CN113690969B - 一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质，其中，所述方法包括：获取充电桩发送的实时充电信息；根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警。本发明提供的一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质，通过对实时充电电流的检测，实现扫地机器人的多级充电管理和电量检测、实现对扫地机器人电池总电源开关状态检测、过充保护以及自身耗电异常的检测及报警。

Description

一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质
技术领域
本发明属于扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质。
背景技术
扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动将室内地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。扫地机器人的前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，可设定不同的路线，有规划清扫地区，因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为多数家庭的常用家电用品。
近年来扫地机器人的智能化程度不断提高，人们越来越注重单次清扫覆盖面积及清扫效果，单次清扫覆盖面积广要求超长续航，而清扫效果佳要求大功率，因此大容量电池逐渐成为行业主流，大容量电池意味着需要提高充电效率及提升SOC精度，同时需要严格保障电池充电安全，进而实现扫地机精准快充和断电续扫能力，全面提升用户体验感。
然而，现有扫地机器人在充电时，存在以下缺陷：缺少自身充电管理或电量检测失效的处理措施、存在电量检测精度低的问题、电池过度充电、却扫扫地机主板检测失效或者保护失效的预防措施等。
发明内容
为解决背景技术中提及的技术问题，本发明提供的一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质，以解决或部分解决扫地机器人的电池充电存在安全隐患、电池检测精度低的技术问题。
为实现上述目的，本发明的一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质的具体技术方案如下：
本发明的一个方面，提供了一种扫地机器人的充电控制方法，包括：
获取充电桩发送的实时充电信息；
根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警。
进一步的，所述实时充电信息包括当前充电电流；
所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，包括：
判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
进一步的，所述方法还包括：
根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
进一步的，所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，还包括：
判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；
向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
进一步的，所述方法还包括：
若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
进一步的，所述方法还包括：
若充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量，则判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式。
进一步的，所述实时充电电量通过以下方式获得：
获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电压计算初级充电电量；
获取扫地机器人的二级充电电量；
计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量。
一种扫地机器人的充电控制装置，包括：
获取模块，用于获取充电桩发送的实时充电信息；
判断模块，用于根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
控制模块，用于当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警。
进一步的，所述获取模块获取的实时充电信息包括当前充电电流；
所述判断模块，用于判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
所述控制模块，用于若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
进一步的，所述判断模块，还用于根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
所述控制模块，还用于若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
进一步的，所述判断模块，还用于判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
所述控制模块，还用于若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
进一步的，所述判断模块，还用于若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
所述控制模块，还用于若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
进一步的，所述判断模块，还用于当充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量时，判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
所述控制模块，还用于当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式。
进一步的，所述获取模块，还用于获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电压计算初级充电电量；获取扫地机器人的二级充电电量；
所述装置还包括计算模块，用于计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量。
本发明的另一个方面，提供了一种扫地机器人，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行上述扫地机器人的充电控制方法。
最后，本发明提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述扫地机器人的充电控制方法。
本发明的一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质具有以下优点：本发明提供的一种扫地机器人及其充电控制方法、装置、存储介质，通过扫地机器人获取充电桩发送的实时充电电流，判断自身耗电情况，正常情况下扫地机自身模块及电路耗电小于一定阀值，若大于该阀值则可判定扫地机整机耗电异常，若扫地机刚上桩进行充电时，其充电电流等于或小于其他模块及电路耗电电流和耗电量，结合扫地机器人电池包自身的ID电阻，综合判断电池包是否安装或者电池总电源开关是否打开，通过对实时充电电流的检测，实现扫地机器人的多级充电管理和电量检测、实现对扫地机器人电池总电源开关状态检测、过充保护以及自身耗电异常的检测及报警。
附图说明
图1为本发明的扫地机器人的充电控制方法的流程图；
图2为本发明的扫地机器人充电异常时的控制流程图；
图3为本发明的扫地机器人正常充电时的控制流程图；
图4为本发明的扫地机器人的充电控制装置的结构示意图；
图5为本发明的扫地机器人的充电管理的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
如图1所示，在本实施例的技术方案中，一种扫地机器人的充电控制方法，包括：
S10、扫地机器人向充电桩发送充电请求；
扫地机器人与充电桩之间通过无线通信模块实现信息互通，当扫地机器人回到充电桩时，充电桩暂时不开启电源对扫地机器人充电，扫地机器人向充电桩发送充电请求，充电请求包含当前剩余电量信息、设定的充电电流、是否集尘、是否清洗拖布、是否进行拖布烘干等请求信息，充电桩接收到扫地机器人发送的充电请求信息后，开启电源向扫地机器人充电。
S20、接收充电桩发送的实时充电信息；
开始充电后，充电桩实时采集充电信息，如当前充电电流、充电电压，并计算初级充电电量，分时或实时将采集到的充电信息发送至扫地机。
S30、根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
通常的，可根据充电桩统计的充电电量、充电电流以及充电电压是否在预设范围内，进而对扫地机器人的充电状态进行检测。
S40、当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警。
本发明实施例提供的扫地机器人的充电控制方法，通过接收充电桩发送的实时充电信息，并对扫地机器人的充电状态进行检测，从而确定扫地机器人的充电是否正常，实现扫地机器人的多级充电管理和电量检测、实现对扫地机器人电池总电源开关状态检测、过充保护以及自身耗电异常的检测及报警。
在本实施例中，如图2所示，所述实时充电信息包括当前充电电流；
所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，包括：
判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
具体的，整机的最小电流阈值包括扫地机器人涓流充电电流值和对应模式下的其他模块及电路耗电电流值。
进一步的，所述方法还包括：
根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
通常的，电池包自带ID电阻，电池包ID电阻通过引出端口与扫地机主板上的电阻进行分压，进而根据设定的分压值判断电池包是否插装。
在本实施例提供的扫地机器人的充电控制方法，当接收到的充电桩发送的当前充电电流小于整机的最小电流阈值时，表明充电异常，该情况可能存在扫地机器人的电池总电源开关未打开或未安装电池包的情形，需进一步通过检测电池包ID电阻分压情况确定具体的异常报警类型，通过检测电池包ID电阻的分压情况，以精确确定扫地机器人的异常信息，提升对异常情形的定位，便于用户对异常及时处理，提升用户体验。
在本发明实施例中，所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，还包括：
判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；
向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
具体的，整机的最大电流值包括扫地机器人当前设置的充电电流值和对应模式下的其他模块及电路耗电电流值。
当判定扫到机器人耗电异常后，充电桩自动切断充电电源，扫地机器人发出耗电异常报警，提醒用户及时处理。
在本实施例提供的扫地机器人的充电控制方法，当当前充电电流值大于整机的最大电流阈值时，说明扫地机器人整机存在耗电异常情况，需要进一步诊断或保修，便于用户及时进行售后维修处理，部分模块工作异常或耗电异常可能引发扫地机器人的安全事故，提前预警，每次回充即是一次自检，为整机安全运行提供保障，扫地机器人为二级充电管理系统。
在本实施例中，如图3所示，所述方法还包括：
若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
其中，判断电池过充的步骤，也可在充电桩侧进行，即充电桩实时统计充电电量，并判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量，当充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量时，则充电桩判定电池过充，充电桩切断充电电源，并向扫地机器人发送停止充电信息和电池过充的异常报警类型信息。
其中，单次容许充电电量为电池额定容量与扫地机器人上桩时电池的剩余电量。扫地机器人上桩时电池的剩余电量可采用电池节数表征，当实时充电电量大于单次容许充电电量时，表明后级的保护已失效，扫地机器人的电池存在过充，扫地机器人进行相应报警；当实时充电电量等于单次容许充电电量时，表明电池充满，退出充电模式。
本发明实施例提供的扫地机器人的充电控制方法，在扫地机器人上桩后、开始充电前，充电桩获取扫地机器人当前的剩余电量及电池规格、电池节数，通过比较扫地机器人的实时充电电量与单次容许充电电量的大小关系，以确定是否存在电池过充现象，当电池存在过充时，则主动切断充电桩输出电源，停止充电，避免后级过充及过流保护失效导致电池爆炸起火的情况发生，充电桩为一级充电管理系统，大大提升安全性能。
在本实施例中，所述方法还包括：
若充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量，则判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式。
具体的，所述实时充电电量通过以下方式获得：
获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电量计算初级充电电量；
获取扫地机器人的二级充电电量；
计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量。
通常的，可将初级充电电量的权重设置为0.3，二级充电电量的权重设置为0.7，实时充电电量＝0.3*初级充电电量+0.7*二级充电电量。权重可根据实际情况而定，本申请不做具体限定。
具体的，在电池充电过程中，充电桩输出的总电量一部分用于提供电池充电模块等的耗电量，该耗电量通常为固定值；另一部分用于存储至扫地机器人的电池内，即二级充电电量，可通过电池上的电量计获得。
本发明实施例提供的扫地机器人的充电控制方法，扫地机器人根据充电桩反馈的初级充电电量，结合自身的二级充电电流，将初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重计算得到实时充电电量，进而提高自身电量的计算精度，使电池充满效果更佳，同时，也为大电流充电提供安全保证，通过电池包的自检，控制充电进程，电池包为三级充电管理系统，通过三级充电管理系统，杜绝电池爆炸起火等安全事故。
如图4所示，本发明的另一个方面，提供了一种扫地机器人的充电控制装置，包括：
获取模块1，用于获取充电桩发送的实时充电信息；
判断模块2，用于根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
控制模块3，用于当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警。
具体的，当接收到的充电桩发送的当前充电电流大于整机的最大电流阈值时，或者电池过充时，均为充电异常的情形。
当接收到的充电桩发送的当前充电电流小于整机的最小电流阈值时，表明充电异常，最小充电阈值包括扫地机器人涓流充电电流值和对应模式下的其他模块及电路耗电电流值，该情况可能存在扫地机器人的电池总电源开关未打开或未安装电池包的情形，需进一步确定。
在本实施例中，所述获取模块获取的实时充电信息包括当前充电电流；
所述判断模块2，用于判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
所述控制模块3，用于若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
进一步的，所述判断模块2，还用于根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
所述控制模块3，还用于若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
本发明实施例提供的扫地机器人的充电控制装置，通过检测电池包ID电阻的分压情况，以精确确定扫地机器人的异常信息，提升对异常情形的定位，便于用户对异常及时处理，提升用户体验。
进一步的，所述判断模块2，还用于判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
所述控制模块3，还用于若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
具体的，最大充电阈值包括扫地机器人当前设置的充电电流值和对应模式下的其他模块及电路耗电电流值。通常的，扫地机器人当前设置的充电电流值在充电过程中为定值，当当前充电电流值大于整机的最大电流阈值时，说明扫地机器人整机存在耗电异常情况，需要进一步诊断或保修，便于用户及时进行售后维修处理，部分模块工作异常或耗电异常可能引发扫地机器人的安全事故，提前预警，每次回充即是一次自检，为整机安全运行提供保障。
在本实施例中，所述判断模块2，还用于若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
控制模块3，用于若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
其中，单次容许充电电量为电池额定容量与扫地机器人上桩时电池的剩余电量。扫地机器人上桩时电池的剩余电量可采用电池节数表征，当实时充电电量大于单次容许充电电量时，表明后级的保护已失效，扫地机器人的电池存在过充，扫地机器人进行相应报警。
本发明实施例提供的扫地机器人的充电控制装置，在扫地机器人上桩后、开始充电前，充电桩获取扫地机器人当前的剩余电量及电池规格、电池节数，通过比较扫地机器人的实时充电电量与单次容许充电电量的大小关系，以确定是否存在电池过充现象，当电池存在过充时，则主动切断充电桩输出电源，停止充电，避免后级过充及过流保护失效导致电池爆炸起火的情况发生，大大提升安全性能。
在本实施例中，所述判断模块2，还用于当充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量时，判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
所述控制模块3，还用于当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式。
进一步的，所述获取模块1，还用于获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电压计算初级充电电量；获取扫地机器人的二级充电电量；
所述装置还包括计算模块，用于计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量。
具体的，利用充电桩自身的电流检测和电压检测，计算初级充电电量，并实时或分是将初级充电电量传输至扫地机器人。
为了清楚地说明扫地机器人的充电管理系统，如图5所示，进行详细说明：
适配器或开关电源为充电桩电源提供电能，扫地机器人上桩后，扫地机器人向充电桩发送当前剩余电量、设定的充电电流等充电请求信息，充电桩接收到所述充电请求信息后，充电桩向扫地机器人发送实时充电信息，开启充电，在充电过程中，通过判断当前充电电流是否在整机的最小电流阈值和最大电流阈值之间，判定充电过程是否异常，将扫地机器人作为二级充电管理系统；通过判断电池的充电电量是否达到单次容许充电电量，判定电池是否充满，充电电量通过二次融合处理，使电量计算更精确，电池包作为三级充电管理系统；通过充电桩采集的充电电量与单次容许充电电量的关系，确定电池是否存在过充，以防三级充电管理系统失效时，发生电池爆炸起火等安全事故，充电桩作为扫地机器人充电过程的一级充电管理系统，通过多级充电管理系统，大大提升扫地机器人充电过程的管控，提升安全性能。
本发明实施例提供的一种扫地机器人，包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行上述扫地机器人的充电控制方法。
本发明实施例提供的扫地机器人，通过扫地机器人获取充电桩发送的实时充电电流，判断自身耗电情况，正常情况下扫地机自身模块及电路耗电小于一定阀值，若大于该阀值则可判定扫地机整机耗电异常，若扫地机刚上桩进行充电时，其充电电流等于或小于其他模块及电路耗电电流和耗电量，结合扫地机器人电池包自身的ID电阻，综合判断电池包是否安装或者电池总电源开关是否打开，通过对实时充电电流的检测，实现扫地机器人的多级充电管理和电量检测、实现对扫地机器人电池总电源开关状态检测、过充保护以及自身耗电异常的检测及报警，提升安全性能。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本实施例中，扫地机器人的充电控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述扫地机器人的充电控制装置中的执行过程。
所述设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是所述设备的示例，并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
在本发明实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的充电控制方法，其特征在于，包括：
获取充电桩发送的实时充电信息；
根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警；
所述实时充电信息包括当前充电电流；
所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，包括：
判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
还包括：
判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源；
若充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量，则判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式；
所述实时充电电量通过以下方式获得：
获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电量计算初级充电电量；
获取扫地机器人的二级充电电量；
计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量；
其中，二级充电电量为存储至扫地机器人电池内的电量，可通过电池上的电量计获得。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的充电控制方法，其特征在于，
若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人的充电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
4.根据权利要求2所述的扫地机器人的充电控制方法，其特征在于，所述根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测，
若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；
向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
5.一种扫地机器人的充电控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取充电桩发送的实时充电信息；
判断模块，用于根据实时充电信息对扫地机器人的充电状态进行检测；
控制模块，用于当检测到扫地机器人充电异常时，发出异常报警；
所述获取模块获取的实时充电信息包括当前充电电流；
所述判断模块，用于判断当前充电电流是否小于整机的最小电流阈值；
所述判断模块，还用于判定当前充电电流是否大于整机的最大电流阈值；
判断模块，还用于若当前充电电流处于最小电流阈值和最大电流阈值之间，则判断充电桩统计的充电电量是否大于或者等于单次容许充电电量；
控制模块，用于若充电桩统计的充电电量大于或者等于单次容许充电电量，则判定当前异常报警类型为电池过充，向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源；
判断模块，还用于当充电桩统计的充电电量小于单次容许充电电量时，判断扫地机器人的电池实时充电电量是否等于单次容许充电电量；
控制模块，还用于当扫地机器人的电池实时充电电量等于单次容许充电电量时，则充电完成，退出充电模式；
获取模块，还用于获取充电桩的充电电流和充电电压，根据充电电流和充电电压计算初级充电电量；获取扫地机器人的二级充电电量；
计算模块，用于计算初级充电电量和二级充电电量按照预设的权重加权计算得到对应的实时充电电量；
其中，二级充电电量为存储至扫地机器人电池内的电量，可通过电池上的电量计获得。
6.根据权利要求5所述的扫地机器人的充电控制装置，其特征在于，
所述控制模块，用于若当前充电电流小于整机的最小电流阈值，则判定扫地机器人充电异常。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人的充电控制装置，其特征在于，
所述判断模块，还用于根据扫地机器人电池包ID电阻分压，判定异常报警类型；
控制模块，还用于若电池包ID电阻分压正常，则判定异常报警类型为扫地机器人电池总电源开关未打开；
若电池包ID电阻分压异常，则判定异常报警类型为扫地机器人未安装电池包。
8.根据权利要求5所述的扫地机器人的充电控制装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于若当前充电电流大于整机的最大电流阈值，则判定扫地机器人充电异常，并判定当前异常报警类型为扫地机器人耗电异常；
向充电桩发送停止充电消息，以使充电桩切断充电电源。
9.一种扫地机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器执行如权利要求1-4任一项所述的扫地机器人的充电控制方法。
10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的扫地机器人的充电控制方法。
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