实际信号传播模型计算该打点位置与其他选取的打点位置的蓝牙信号强度e,则eij表示在打点位置j上收到的从打点位置i发送的蓝牙信号强度,R和d0为固定参数,βi为不同设备对信号强度影响因子,disij表示打点位置i和打点位置j之间的距离,Ω为遵循高斯分布的测量噪声。使用G(V,E)表示一个图样本,其中,v∈V为节点特征向量为xv的节点集合,e∈E为边权特征向量为wij的边集合,ij为节点编号;上述m个打点位置可以构建一个全连接的关系图样本。
S204,重复步骤S201-S203,从而实现构建多用户协同关系训练集。
在一个具体的实施例中,所述的多层图卷积神经网络来提取多用户协同关系下的节点特征包括以下步骤:
A101:对关系图样本中所有输入节点的节点特征进行线性转换,对每个节点的邻域节点与连接邻域节点的边权实行注意力机制并进行正则化,计算注意力系数;具体如下:使用每个用户所在位置的地磁指纹作为图样本的一组初始节点特征X={x0,x1,x2,...xn-1},其中,n是图中节点的数量,d是xi的维度,xi表示节点i的节点特征。对每个节点i,注意力机制计算模块聚合来自相邻节点的信息,计算注意力系数eij=a(Wxi,Wxj,wij),其中,a代表了一个映射W表示用于线性转换的共享参数。为了比较不同节点间的重要性,注意力系数可以转换为注意力系数的计算选用了一个多层感知器Wa,后接一个LeakyReLU非线性激活函数,因此可得
本实施例所述的正则化是对某个节点与它的一个相邻节点计算出来的注意力系数,根据与该节点相邻的其他节点计算的注意力系数,实行softmax来获得标准化的一个注意力系数。
在本实施例中,构建基于注意力机制的多层图卷积神经网络,将构造的训练样本集输入多层图卷积神经网络进行训练,图样本中的每个节点都表示一个用户,多层图卷积神经网络通过消息传播学习节点特征,最后进行节点分类任务,得到每个节点的标签,标签代表整个场地中的打点位置。
在一个具体的实施例中,在多层图卷积神经网络的最后一层,使用节点特征进行节点分类任务,获取多用户预测位置,具体包括步骤如下:
A202:输出图中所有节点的分类类别概率,将每个节点选取概率最大的类别作为预测位置。
在一个具体的实施例中,在训练多层图卷积神经网络过程中,采用交叉熵和标签所对应地理位置间的距离来定义损失函数L:
在训练过程中通过最小化损失函数获得最优权重参数,同时还采用Adam优化器来提高优化效率。
在本实施例中,还可以构造多用户协同关系测试集,加载训练好的多层图卷积神经网络参数,根据测试集中的多用户关系图样本,由多层图卷积神经网络输出多用户相应的位置预测结果,以此来验证多层图卷积神经网络的准确度。最好利用多层图卷积神经网络实现对多用户室内定位。
实施例2
一种计算机系统,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,所述的处理器执行所述的计算机程序时,实现方法的步骤如下:
S1:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;
S2:获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;
S3:将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;
S4:将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。
实施例3
一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,所述的计算机程序被处理器执行时,实现方法的步骤如下:
S1:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;
S2:获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;
S3:将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;
S4:将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。
显然,本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:包括步骤如下:
S1:构建基于图注意力机制的多层图卷积神经网络;
S2:获取多个用户所在位置的第一地磁指纹信号,和获取不同用户之间的第一蓝牙信号强度;根据地磁指纹信号与蓝牙信号强度构建多用户协同关系训练集;
S3:将多用户协同关系训练集作为多层图卷积神经网络的输入,将各个用户所在的位置坐标作为多层图卷积神经网络的输出,对多层图卷积神经网络进行训练;
S4:将获得的多用户待确定位置上的第二地磁指纹信号和不同用户之间的第二蓝牙信号强度输入训练好的多层图卷积神经网络,实现多用户的位置定位。
2.根据权利要求1所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,先对获取第一地磁指纹信号进行预处理;所述的预处理包括以下步骤:
D101:采用低通滤波对加速度测量值进行处理;
D102:采用加速度测量值与地磁指纹信号计算用户设备坐标系到地球坐标系的旋转矩阵;
D103:将得到的旋转矩阵计算校准后的地磁指纹信号。
3.根据权利要求3所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:步骤S2中在构建多用户协同关系训练集之前,
先确定实际的蓝牙信号传播模型,具体如下:
D201:使用不同设备,在处于与蓝牙发射源的不同距离处分别测量蓝牙信号强度,假定测量噪声为0,根据理论信号传播模型获得信号强度影响因子β的范围;
D202:利用得到的β,用对应设备在相应位置上获取的实际蓝牙信号强度值与使用信号传播模型计算出理论蓝牙信号强度值进行比对,从而估计确定固定参数;
D203:根据得到的信号强度影响因子β的范围、固定参数,从而确定实际的蓝牙信号传播模型。
4.根据权利要求3所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:构建多用户协同关系训练集具体如下:
S201:遍历指纹数据库中的N个指纹打点位置,对每个打点位置随机选取场地中m个打点位置,其中m=0,1,…N;
S202,将m个打点位置作为图样本的节点,计算打点位置上三轴地磁指纹信号的模值,使用预处理后的地磁指纹信号与模值作为节点特征;
S203:对选取的m个打点位置,随机选取噪声参数,使用实际信号传播模型计算该打点位置与其他选取的打点位置的蓝牙信号强度,将信号强度作为边特征,构建一个全连接的关系图样本;
S204,重复步骤S201-S203,从而实现构建多用户协同关系训练集。
5.根据权利要求4所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:在训练多层图卷积神经网络时,基于注意力机制学习各个节点与边的关系,提取多用户协同关系下的节点特征,使用节点特征进行节点分类任务,获取多用户预测位置。
6.根据权利要求5所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:所述的多层图卷积神经网络来提取多用户协同关系下的节点特征包括以下步骤:
A101:对关系图样本中所有输入节点的节点特征进行线性转换,对每个节点的邻域节点与连接邻域节点的边权实行注意力机制并进行正则化,计算注意力系数;
A102:根据得到的注意力系数加权邻域节点特征获得新一层的节点特征x′i,并行使用多头注意力机制将节点特征拼接起来表示单层输出结果。
7.根据权利要求6所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:使用节点特征进行节点分类任务,获取多用户预测位置,具体包括步骤如下:
A201:对节点特征进行线性转换为分类类别个数的维度,进行消息传播后,将单层输出结果先平均再进行非线性激活,输出图中节点,节点维度为场地打点位置的个数;
A202:输出图中所有节点的分类类别概率,将每个节点选取概率最大的类别作为预测位置。
8.根据权利要求5所述的基于图注意力网络的室内多点协同定位方法,其特征在于:在训练多层图卷积神经网络过程中,采用交叉熵和标签所对应地理位置间的距离来定义损失函数;通过最小化损失函数获得最优权重参数,同时还采用Adam优化器来提高优化效率。
9.一种计算机系统,包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序,其特征在于:所述的处理器执行所述的计算机程序时,实现如权利要求1~8任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于:所述的计算机程序被处理器执行时,实现如权利要求1~8任一项所述的方法的步骤。
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