CN113712691A - 调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。调节装置包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。上述的调节装置，当机械臂主体带动牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位置，且调节装置运动惯性小，调节精度高。

Description

调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人

技术领域

本发明涉及牙科种植设备技术领域，特别是涉及调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人。

背景技术

牙科种植技术指的是一种以植入骨组织内的下部结构为基础来支持、固位上部牙修复体的缺牙修复方式。它包括下部的支持种植体和上部的牙修复体两部分。它采用人工材料(如金属、陶瓷等)制成种植体(一般类似牙根形态)，经手术方法植入组织内(通常是上下颌)并获得骨组织牢固的固位支持，通过特殊的装置和方式连接支持上部的牙修复体。种植牙可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果，已经成为越来越多缺牙患者的首选修复方式。

进行牙科种植手术时，首先需要对缺牙患者的颌骨(上颌骨或下颌骨)进行钻孔，从而为种植体提供植入空间。传统技术中，采用牙科种植机器人进行钻孔操作，具体是通过夹持装置将种植器械安装在机械臂末端，并控制机械臂按照术前规划的路径运动，从而使种植器械到达缺牙患者口内的指定位置，为钻孔操作提供定位和导向，进而使得种植器械能够准确钻孔。

然而，采用目前的牙科种植机器人对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，存在以下技术问题：种植器械到达缺牙患者口内时，若需要调整种植器械的位置或角度，则需要通过拖拽机械臂来调整，由于机械臂的惯性较大，因此运动范围较大，调整精度差，不适合口腔这种小腔体内的调整。

发明内容

基于此，有必要针对传统的牙科种植手术机器人不适于在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械的位置和/或角度的技术问题，提供一种方便在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械的位置和/或角度的调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。

本申请实施例提供一种调节装置，包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。

上述的调节装置，当机械臂主体带动牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位置，且调节装置运动惯性小，调节精度高。

在一实施例中，所述的调节装置包括：至少一组转动关节组件，每组所述转动关节组件包括转动关节，所述转动关节包括转动关节本体和转动件，所述转动件与对应的所述转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。

在一实施例中，所述转动关节组件还包括：制动件，用于锁定或解锁对应的所述转动关节。

在一实施例中，所述转动关节组件的数量为两组，分别为第一转动关节组件和第二转动关节组件，且所述第一转动关节组件与所述第二转动关节组件连接；

所述第一转动关节组件包括第一转动关节，所述第一转动关节包括第一转动件和第一转动关节本体，所述第一转动件能够绕第一旋转轴线相对于所述第一转动关节本体转动；

所述第二转动关节组件包括第二转动关节，所述第二转动关节包括第二转动件和第二转动关节本体；所述第二转动件能够绕第二旋转轴线相对于所述第二转动关节本体转动，其中，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。

在一实施例中，所述第一转动关节组件还包括：第一编码器，安装于所述第一转动件并用于获取所述第一转动件的转角数据。

在一实施例中，所述第一转动关节本体包括：第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分固定连接且相对设置；所述第一转动件与所述第一部分转动连接。

在一实施例中，所述的调节装置还包括安装结构，所述安装结构包括：安装本体、第一轴伸以及第二轴伸，所述安装本体用于安装所述牙科种植器械；所述第一轴伸和所述第二轴伸分别设置于所述安装本体的不同侧，所述第一轴伸与所述第一转动件同轴连接；所述第二轴伸与所述第二部分转动连接。

在一实施例中，所述第一转动关节组件包括第一制动件，所述第一制动件安装于所述第二部分，且套设于所述第二轴伸并用于对所述第二轴伸制动；所述第二轴伸沿轴向的尺寸大于所述第一轴伸沿轴向的尺寸。

在一实施例中，所述第二转动关节组件还包括：第二编码器，安装于所述第二转动件并用于获取所述第二转动件的转角数据。

在一实施例中，所述第二转动关节组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动，在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制。

在一实施例中，所述第二转动关节组件还包括：

齿轮盘，与所述第二转动件同轴连接；和

传动齿轮，与所述齿轮盘啮合，并由所述第二驱动件驱动；

所述第二转动关节组件包括第二制动件，所述第二制动件能够对所述齿轮盘制动或释放所述齿轮盘。

在一实施例中，所述第二转动关节组件还包括：扭矩传感器，用于检测所述第二转动件的扭矩。

在一实施例中，所述第二转动关节本体的轴向端部设置有角度刻度线；所述第一转动关节本体的端部设置有角度指示标记，所述角度指示标记用于指示所述角度刻度线上的角度刻度。

在一实施例中，所述的调节装置还包括：至少一组平动关节组件，每组所述平动关节组件包括平动关节，所述平动关节包括平动关节本体和平动移动件，所述平动移动件能够相对于所述平动关节本体平移。

在一实施例中，所述至少一组平动关节组件包括第一平动关节组件，所述第一平动关节组件包括第一平动关节，所述第一平动关节包括第一平动关节本体和第一平动移动件；

所述第一平动关节组件还包括第一平动驱动组件，所述第一平动驱动组件用于驱动所述第一平动移动件相对于所述第一平动关节本体沿第一方向移动，其中，所述第一方向用于与所述牙科种植器械的钻孔方向对应。

在一实施例中，所述第一平动驱动组件包括：

导向杆，设置于所述第一平动关节本体，所述导向杆的延伸方向沿所述第一方向；

第一传动轮，与所述导向杆螺旋传动；以及

第一驱动件，安装于所述第一平动移动件，并用于驱动所述第一传动轮绕自身轴线转动，以致所述第一传动轮能够通过与所述导向杆的螺旋传动而沿所述第一方向移动，并且所述第一传动轮能够带动所述第一驱动件和所述第一平动移动件共同沿所述第一方向移动。

在一实施例中，所述第一平动驱动组件还包括：

第二传动轮，与所述第一传动轮平行间隔设置，并与所述第一驱动件的输出轴同轴连接；和

传动带，分别环绕于所述第二传动轮和所述第一传动轮，并分别与所述第二传动轮和所述第一传动轮传动配合。

在一实施例中，所述至少一组平动关节组件包括：第二平动关节组件和第三平动关节组件，且所述第二平动关节组件与所述第三平动关节组件连接；

所述第二平动关节组件包括第二平动关节，所述第二平动关节包括第二平动移动件和第二平动关节本体；所述第二平动移动件能够沿第二方向相对于所述第二平动关节本体平移；

所述第三平动关节组件包括第三平动关节，所述第三平动关节包括第三平动移动件和第三平动关节本体；所述第三平动移动件能够沿第三方向相对所述第三平动关节本体平移；其中，所述第二方向、所述第三方向分别用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。

本申请又一实施例还提供一种机械臂，包括机械臂主体和上述任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端。

本申请另一实施例还提供一种牙科种植手术机器人，包括所述的机械臂和牙科种植器械，所述牙科种植器械安装于所述调节装置。

本申请又一实施例还提供一种牙科种植手术机器人，包括：

机械臂，包括机械臂主体和上述任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端；

牙科种植器械，安装于所述调节装置；以及

控制装置，用于接收并存储所述第一编码器获取的所述第一转动件的转角数据。

在一实施例中，所述调节装置还包括驱动控制板，分别与所述控制装置和所述第一编码器通信连接。

本申请再一实施例还提供一种牙科种植手术机器人，包括：

机械臂，包括机械臂主体和上述任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端；

牙科种植器械，安装于所述调节装置；以及

控制装置，用于接收并存储所述第二编码器获取的所述第二转动件的转角数据。

在一实施例中，所述第二转动关节组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动，在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制；

所述控制装置还用于根据所述第二转动件的转角数据控制所述第二驱动件驱动所述第二转动件。

在一实施例中，所述调节装置还包括驱动控制板，分别与所述控制装置和所述第二编码器通信连接。

附图说明

图1为一实施例的调节装置的结构示意图；

图2为图1中的调节装置与牙科种植器械的连接关系示意图；

图3为图1中的调节装置应用于牙科种植手术机器人的示意图；

图4为图1中的调节装置的剖视图；

图5为图1中的第一转动关节组件的右视图；

图6为图4中安装结构的示意图；

图7为图6中安装结构的俯视图；

图8为图1中的第二转动关节组件的结构示意图；

图9为图1中区域A的局部放大图；

图10为图4中第三转动关节组件的剖视图。

附图标记说明：

牙科种植手术机器人1；调节装置10；机械臂主体20；牙科种植器械30；

第一转动关节组件100；

第一转动关节本体110；第一部分111；第二部分112；第三部分113；第一轴端堵盖114；第二轴端堵盖115；

第一转动件120；第一转动主体121；第一凸缘122；轴承123；

第一制动件130；第一手动按钮开关131；

第一编码器150；

第二转动关节组件200；

第二转动关节本体210；第二转动件220；轴承221；第二制动件230；制动杆231；第二编码器240；第二驱动件250；齿轮盘260；传动齿轮270；扭矩传感器280；角度刻度线290；端盖291；角度指示标记292；

第一平动关节组件300；第一平动关节本体310；第一平动移动件320；导向杆331；第一驱动件333；第二传动轮334；传动带335；安装支架336；

安装结构400；安装本体410；第一轴伸420；第二轴伸430；轴承431；抱箍440；定位块450；夹持空间401；

第一制动件过线通道101；第一编码器过线通道102；

第一橡胶套510；第二橡胶套520；第三橡胶套530；驱动控制板610；六角螺柱620。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参考图1，本申请实施例提供一种调节装置10。再结合图2和图3，调节装置10应用于牙科种植手术机器人1的机械臂。牙科种植手术机器人1包括机械臂和牙科种植器械30。机械臂包括机械臂主体20和调节装置10。调节装置10一端用于安装于机械臂主体20的末端，另一端用于安装牙科种植器械30，从而使得牙科种植器械30能够通过调节装置10安装于机械臂主体20的末端。牙科种植手术机器人1对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，通过控制机械臂主体20按照术前规划路径运动，使得牙科种植器械30到达缺牙患者口腔内的指定位置，从而能够通过牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨进行钻孔。当牙科种植器械30到达缺牙患者的口腔内时，调节装置10用于微调牙科种植器械30的角度和/或位置，以实现对缺牙患者的颌骨精准钻孔。

调节装置10包括平动关节和转动关节中的至少一个关节。通过调节装置10中的所述至少一个关节的动作能够实现牙科种植器械30相对于机械臂主体20转动和/或平移，从而能够微调牙科种植器械30的角度和/或位置。

具体地，在本实施例中，调节装置10包括：转动关节组件和平动关节组件。请参考图1，转动关节组件的数量为两组，分别为第一转动关节组件100和第二转动关节组件200。平动关节组件的数量为一组，为第一平动关节组件300。第一转动关节组件100、第二转动关节组件200以及第一平动关节组件300依次串联连接。结合图2和图3，调节装置10应用于牙科种植手术机器人1时，第一转动关节组件100用于与牙科种植器械30连接，第一平动关节组件300用于与机械臂主体20的末端连接，从而使得牙科种植器械30能够通过调节装置10安装于机械臂主体20的末端。

每组转动关节组件(100、200)包括转动关节，转动关节包括转动关节本体(110、210)和转动件(120、220)，转动件(120、220)与对应的转动关节本体(110、210)转动连接,转动件(120、220)相对于对应的转动关节本体(110、210)转动时的对应的旋转轴线用于与牙科种植器械30的钻孔方向呈角度设置。

具体地，如图4所示，在本实施例中，第一转动关节组件100对应的转动关节为第一转动关节，第一转动关节对应的转动关节本体为第一转动关节本体110，第一转动关节对应的转动件为第一转动件120。第一转动件120用于与牙科种植器械30连接。第二转动关节组件200对应的转动关节为第二转动关节，第二转动关节对应的转动关节本体为第二转动关节本体210，第二转动关节对应的转动件为第二转动件220。第二转动件220与第一转动关节本体110连接。

第一转动件120能够绕第一旋转轴线相对于第一转动关节本体110转动。第二转动件220能够绕第二旋转轴线相对于第二转动关节本体210转动。第二旋转轴线与第一旋转轴线呈角度设置。牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨钻孔时，第二旋转轴线与第一旋转轴线分别与牙科种植器械30的钻孔方向呈角度设置。更具体地，在本实施例中，第一转动关节为俯仰关节，第一转动件120绕第一旋转轴线相对于第一转动关节本体110转动时，第一转动关节做俯仰动作。因此，当牙科种植器械30到达缺牙患者的口腔内时，可通过第一转动关节的俯仰动作，使得第一转动件120带动牙科种植器械30做俯仰动作，进而能够调节牙科种植器械30的俯仰角。第二转动关节为滚转关节，第二转动件220绕第二旋转轴线相对于第二转动关节本体210转动时，第二转动关节做滚转动作。因此，当牙科种植器械30到达缺牙患者的口腔内时，可通过第二转动关节的滚转动作，使得第二转动件220带动第一转动关节和牙科种植器械30共同做滚转动作，进而能够调节牙科种植器械30的滚转角。

每组平动关节组件包括平动关节，平动关节包括平动关节本体(310)和平动移动件(320)，平动移动件(320)能够相对于对应的平动关节本体(310)平移。在本实施例中，第一平动关节组件300对应的平动关节为第一平动关节，第一平动关节对应的平动关节本体为第一平动关节本体310，第一平动关节对应的平动移动件为第一平动移动件320。第一平动关节本体310用于安装至机械臂主体20的末端，第一平动移动件320与第二转动关节本体210连接。第一平动移动件320能够相对于第一平动关节本体310沿第一方向平移，其中，通过牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨进行钻孔时，第一方向沿钻孔方向。当牙科种植器械30的俯仰角和滚转角以及位置等调节到位时，可通过第一平动关节做平移动作，使得第一平动移动件320带动第二转动关节(滚转关节)、第一转动关节(俯仰关节)以及牙科种植器械30共同沿第一方向(钻孔方向)移动，从而能够保证牙科种植器械30的钻头在钻孔时沿第一方向进给，进而能够保证钻孔过程中不偏离术前规划路径。

本申请的调节装置10不限于设置两个转动关节和一个平动关节。在其他实施例中，转动关节的数量还可以是0个、1个等，转动关节的数量为1个时，转动关节可以是滚转关节，也可以是俯仰关节。平动关节的数量为1个时，平动关节的自由度方向不限于是第一方向，还可以是其他方向，从而通过该平动关节的动作可以微调牙科种植器械30在该其他方向上的位置。

在另一个实施例中，与转动关节类似地，平动关节的数量还可以是0个、2个、3个等。平动关节的数量为多个时，则平动关节组件的数量为多组。多组平动关节组件中还可以包括第二平动关节组件和/或第三平动关节组件。第二平动关节组件和/或第三平动关节组件的具体结构可采用与第一平动关节组件300相同的结构。第二平动关节组件对应的平动移动件能够沿第二方向相对于对应的平动关节本体平移，从而能够直接或间接地带动牙科种植器械沿第二方向调节位置。第三平动关节组件对应的平动移动件能够沿第三方向相对于对应的平动关节本体平移，从而能够直接或间接地带动牙科种植器械沿第三方向调节位置。其中，第二方向、第三方向分别与牙科种植器械30的钻孔方向(即第一方向)呈角度设置，从而能够在更多的平动自由度方向上微调牙科种植器械的位置。

当调节装置10中的转动关节和/或平动关节的总数为两个以上时，这些转动关节和/或平动关节依次串联连接。并且，转动关节与平动关节之间、转动关节与转动关节之间、平动关节与平动关节之间可任意调换连接顺序，则同样能够在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械30的位置和/或角度。

上述的调节装置10，当机械臂主体20带动牙科种植器械30到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，可通过转动关节的动作微调牙科种植器械30的角度，可通过平动关节的动作微调牙科种植器械30的位置，从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械30的角度和/或位置。

传统的牙科种植手术机器人，牙科种植器械到达缺牙患者的口腔内的指定位置时，仍然是通过机械臂主体的运动来调整牙科种植器械在口腔内的位置和角度，运动惯性大，调节精度差。然而，相较于传统的牙科种植手术机器人，本申请实施例中，通过调节装置10微调牙科种植器械30的角度和/或位置，运动惯性小，调节精度高。

此外，待牙科种植器械30的角度和/或位置等调节到位时，牙科种植器械30的钻头在钻孔时，可通过第一平动关节做平移动作，使得牙科种植器械30沿第一方向(钻孔方向)移动，从而能够保证牙科种植器械30的钻头在钻孔时沿第一方向进给，进而能够保证钻孔过程中不偏离术前规划路径。

在一实施例中，转动关节组件(100、200)还包括制动件(130、230)，制动件(130、230)用于锁定对应的转动关节或解锁对应的转动关节。

具体地，如图4所示，在本实施例中，第一转动关节组件100对应的制动件为第一制动件130。第一制动件130用于锁定或解锁第一转动关节。相应的，第二转动关节组件200对应的制动件为第二制动件230。第二制动件230用于锁定或解锁第二转动关节。制动件(130、230)可采用现有技术的结构，因此其具体结构和制动原理不再赘述。

需要调节牙科种植器械30的俯仰角时，可通过第一制动件130的解锁动作解锁第一转动关节，以释放第一转动关节的自由度，从而可通过手动拖拽牙科种植器械30使得第一转动关节做俯仰动作，进而能够实现通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的俯仰角。待牙科种植器械30的俯仰角调整好时，可通过第一制动件130的锁定动作锁定第一转动关节，以锁定第一转动关节的自由度，从而能够锁定牙科种植器械30的俯仰角。

同理，需要调节牙科种植器械30的滚转角时，可通过第二制动件230的解锁动作解锁第二转动关节，以释放第二转动关节的自由度，从而可通过手动拖拽牙科种植器械30和第一转动关节，使得第二转动关节做滚转动作，进而能够实现通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的滚转角。待牙科种植器械30的滚转角调整好时，可通过第二制动件230的锁定动作锁定第二转动关节，以锁定第二转动关节的自由度，从而能够锁定牙科种植器械30的滚转角。

本实施例通过第一制动件130单独锁定或解锁第一转动关节的自由度，从而方便通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的俯仰角，通过第二制动件230单独锁定或解锁第二转动关节的自由度，从而方便通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的滚转角，进而方便发挥操作者(牙科医生)自由手(即不凭借外部设备而进行手动操作)的种植牙的经验。而且，各个转动关节组件(100、200)中不设置减速器，最大限度减小了对应的转动关节动作时的摩擦力矩，进而有利于结合自由手的经验充分发挥机械臂的手动拖拽的功能。

在其他实施例中，类似地，也可以在各平动关节组件中为对应的平动关节配置对应的制动件，从而能够单独锁定或解锁对应的平动关节，进而方便通过手动拖拽的方式在对应的平动自由度方向上微调牙科种植器械的位置，方便发挥操作者自由手的种植牙的经验。

此外，若牙科种植手术机器人1出现故障不能自动调节牙科种植器械30的俯仰角和/或俯仰角和/或位置时，还可以通过手动操作的方式作为补充方案。

更进一步地，牙科种植器械30在缺牙患者的口腔内对颌骨钻孔时，可通过相应地制动件锁定除第一平动关节以外的其他转动关节和/或平动关节的自由度，从而牙科种植器械30在对缺牙患者的颌骨钻孔时不易引起振动，进而机械臂末端不易抖动。

在调节上述的任一个转动关节或平动关节的动作时，可通过对应的制动件或驱动件锁定其他关节的自由度，从而可以避免该其他关节受到干扰而发生不必要的动作。

在一实施例，制动件具有手动按钮开关，手动按钮开关设置于对应的转动关节本体，用于控制对应的制动件的锁定动作和解锁动作。

具体地，请参考图5，第一制动件130具有第一手动按钮开关131。第一手动按钮开关131设置在第一转动关节本体110上，用于手动控制第一制动件130的锁定动作和解锁动作，方便操作。同理，第二制动件230具有第二手动按钮开关(未示出)。第二手动按钮开关设置在第二转动关节本体210上，用于手动控制第二制动件230的锁定动作和解锁动作，方便操作。

在其他实施例中，也可以通过为调节装置10单独配置一控制装置(未示出)，或通过牙科种植手术机器人1的控制装置来控制第一制动件130的动作和/或第二制动件230的动作，从而同样可以调节牙科种植器械30的俯仰角和/或俯仰角。

在其他实施例中，类似地，也可以为各平动关节对应的制动件配置对应的手动按钮开关，并将对应的手动按钮开关设置在对应的平动关节本体上，从而方便手动操作控制对应的制动件的锁定和解锁动作。当然，也可以通过为调节装置单独配置一控制装置(未示出)，或通过牙科种植手术机器人的控制装置来控制平动关节对应的制动件的动作。

请参考图4，在一实施例中，第一转动关节组件100还包括第一编码器150。第一编码器150安装于第一转动件120，从而能够获取第一转动件120的转动角度，进而能够获得牙科种植器械30的俯仰角数据。

对缺牙患者的颌骨钻孔过程中有不同的钻孔工序，不同的钻孔工序有时会用到不同的钻头进行钻孔，从而需要对牙科种植器械30更换钻头。在前道工序中将牙科种植器械30的俯仰角调整完成时，前道工序的钻头则能够调整至适宜的俯仰角，此时，可通过第一编码器150将调整完成时的牙科种植器械30的俯仰角数据反馈至牙科种植手术机器人1的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后，可根据牙科种植手术机器人1中存储的来自前道工序的牙科种植器械30的俯仰角数据，将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至所述适宜的俯仰角(即与前道工序的钻头的俯仰角一致)，进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的俯仰角。

请参考图4，在一实施例中，第二转动关节组件200还包括第二编码器240。第二编码器240安装于第二转动件220，从而能够获取第二转动件220的转动角度，进而能够获得牙科种植器械30的滚转角数据。与第一编码器150同理，在前道工序中将牙科种植器械30的滚转角调整完成时，可通过第二编码器240将调整完成时的牙科种植器械30的滚转角数据反馈至牙科种植手术机器人1的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后，可根据牙科种植手术机器人1中存储的来自前道工序的牙科种植器械30的滚转角数据，将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至适宜的滚转角(即与前道工序的钻头的滚转角一致)，进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的滚转角。

请参考图1和图4，在一实施例中，第一转动关节本体110包括：第一部分111和第二部分112，第一部分111与第二部分112固定连接且相对设置。具体地，在本实施例中，第一转动关节本体110还包括第三部分113。第一部分111和第二部分112分别连接于第三部分113的两端。如图4所示，第一转动件120包括固定连接的第一转动主体121和第一凸缘122。第一凸缘122自第一转动主体121径向凸出，且沿第一转动主体121周向延伸。第一转动主体121通过轴承123与第一部分111转动连接。第一编码器150的码盘安装于第一凸缘122。牙科种植器械30用于安装在第一部分111与第二部分112之间。

结合图2和图4，调节装置10还包括安装结构400，设置于第一部分111与第二部分112之间并用于安装牙科种植器械30。再结合图6和图7，安装结构400包括安装本体410、第一轴伸420以及第二轴伸430。第一轴伸420和第二轴伸430设置于安装本体410的不同侧。第一轴伸420与第一转动件120同轴连接。第二轴伸430与第二部分112通过轴承431转动连接。

在本实施例中，第一制动件130安装于第二部分112并套设于第二轴伸430，则第一制动件130能够直接对安装结构400制动，从而间接地实现对第一转动件120的制动和牙科种植器械30的制动，进而锁定第一转动关节的自由度和牙科种植器械30的俯仰角。

第二轴伸430沿轴向的尺寸大于第一轴伸420沿轴向的尺寸。请参考图4，在本实施例中，由于第一转动件120安装于第一部分111，第一编码器150安装于第一转动件120，因此，用于安装第一轴伸420的安装空间较小，第一轴伸420沿轴向的尺寸较短，方便安装。第二轴伸430与第二部分112转动连接，其轴向尺寸较长，有利于第二轴伸430相对于第二部分112转动时稳定顺畅，而且，由于其轴向尺寸较长，从而方便第一制动件130套设于第二轴伸430，为第一制动件130提供了安装空间。由此可见，通过第二轴伸430沿轴向的尺寸大于第一轴伸420沿轴向的尺寸，使得第一转动关节和安装结构400的装配结构紧凑，安装结构400两侧结构均衡。

请参考图1和图4，在一实施例中，第一转动关节组件100还包括第一轴端堵盖114，设置于第一部分111背向第二部分112的一端，用于封堵第一转动件120和轴承123，使得第一转动件120和轴承123不外露。第一转动关节组件100还包括第二轴端堵盖115，设置于第二部分112背向第一部分111的一端，用于封堵第二轴伸430和轴承431，使得第二轴伸430和轴承431不外露。

请参考图4、图6以及图7，在一实施例中，安装结构400为夹持结构。安装本体410具有夹持空间401，夹持空间401用于容纳牙科种植器械30。安装结构400还包括抱箍440，用于将安装本体410与牙科种植器械30抱紧，从而使得牙科种植器械30被夹紧。

具体地，请参考图7，夹持空间401的内壁还设置有定位块450，用于与牙科种植器械30上的定位槽(未示出)匹配，保证牙科种植器械30与安装本体410的定位。

在其他实施例中，安装结构不限于是上述的夹持结构的结构，还可以是其他结构。

请参考图4结合图8，在一实施例中，第二转动关节本体210呈中空的筒状结构。第二转动件220呈中空的法兰结构，且插设于第二转动关节本体210内部的中空区域。第二转动件220通过轴承221与第二转动关节本体210的内壁转动连接。

请参考图4，在一实施例中，第二转动关节组件200还包括：第二驱动件250。第二驱动件250具有自由模式和驱动模式。在驱动模式时第二驱动件250能够驱动第二转动件220绕第二旋转轴线转动，在自由模式时第二驱动件250能够解除对第二转动件220的转动的限制。

具体地，第二驱动件250可以是电机。电机可在自由模式和驱动模式之间切换。在驱动模式时，可通过电机自动驱动第二转动件220绕第二旋转轴线转动，从而能够自动调节牙科种植器械30的滚转角。若将电机切换为自由模式，从而电机的输出轴可自由转动，此时，可通过手动拖拽牙科种植装置30和第一转动关节组件100，使得第二转动件220绕第二旋转轴线转动，进而能够实现手动调节牙科种植器械30的滚转角。由此可见，在调节牙科种植器械30的滚转角时，通过第二驱动件250能够实现手动调节和自动调节的灵活切换，方便灵活地选用调节方式。

在本实施例中，第一转动关节组件100未设置用于驱动第一转动关节动作的驱动件，从而在调节牙科种植器械30的俯仰角时，仅能够通过手动操作的模式调节。在对缺牙患者的颌骨钻孔时，第一转动关节组件100与牙科种植器械30连接，其位置靠近口腔内部。由于第一转动关节组件100未设置驱动件，则可使得第一转动关节组件100整体体积较小，进而方便在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械30的俯仰角。

请参考图4，在一实施例中，第二转动关节组件200还包括齿轮盘260和传动齿轮270。齿轮盘260设置于第二转动件220远离第一转动关节组件100的一端，并与第二转动件220同轴连接。第二编码器240设置于齿轮盘260。传动齿轮270与齿轮盘260啮合并由第二驱动件250驱动，从而方便传动齿轮270带动齿轮盘260转动，进而带动第二转动件220转动。此外，第二制动件230的制动杆231可在伸出位置和缩回位置之间切换，制动杆231伸出至伸出位置时可与齿轮盘260啮合，从而能够间接地对第二转动件220制动，以锁定第二转动关节。制动杆231缩回至缩回位置时可释放齿轮盘260，从而释放第二转动件220，以解锁第二转动关节。由此可见，通过设置齿轮盘260，既方便在自动调节牙科种植器械30的滚转角时自动驱动第二转动件220转动，又方便对第二转动件220制动。

请参考图4，在一实施例中，第二转动关节组件200还包括：扭矩传感器280，用于检测对应的第二转动件220的扭矩，从而，在通过手动操作或自动调节的方式调节牙科种植器械的滚转角时，扭矩传感器280能够向牙科种植手术机器人1的控制装置反馈第二转动件220所受的拖拽力，以实现力反馈循环。扭矩传感器280可设置于第二驱动件250的输出轴与传动齿轮270的连接处等位置。

请参考图8和图9并结合图1，在一实施例中，第二转动关节本体210的轴向端部设置有角度刻度线290，角度刻度线290环绕第二旋转轴线设置。第一转动关节本体110靠近第二转动关节组件200的一端设置有角度指示标记292。角度指示标记292用于指示角度刻度线290上的角度刻度。

具体地，如图4、图8以及图9所示，在本实施例中，第二转动关节组件200还包括端盖291，端盖291设置于第二转动关节本体210靠近第一转动关节组件100的一端。角度刻度线290设于端盖291。

请参考图7，角度指示标记292设置于第一转动关节本体110，则能够与牙科种植器械30、第一转动关节组件100以及第二转动件220同步绕第二旋转轴线转动。因此，通过角度指示标记292指示的角度刻度线290上的刻度，能够得到牙科种植器械30的滚转角，从而方便在手动调节牙科种植器械30的滚转角时目视读取滚转角数据，进而方便手动调节操作。

请参考图4和图10，在一实施例中，第一平动关节组件300还包括第一平动驱动组件。第一平动驱动组件用于驱动第一平动移动件320相对于第一平动关节本体310沿第一方向移动，从而在牙科种植器械30做钻孔操作时，方便自动控制牙科种植器械30的钻头沿第一方向进给。

请参考图4和图10，在一实施例中，第一平动驱动组件包括：导向杆331、第一传动轮(未示出)以及第一驱动件333。

具体地，导向杆331设置于第一平动关节本体310，导向杆331的延伸方向沿第一方向。第一传动轮(未示出)套设于导向杆331并与导向杆331螺旋传动。在本实施例中，第一驱动件333为电机，并通过安装支架336安装于第一平动移动件320。第一驱动件333用于驱动第一传动轮绕自身轴线转动，以致第一传动轮通过与导向杆331的螺旋传动而沿第一方向移动。第一传动轮沿第一方向移动时，从而能够带动第一驱动件333和第一平动移动件320共同沿第一方向移动。

请参考图4和图10，在一实施例中，第一平动驱动组件还包括：第二传动轮334和传动带335。第二传动轮334与第一驱动件333的输出轴同轴连接，并与第一传动轮平行间隔设置。传动带335分别环绕于第二传动轮334和第一传动轮，并分别与第二传动轮334和第一传动轮配合。第一驱动件333驱动第二传动轮334转动时则能够带动传动带335运动，传动带335则能够带动第一传动轮转动。本实施例中，通过将第一传动轮与第二传动轮334平行且间隔设置，第二传动轮334与第一驱动件333同轴连接，并能够通过传动带335间接地带动第一传动轮转动，方便布置第一驱动件333的位置。

请参考图4，在一实施例中，调节装置10还包括驱动控制板610。驱动控制板610可通过六角螺柱620安装于第二转动关节本体210。驱动控制板610用于与各个转动关节组件和/或各个平动关节组件内的相关元件通信连接，并与牙科种植手术机器人1的控制装置通信连接。例如，第一编码器150测量到的数据、第二编码器240测量到的数据可分别由驱动控制板610传输至牙科种植手术机器人1的控制装置。牙科种植手术机器人1的控制装置可通过驱动控制板610分别向各个制动件、各个驱动件发送指令。

请参考图4，在一实施例中，第一转动关节本体110的第二部分112内部设有第一制动件过线通道101。第一转动关节本体110的第一部分111内部设有第一编码器过线通道102。第一转动关节本体110呈中空结构，其内部的中空区域可作为第一过线通道。第二转动关节本体210呈中空结构，其内部的中空区域可作为第二过线通道。第一平动关节呈中空结构，其内部的中空区域可作为第三过线通道。

第一制动件130的连接导线可通过第一制动件过线通道101和第一过线通道、第二过线通道后连接至驱动控制板610。第一编码器150的连接导线可通过第一编码器过线通道102和第一过线通道、第二过线通道后连接至驱动控制板610。第二驱动件250的连接导线和第二制动件230的连接导线可分别经第二过线通道连接至驱动控制板610。第一驱动件333的连接导线可经第二过线通道连接至驱动控制板610。连接至驱动控制板610的所有导线可经过第二过线通道和第三过线通道后引出至第一平动关节组件300外部，再连接至牙科种植手术机器人的控制装置。

请参考图4，在一实施例中，调节装置10还包括第一橡胶套510。第一橡胶套510设置于第一过线通道的内壁，用于夹紧经过第一过线通道的导线。调节装置10还包括第二橡胶套520。第二橡胶套520设置于第二过线通道的内壁，用于夹紧经过第二过线通道的导线。调节装置10还包括第三橡胶套530。第三橡胶套530设置于第二过线通道的内壁和第三过线通道的内壁的连接处，用于夹紧经过第三过线通道的导线。

本申请一实施例还提供一种机械臂。机械臂包括机械臂主体20和上述任一实施例中的调节装置10。

本申请一实施例还提供一种牙科种植手术机器人1。牙科种植手术机器人1包括上述的机械臂和牙科种植器械30。

本申请另一实施例还提供一种牙科种植手术机器人，包括：机械臂、牙科种植器械以及控制装置。机械臂包括机械臂主体和上述任一项的调节装置。调节装置安装于机械臂主体的末端。牙科种植器械安装于调节装置。控制装置用于接收并存储第一编码器获取的第一转动件的转角数据。

在本实施例中，第一转动件的转角数据即俯仰角的数据。对缺牙患者的颌骨钻孔过程中有不同的钻孔工序，不同的钻孔工序有时会用到不同的钻头进行钻孔，从而需要对牙科种植器械更换钻头。在前道工序中通过调节第一转动件从而将牙科种植器械的俯仰角调整完成时，前道工序的钻头则能够调整至适宜的俯仰角，此时，可通过第一编码器将调整完成时的牙科种植器械的俯仰角数据反馈至牙科种植手术机器人的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后，可根据牙科种植手术机器人中存储的来自前道工序的牙科种植器械的俯仰角数据，将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至所述适宜的俯仰角(即与前道工序的钻头的俯仰角一致)，进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的俯仰角。

在一实施例中，调节装置还包括驱动控制板，驱动控制板分别与控制装置和第一编码器通信连接，用于实现控制装置与第一编码器之间的信息传输。

本申请再一实施例还提供一种牙科种植手术机器人，包括：机械臂、牙科种植器械以及控制装置。

机械臂包括机械臂主体和上述任一项的调节装置，调节装置安装于机械臂主体的末端。牙科种植器械安装于调节装置。控制装置用于接收并存储第二编码器获取的第二转动件的转角数据。

在本实施例中，与第一编码器同理，在前道工序中将牙科种植器械的滚转角调整完成时，可通过第二编码器将调整完成时的牙科种植器械的滚转角数据(即第二转动件的转角数据)反馈至牙科种植手术机器人的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后，可根据牙科种植手术机器人中存储的来自前道工序的牙科种植器械的滚转角数据，将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至适宜的滚转角(即与前道工序的钻头的滚转角一致)，进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的滚转角。

在一实施例中，第二转动关节组件还包括：第二驱动件，第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在驱动模式时第二驱动件能够驱动第二转动件绕第二旋转轴线转动，在自由模式时第二驱动件能够解除对第二转动件的转动的限制。控制装置还用于根据第二转动件的转角数据控制第二驱动件驱动第二转动件，从而能够自动调整后道工序的钻头至适宜的滚转角。

在一实施例中，调节装置还包括驱动控制板，分别与控制装置和第二编码器通信连接，用于实现控制装置与第一编码器之间的信息传输。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (25)

1.一种调节装置，其特征在于，包括：平动关节和转动关节中的至少一个关节；所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端，另一端用于安装牙科种植器械；通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移。

2.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，包括：至少一组转动关节组件，每组所述转动关节组件包括转动关节，所述转动关节包括转动关节本体和转动件，所述转动件与对应的所述转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。

3.根据权利要求2所述的调节装置，其特征在于，所述转动关节组件还包括：制动件，用于锁定或解锁对应的所述转动关节。

4.根据权利要求3所述的调节装置，其特征在于，

所述转动关节组件的数量为两组，分别为第一转动关节组件和第二转动关节组件，且所述第一转动关节组件与所述第二转动关节组件连接；

所述第一转动关节组件包括第一转动关节，所述第一转动关节包括第一转动件和第一转动关节本体，所述第一转动件能够绕第一旋转轴线相对于所述第一转动关节本体转动；

所述第二转动关节组件包括第二转动关节，所述第二转动关节包括第二转动件和第二转动关节本体；所述第二转动件能够绕第二旋转轴线相对于所述第二转动关节本体转动，其中，所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。

5.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述第一转动关节组件还包括：第一编码器，安装于所述第一转动件并用于获取所述第一转动件的转角数据。

6.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述第一转动关节本体包括：第一部分和第二部分，所述第一部分与所述第二部分固定连接且相对设置；所述第一转动件与所述第一部分转动连接。

7.根据权利要求6所述的调节装置，其特征在于，还包括安装结构，所述安装结构包括：安装本体、第一轴伸以及第二轴伸，所述安装本体用于安装所述牙科种植器械；所述第一轴伸和所述第二轴伸分别设置于所述安装本体的不同侧，所述第一轴伸与所述第一转动件同轴连接；所述第二轴伸与所述第二部分转动连接。

8.根据权利要求7所述的调节装置，其特征在于，所述第一转动关节组件包括第一制动件，所述第一制动件安装于所述第二部分，且套设于所述第二轴伸并用于对所述第二轴伸制动；所述第二轴伸沿轴向的尺寸大于所述第一轴伸沿轴向的尺寸。

9.根据权利要求4～8中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：第二编码器，安装于所述第二转动件并用于获取所述第二转动件的转角数据。

10.根据权利要求9所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动，在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制。

11.根据权利要求10所述的调节装置，其特征在于，

所述第二转动关节组件还包括：

齿轮盘，与所述第二转动件同轴连接；和

传动齿轮，与所述齿轮盘啮合，并由所述第二驱动件驱动；

所述第二转动关节组件包括第二制动件，所述第二制动件能够对所述齿轮盘制动或释放所述齿轮盘。

12.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节组件还包括：扭矩传感器，用于检测所述第二转动件的扭矩。

13.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，所述第二转动关节本体的轴向端部设置有角度刻度线；所述第一转动关节本体的端部设置有角度指示标记，所述角度指示标记用于指示所述角度刻度线上的角度刻度。

14.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，还包括：至少一组平动关节组件，每组所述平动关节组件包括平动关节，所述平动关节包括平动关节本体和平动移动件，所述平动移动件能够相对于所述平动关节本体平移。

15.根据权利要求14所述的调节装置，其特征在于，

所述至少一组平动关节组件包括第一平动关节组件，所述第一平动关节组件包括第一平动关节，所述第一平动关节包括第一平动关节本体和第一平动移动件；

所述第一平动关节组件还包括第一平动驱动组件，所述第一平动驱动组件用于驱动所述第一平动移动件相对于所述第一平动关节本体沿第一方向移动，其中，所述第一方向用于与所述牙科种植器械的钻孔方向对应。

16.根据权利要求15所述的调节装置，其特征在于，所述第一平动驱动组件包括：

导向杆，设置于所述第一平动关节本体，所述导向杆的延伸方向沿所述第一方向；

第一传动轮，与所述导向杆螺旋传动；以及

第一驱动件，安装于所述第一平动移动件，并用于驱动所述第一传动轮绕自身轴线转动，以致所述第一传动轮能够通过与所述导向杆的螺旋传动而沿所述第一方向移动，并且所述第一传动轮能够带动所述第一驱动件和所述第一平动移动件共同沿所述第一方向移动。

17.根据权利要求16所述的调节装置，其特征在于，所述第一平动驱动组件还包括：

第二传动轮，与所述第一传动轮平行间隔设置，并与所述第一驱动件的输出轴同轴连接；和

传动带，分别环绕于所述第二传动轮和所述第一传动轮，并分别与所述第二传动轮和所述第一传动轮传动配合。

18.根据权利要求14所述的调节装置，其特征在于，

所述至少一组平动关节组件包括：第二平动关节组件和第三平动关节组件，且所述第二平动关节组件与所述第三平动关节组件连接；

所述第二平动关节组件包括第二平动关节，所述第二平动关节包括第二平动移动件和第二平动关节本体；所述第二平动移动件能够沿第二方向相对于所述第二平动关节本体平移；

所述第三平动关节组件包括第三平动关节，所述第三平动关节包括第三平动移动件和第三平动关节本体；所述第三平动移动件能够沿第三方向相对所述第三平动关节本体平移；其中，所述第二方向、所述第三方向分别用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。

19.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂主体和权利要求1～18中任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端。

20.一种牙科种植手术机器人，其特征在于，包括权利要求19中所述的机械臂和牙科种植器械，所述牙科种植器械安装于所述调节装置。

21.一种牙科种植手术机器人，其特征在于，包括：

机械臂，包括机械臂主体和权利要求5～18中任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端；

牙科种植器械，安装于所述调节装置；以及

控制装置，用于接收并存储所述第一编码器获取的所述第一转动件的转角数据。

22.根据权利要求21所述的牙科种植手术机器人，其特征在于，所述调节装置还包括驱动控制板，分别与所述控制装置和所述第一编码器通信连接。

23.一种牙科种植手术机器人，其特征在于，包括：

机械臂，包括机械臂主体和权利要求9～18中任一项所述的调节装置，所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端；

牙科种植器械，安装于所述调节装置；以及

控制装置，用于接收并存储所述第二编码器获取的所述第二转动件的转角数据。

24.根据权利要求23所述的牙科种植手术机器人，其特征在于，

所述第二转动关节组件还包括：第二驱动件，所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式，在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动，在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制；

所述控制装置还用于根据所述第二转动件的转角数据控制所述第二驱动件驱动所述第二转动件。

25.根据权利要求23或24所述的牙科种植手术机器人，其特征在于，所述调节装置还包括驱动控制板，分别与所述控制装置和所述第二编码器通信连接。

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