CN113696998A - 基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于双联减振器、双立柱单摆臂悬挂系统和基于双联减震器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，旨在解决现有技术中存在的底盘减振效果差、垂直越障能力差、不稳定易倾倒、空间占有率太高等问题。本发明的双联减振器将两个减振器通过上固定座和下固定座连为一体构成矩形结构；既提高其减振效果，又增加其抗扭刚度。本发明的双立柱单摆臂悬挂系统采用类似麦弗逊悬挂的单横臂悬挂方式，双联减振器在减振的同时也作为转向支撑的结构件；本发明的移动平台将车架通过双联减振器与滚轮连接，双联减振器与车架之间设为铰接，同时满足了车轮上下运动以及转向所需要的自由度，提高了其垂直越障能力。

Description

基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台

技术领域

本发明涉及一种移动平台，具体涉及基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台。

背景技术

目前大部分轮式移动机器人采用的是差速驱动底盘系统，这种底盘两侧各有一个独立的驱动轮，它们之间没有机械传动装置连接。如果底盘两侧的驱动轮向同一方向等速转动，底盘就可以直线行驶。如果两个驱动轮转动速度不相同，就可以实现转向。如果两个驱动轮转动方向相反，则可以实现原地转向。这种底盘结构和控制相对简单，是应用最多的轮式移动机器人底盘方案。在实际使用时，这种差速驱动可以和多个万向轮结合起来使用，最常见的是两个差速驱动轮配两个轮万向(或四个万向轮)；也可以用同步控制或传动机构将底盘两侧所有的轮子等速驱动，变成多轮(例如四轮)差速驱动底盘。

两个差速驱动轮配两个轮万向(或四个万向轮)的底盘主要应用于服务机器人。适合于室内狭窄区域的应用，但万向轮一般轮径很小，又是被动轮，过坎和越障能力较差，所以对路面要求较高。为了防止驱动轮被架空打滑，稍微复杂一点的服务机器人底盘在万向轮上还增加了减振器结构，而驱动轮直接刚性连接于车体，这种配置易造成启动后仰、刹车点头的情况，且减振效果不好。

四轮速差(或多轮差速)底盘，也具有零转弯半径的特性。通常四轮都具有驱动力，这种底盘常用于室外较为复杂的地形，而且底盘通常需要增加悬挂减振系统。采用悬挂减振系统后，在转弯时两侧驱动轮胎与地面之间存在剧烈的侧向摩擦力，并引起剧烈振动，底盘甚至出现摇晃和弹跳现象，由此产生的振动与减振器减振方向不平行，故该部分振动不能被减振器吸收。特别是机器人较高或重量较大时，这种振动会更剧烈，严重影响机器人的正常行走和工作。而且多轮差速底盘转向时一部分驱动轮与地面形成滑动摩擦，摩擦力较大，为克服转向阻力，必须选择更大功率的电机，由此造成机器人底盘重量和体积增加，功耗增加，续航里程降低。

除此之外，还有一小部分移动机器人采用全向移动底盘。主要包括三种形式：一种使用全向轮或者麦克纳姆轮，利用轮子圆周的滚子的横向或斜向滚动，使底盘可以在平面上进行矢量移动。但由于轮子结构复杂，成本高，负载小，滚子容易卡入异物造成行走不畅，因此该种底盘应用场合较受限制。另一种全向底盘结构采用四个独立驱动轮，每个驱动轮带有独立的垂直支撑杆及减振弹簧，并带有独立的转向舵机。这种底盘一般没有前倾角设置，无法在拐弯以后自动回正，而且不易走直线，经常出现斜向行进现象。而且在颠簸路面行使不平稳，只能用于低速机器人底盘。还有一种独立转向独立悬挂机器人底盘采用双叉臂式独立悬挂，其结构非常复杂，而且运动范围对底盘空间的侵占较大，机舱只能架高，导致重心升高，进而使得机器人高速稳定性不好。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的底盘减振效果差、垂直越障能力差、不稳定易倾倒、空间占有率太高、续航里程小以及成本高的问题，而提供一种基于双联减振器、双立柱单摆臂悬挂系统和基于双联减震器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台。

为达到上述目的，本发明提供了一种双联减振器，其特殊之处在于：

包括两个并排设置的减振器、用于连接两个减振器活塞的上固定座、用于连接两个减振器缸体的下固定座、固定在上固定座上方中部的驱动轴、套设在驱动轴上的驱动轴套；

所述驱动轴在外力作用下可在驱动轴套内转动。

进一步地，所述驱动轴套的外壁上设有两个相互对称的连接轴；

所述连接轴上设有用于与外部车架连接的连接轴套。

基于上述的一种双联减振器，本发明还提供了一种双立柱单摆臂悬挂系统，其特殊之处在于：

包括车架、至少两对滚轮，以及与滚轮数量相等的下控制臂和与滚轮数量相等的双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器、用于连接两个减振器活塞的上固定座、用于连接两个减振器缸体的下固定座、固定在上固定座上方中部的驱动轴、套设在驱动轴上的驱动轴套；

所述驱动轴在外力作用下可在驱动轴套内转动；

所述下控制臂的一端与车架下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮的轮轴分别与相应双联减振器的缸体或下固定座中部固连；

所述四个双联减振器的驱动轴套分别与车架铰接。

基于上述的一种双联减振器和一种双立柱单摆臂悬挂系统，本发明还提供了一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特殊之处在于：

包括车架、转向舵机、至少两对滚轮，以及数量分别与滚轮数量相等的下控制臂、双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器、用于连接两个减振器活塞的上固定座、用于连接两个减振器缸体的下固定座、固定在上固定座上方中部的驱动轴、套设在驱动轴上的驱动轴套；

所述下控制臂的一端与车架下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮的轮轴分别与相应双联减振器的缸体或下固定座中部固连；

所述双联减振器的驱动轴套与车架铰接；

所述转向舵机的数量等于或小于滚轮的数量，转向舵机设置在车架上，并带动相应的驱动轴在驱动轴套内转动。

进一步地，还包括数量与滚轮对数相等的U型防倾杆；

所述U型防倾杆中部与车架下部铰接，其两端分别与相应左右两侧的下控制臂铰接。

进一步地，还包括转向阻尼器；

所述转向阻尼器一端与车架下部铰接，其另一端与相应双联减振器的缸体或下固定座球铰连接。

本发明还提供了另一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特殊之处在于：

包括车架、两对或三对滚轮，以及与滚轮数量相等的下控制臂和与滚轮数量相等的双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器、用于连接两个减振器活塞的上固定座、用于连接两个减振器缸体的下固定座、固定在上固定座上方中部的驱动轴、套设在驱动轴上的驱动轴套；

所述下控制臂的一端与车架下部铰接，其另一端与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮的轮轴与相应双联减振器的缸体或下固定座中部固连；

所述双联减振器的驱动轴套分别与车架铰接；

位于车架同一侧最前方的双联减振器和最后方的双联减振器之间中点处设有一个转向舵机；

所述转向舵机安装在车架上，转向舵机通过驱动转向机构带动相应侧前后两个双联减振器的驱动轴在驱动轴套内转动，且位于同一侧相邻两个驱动轴转向相反。

进一步地，还包括数量与滚轮对数相等的U型防倾杆，以及与最前方两个双联减振器和最后方两个双联减振器相对应的四个转向阻尼器；

所述U型防倾杆中部与车架下部铰接，其两端分别与相应左右两侧的下控制臂铰接；

所述四个转向阻尼器一端分别与车架下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体球铰连接。

进一步地，所述驱动转向机构包括连接杆、两个转向拉杆以及两个转动杆；

所述连接杆的中部垂直固定于转向舵机的输出端；

所述连接杆的两个端部分别与两个转向拉杆的一端铰接；

两个转向拉杆的另一端分别与相应的转动杆的一端铰接；

两个转动杆分别与相应双联减振器的驱动轴垂直固连。

进一步地，所述驱动转向机构包括套设在转向舵机输出轴上的主动齿轮、分别设置在主动齿轮两侧且其中一端与主动齿轮啮合的两个齿条；所述齿条的另一端分别与相应的转向拉杆一端铰接，所述转向拉杆的另一端与转动杆一端铰接；所述转动杆与相应双联减振器的驱动轴垂直固连。

本发明的有益效果是：

1.本发明的一种双联减振器将两个减振器通过上固定座和下固定座连为一体，并在两个减振器、上固定座以及下固定座之间构成矩形结构；由此在提高其减振效果的同时，又增加了其抗扭刚度。

2.本发明的一种双立柱单摆臂悬挂系统采用类似麦弗逊悬挂的单横臂悬挂方式，双联减振器在减振的同时也作为转向支撑的结构件，相对于双横臂悬挂的方式，该双立柱单摆臂悬挂系统结构更为紧凑，对移动平台的面积侵占更小，可以大大提高移动平台的空间利用率，使得移动平台上可以安装更多其他的功能模块。

3.本发明的一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台将车架通过双联减振器与滚轮连接，双联减振器与车架之间设为铰接，同时满足了车轮上下运动以及转向所需要的自由度，提高了其垂直越障能力，在室外复杂地形行走或转向时受地面的冲击小，可更好的保护移动平台上的元器件；双联减振器与车架之间又设置了下控制臂，使得该移动平台不易倾倒更稳定。

4.本发明的一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台在提高其稳定性的同时，相较现有的多轮差速底盘，其滚轮与地面的接触面积大大减小，由此转向时需要克服的阻力减小，避免了能量浪费，将节省的能量用于移动平台的续航，从而提高其续航里程。

5.本发明在车架与下控制臂间还设置了U型防倾杆，U型防倾杆将左右两侧的滚轮联系起来，使两侧的滚轮有一定关联。当一侧滚轮抬起或下降时，则U型防倾杆会对另一个侧滚轮施加一个同样运动方向的力，由此整个移动平台就不会出现大幅度的左右晃动，大大提高了移动平台在不平路面行走以及转弯时整体的平稳性。

6.本发明在车架与双联减振器之间还设置了转向阻尼器，当滚轮受到冲击导致其快速转动时，滚轮的快速转动促使转向阻尼器吸收冲击的能量产生一个反向阻力阻止车轮的快速转动，由此起到保护移动平台的作用。

7.本发明的另一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台采用了转向舵机中置的设计方式，采用相等三角形的连杆结构，通过连接杆、转向拉杆以及转动杆使得位于车架前后的两个驱动轴转向相反，实现原地转向有一般的小转弯半径转向，因此具有非常好的适应性，同时对控制要求较低，而且减少了转向舵机数量，节约了成本。

8.本发明的另一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台结构简单且巧妙，滚轮不易卡入异物，行走顺畅。

附图说明

图1是本发明一种双联减振器的结构示意图；

图2是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的结构原理图；

图3是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的结构示意图(去掉了其中一个滚轮)；

图4是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的另一视角图；

图5是图4的结构原理图；

图6是本发明中一个转向舵机带动两个双联减振器的驱动轴转动的结构原理图；

图7是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的直行状态图；

图8是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的斜行状态示意图；

图9是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的一般转向状态示意图；

图10是本发明一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台的原地转向状态示意图；

图11是本发明中一种驱动转向机构的结构示意图；

图12是带有图11中驱动转向机构的移动平台结构示意图。

附图标记：

1-减振器，11-活塞，12-上固定座，14-下固定座，15-驱动轴，16-驱动轴套，161-连接轴，162-连接轴套；

2-车架；

3-下控制臂；

4-滚轮，41-轮轴；

5-转向舵机，51-连接杆，52-转向拉杆，53-转动杆,54-主动齿轮，55-齿条；

6-U型防倾杆；

7-转向阻尼器。

具体实施方式

为使本发明的目的、优点和特征更加清楚，以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台作进一步详细说明。根据下面具体实施方式，本发明的优点和特征将更清楚。需要说明的是：附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的；其次，附图所展示的结构往往是实际结构的一部分。

下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细说明。

实施例1：

如图1所示，本实施例为一种双联减振器，包括两个并排设置的减振器1、用于连接两个减振器1活塞11的上固定座12、用于连接两个减振器1缸体的下固定座14、固定在上固定座12上方中部的驱动轴15、套设在驱动轴15上的驱动轴套16；从而在两个减振器1、上固定座12以及下固定座14之间构成矩形结构；由此既提高了其减振效果，又增加了其抗扭刚度。

需要说明的是：

一、减振器活塞11与减振器缸体的位置可以互换；

二、还可将下固定座14直接设置成两个缸体，更节约材料。

为了使其安装更为方便，驱动轴套16外壁上设有两个相互对称的连接轴161，连接轴161上设有用于与外部车架连接的连接轴套162，驱动轴套16通过连接轴161与连接轴套162的作用实现与外部车架的铰接。

实施例2：

如图2所示，本实施例为一种双立柱单摆臂悬挂系统，该双立柱单摆臂悬挂系统包括车架2、四个下控制臂3、四个如实施例1中的双联减振器、四个滚轮4；

四个下控制臂3的一端与车架2下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；四个滚轮4的轮轴41分别与相应双联减振器的两个缸体中部或下固定座14中部固连；四个双联减振器的驱动轴套16分别通过驱动轴套16外壁上的连接轴161以及设置于车架2上的连接驱动轴套162铰接。

该双立柱单摆臂悬挂系统采用类似麦弗逊悬挂的单横臂悬挂方式，双联减振器在减振的同时也作为转向支撑的结构件，相对于双横臂悬挂的方式，该双立柱单摆臂悬挂系统结构更为紧凑，对移动平台的面积侵占更小，可以大大提高移动平台的空间利用率，使得移动平台上可以安装更多其他的功能模块。

实施例3：

如图2所示，该实施例为一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，包括车架2、四个下控制臂3、四个如实施例1中的双联减振器、四个滚轮4、四个转向舵机5、U型防倾杆6以及四个转向阻尼器7；

四个下控制臂3的一端与车架2下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；同时满足滚轮上下运动以及转向所需要的自由度。

四个滚轮4的轮轴41分别与相应双联减振器的两个缸体的中部或下固定座14的中部固连；四个双联减振器的驱动轴套16分别与车架2铰接；

四个转向舵机5设置在车架2上，带动相应的驱动轴15在驱动轴套16内转动；转向舵机5的数量也可以为一个、两个或三个，即仅驱动部分滚轮4即可。

U型防倾杆6为一根弹性的扭杆，U型防倾杆6中部与车架2下部铰接，其两端分别与相应左右两侧的下控制臂3铰接。U型防倾杆6的作用是将左右两侧滚轮4联系起来，使两个滚轮4有一定关联。当一侧滚轮4抬起或下降时，通过U型防倾杆6会对另一个侧滚轮4施加一个同样运动方向的力，这样移动平台就不会出现大幅度的左右晃动，大大提高了移动平台在不平路面行走以及转弯时整体的平稳性。

四个转向阻尼器7一端分别与车架2下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体球铰连接；正常转向时转向阻尼器7不起作用，当滚轮4受到冲击导致快速转动时，滚轮4快速转动促使转向阻尼器7吸收冲击的能量产生一个反向阻力，阻止滚轮4的快速转动，起到保护整体结构的作用。

双联减振器4均向车架2中心倾斜，使得双联减振器活动方向与轮毂电机呈一定夹角，该角称之为内倾角；内倾角的存在会在滚轮4转向过程中产生一个回正力矩，促使滚轮4回到与前进方向平行的位置；即图7所示直行状态，内倾角及回正力矩的存在有利于提高直线行走的稳定性。

该移动平台的每个滚轮4使用独立的转向舵机来驱动转向的方式，可实现图7至图10四种状态，其灵活度更高。

综上，U型防倾杆可提高行走平稳性，内倾角可提高直线行走稳定性，转向阻尼器可吸收冲击保护底盘，当然滚轮4数量还可成对增加。

实施例4：

结合图3至图6所示，该实施例为另一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其结构基本与实施例3相同，不同之处在于只包括两个转向舵机5；

两个转向舵机5分别设置在车架2左右侧中部，两个转向舵机5依次通过连接杆51、转向拉杆52以及转动杆53带动相应侧前后两个双联减振器的驱动轴15在驱动轴套16内转动，连接杆51安装于转向舵机5的输出端；所述转动杆53固定连接在驱动轴15上；转向拉杆52的两端分别与连接杆51和转动杆53球铰连接，由此使得位于同一侧的两个驱动轴15转向相反。

该驱动转向机构还有一种设置方式，如图11、12所示，该驱动转向机构包括套设在转向舵机5输出轴上的主动齿轮54、分别设置在主动齿轮54两侧且其中一端与主动齿轮54啮合的两个齿条55；齿条55的另一端分别与相应的转向拉杆52一端铰接，转向拉杆52的另一端与转动杆53一端铰接；所述转动杆53与相应双联减振器的驱动轴15垂直固连。由此，通过主动齿轮54的转动，带动两个齿条55反向运动，从而使得位于同一侧的两个驱动轴15转向相反。

车架2为该移动平台的主体结构件，是整个移动平台的骨架，用于安装所有其他结构。位于车架左右两侧对应的两个下控制臂3与车架2的铰链点尽量拉开距离，便于更好地承受行走过程中产生的侧向力，保证运动的确定性。同时下控制臂3与车架2连接的两个铰链点采用橡胶衬套结构，消隙的同时起到一定缓冲作用。

由于采用相等三角形的连杆结构，因此可以保证同侧两滚轮4作镜向转向。与实施例3直接采用独立转向舵机的方案相比，省去了两个转向舵机，同时除了可实现如图7所示的直行以及如图9所示的一般转向外，可实现如图10所示原地转向；因此具有非常好的适应性。

Claims (10)

1.一种双联减振器，其特征在于：

包括两个并排设置的减振器(1)、用于连接两个减振器活塞(11)的上固定座(12)、用于连接两个减振器缸体的下固定座(14)、固定在上固定座(12)上方中部的驱动轴(15)、套设在驱动轴(15)上的驱动轴套(16)；

所述驱动轴(15)在外力作用下可在驱动轴套(16)内转动。

2.根据权利要求1所述的一种双联减振器，其特征在于：

所述驱动轴套(16)的外壁上设有两个相互对称的连接轴(161)；

所述连接轴(161)上设有用于与外部车架连接的连接轴套(162)。

3.一种双立柱单摆臂悬挂系统，其特征在于：

包括车架(2)、至少两对滚轮(4)，以及与滚轮(4)数量相等的下控制臂(3)和与滚轮(4)数量相等的双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架(2)两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器(1)、用于连接两个减振器(1)活塞(11)的上固定座(12)、用于连接两个减振器(1)缸体的下固定座(14)、固定在上固定座(12)上方中部的驱动轴(15)、套设在驱动轴(15)上的驱动轴套(16)；

所述驱动轴(15)在外力作用下可在驱动轴套(16)内转动；

所述下控制臂(3)的一端与车架(2)下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮(4)的轮轴(41)分别与相应双联减振器的缸体或下固定座(14)中部固连；

所述四个双联减振器的驱动轴套(16)分别与车架(2)铰接。

4.一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：

包括车架(2)、转向舵机(5)、至少两对滚轮(4)，以及数量分别与滚轮(4)数量相等的下控制臂(3)、双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架(2)两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器(1)、用于连接两个减振器(1)活塞(11)的上固定座(12)、用于连接两个减振器(1)缸体的下固定座(14)、固定在上固定座(12)上方中部的驱动轴(15)、套设在驱动轴(15)上的驱动轴套(16)；

所述下控制臂(3)的一端与车架(2)下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮(4)的轮轴(41)分别与相应双联减振器的缸体或下固定座(14)中部固连；

所述双联减振器的驱动轴套(16)与车架(2)铰接；

所述转向舵机(5)的数量等于或小于滚轮(4)的数量，转向舵机(5)设置在车架(2)上，并带动相应的驱动轴(15)在驱动轴套(16)内转动。

5.根据权利要求4所述的基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：还包括数量与滚轮(4)对数相等的U型防倾杆(6)；

所述U型防倾杆(6)中部与车架(2)下部铰接，其两端分别与相应左右两侧的下控制臂(3)铰接。

6.根据权利要求4或5所述的基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：还包括转向阻尼器(7)；

所述转向阻尼器(7)一端与车架(2)下部铰接，其另一端与相应双联减振器的缸体或下固定座(14)球铰连接。

7.一种基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：

包括车架(2)、两对或三对滚轮(4)，以及与滚轮(4)数量相等的下控制臂(3)和与滚轮(4)数量相等的双联减振器；

所述双联减振器均匀分布于车架(2)两侧；

所述双联减振器包括两个并排设置的减振器(1)、用于连接两个减振器(1)活塞(11)的上固定座(12)、用于连接两个减振器(1)缸体的下固定座(14)、固定在上固定座(12)上方中部的驱动轴(15)、套设在驱动轴(15)上的驱动轴套(16)；

所述下控制臂(3)的一端与车架(2)下部铰接，其另一端与相应双联减振器的缸体下部球铰连接；

所述滚轮(4)的轮轴(41)与相应双联减振器的缸体或下固定座(14)中部固连；

所述双联减振器的驱动轴套(16)分别与车架(2)铰接；

位于车架(2)同一侧最前方的双联减振器和最后方的双联减振器之间中点处设有一个转向舵机(5)；

所述转向舵机(5)安装在车架(2)上，转向舵机(5)通过驱动转向机构带动相应侧前后两个双联减振器的驱动轴(15)在驱动轴套(16)内转动，且位于同一侧相邻两个驱动轴(15)转向相反。

8.根据权利要求7所述的基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：还包括数量与滚轮(4)对数相等的U型防倾杆(6)，以及与最前方两个双联减振器和最后方两个双联减振器相对应的四个转向阻尼器(7)；

所述U型防倾杆(6)中部与车架(2)下部铰接，其两端分别与相应左右两侧的下控制臂(3)铰接；

所述四个转向阻尼器(7)一端分别与车架(2)下部铰接，其另一端分别与相应双联减振器的缸体球铰连接。

9.根据权利要求8所述的基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：

所述驱动转向机构包括连接杆(51)、两个转向拉杆(52)以及两个转动杆(53)；

所述连接杆(51)的中部垂直固定于转向舵机(5)的输出端；

所述连接杆(51)的两个端部分别与两个转向拉杆(52)的一端铰接；

两个转向拉杆(52)的另一端分别与相应的转动杆(53)的一端铰接；

两个转动杆(53)分别与相应双联减振器的驱动轴(15)垂直固连。

10.根据权利要求8所述的基于双联减振器的双立柱单摆臂悬挂式移动平台，其特征在于：

所述驱动转向机构包括套设在转向舵机(5)输出轴上的主动齿轮(54)、分别设置在主动齿轮(54)两侧且其中一端与主动齿轮(54)啮合的两个齿条(55)；

所述齿条(55)的另一端分别与相应的转向拉杆(52)一端铰接，所述转向拉杆(52)的另一端与转动杆(53)一端铰接；所述转动杆(53)与相应双联减振器的驱动轴(15)垂直固连。

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