CN113682300B - 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质 - Google Patents

避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113682300B
CN113682300B CN202110984268.3A CN202110984268A CN113682300B CN 113682300 B CN113682300 B CN 113682300B CN 202110984268 A CN202110984268 A CN 202110984268A CN 113682300 B CN113682300 B CN 113682300B
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
grid
road
convex hull
bounding box
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110984268.3A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113682300A (zh
Inventor
邬杨明
王锡贵
王珺旸
蔡祺生
周小成
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Uisee Technologies Beijing Co Ltd
Original Assignee
Uisee Technologies Beijing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Uisee Technologies Beijing Co Ltd filed Critical Uisee Technologies Beijing Co Ltd
Priority to CN202110984268.3A priority Critical patent/CN113682300B/zh
Publication of CN113682300A publication Critical patent/CN113682300A/zh
Priority to EP22859896.7A priority patent/EP4368465A1/en
Priority to PCT/CN2022/088532 priority patent/WO2023024542A1/zh
Priority to KR1020247002509A priority patent/KR20240025632A/ko
Application granted granted Critical
Publication of CN113682300B publication Critical patent/CN113682300B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/50—Barriers
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开涉及避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。其中，方法包括：获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。本公开技术方案能够实现对栅格类型和凸包类型障碍物的统一决策，简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。

Description

避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质
技术领域
本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。
背景技术
随着车辆智能化技术的发展，无人车自动控制技术逐渐成为车辆研究领域的一个热点。自动驾驶系统需要规划出平顺、安全以及车辆可通行的路径，保证车辆与障碍物不会发生碰撞。
通常，自动驾驶系统的感知模块会输出两种类型的障碍物，一种是含有丰富语义信息的凸包障碍物，另一种是不含有语义信息的栅格障碍物。对于凸包障碍物而言，决策规划模块能够比较方便地进行障碍物决策，但是对于离散度较高且数量较为庞大的栅格障碍物而言，决策规划模块难以方便、快速地进行障碍物决策，从而导致决策规划模块对混合类型障碍物进行障碍物决策较为困难。
发明内容
为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质。
本公开实施例提供了一种避让障碍物的决策方法，包括：
获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；
将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。
本公开实施例提供了一种避让障碍物的决策装置，包括：
信息获取模块，用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
预处理模块，用于基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，其中，所述第二栅格障碍物的数量小于所述第一栅格障碍物的数量；
类型转换模块，用于将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
避让决策模块，用于基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。
本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
存储器以及一个或多个处理器；
其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现本公开任一实施例提供的避让障碍物的决策方法。
本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现本公开任一实施例提供的避让障碍物的决策方法。
本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
本公开实施例提供的技术方案在对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物之后，通过将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物，即将栅格类型的障碍物转换成凸包类型的障碍物，实现对栅格类型和凸包类型两种类型障碍物(即混合类型障碍物)的统一决策，从而能够简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本公开实施例提供的避让障碍物的决策方法适用场景的示意图；
图2为本公开实施例提供的决策规划模块的功能模块框图；
图3为本公开实施例提供的避让障碍物的决策方法的流程示意图；
图4为本公开实施例提供的障碍物决策器的功能模块框图；
图5为本公开实施例提供的道路包围盒的示意图；
图6为本公开实施例提供的避让决策时的场景图；
图7为本公开实施例提供的避让障碍物的决策装置的功能模块框图；
图8为本公开实施例提供的适于用来实现本公开实施方式的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
本公开实施例提供了一种避让障碍物的决策方法，该方法适用于无人驾驶汽车对道路环境下的栅格障碍物和凸包障碍物等静态障碍物和/或动态障碍物进行决策的情况。图1示出了避让障碍物的决策方法的适用场景，参见图1，无人驾驶汽车100的前方存在凸包障碍物200(包括静态障碍物和动态障碍物)和栅格障碍物300，无人驾驶汽车100可通过获取凸包障碍物200和栅格障碍物300的障碍物信息，将栅格障碍物300的类型转换成凸包类型，从而实现凸包障碍物200和栅格障碍物300的统一决策。该方法可应用于无人驾驶汽车，具体应用于无人驾驶汽车自动驾驶系统中的决策规划模块。基于本公开实施例提供的避让障碍物的决策方法，可实现混合类型障碍物的统一决策，方便、快速地进行障碍物决策。
图2示出了上述决策规划模块的功能模块框图。如图2所示，决策规划模块1可包括约束生成单元11、轨迹生成单元12和轨迹平滑单元13。
在一些实施例中，约束生成单元11包括基坐标系生成器111、引导线生成器112、障碍物决策器113和行驶空间生成器114。其中，基坐标系生成器111用于生成基坐标系，如frenet坐标系等；引导线生成器112用于生成引导线，以决策车辆未来的一个大致行驶轨迹；障碍物决策器113用于进行障碍物决策；行驶空间生成器用于根据障碍物决策生成可行驶区域。在一些实施例中，轨迹生成单元12用于根据可行驶区域生成无人驾驶汽车的行驶轨迹；轨迹平滑单元13用于对行驶轨迹进行平滑处理。
在一些实施例中，障碍物决策器113具体用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对目标凸包障碍物做出避让决策。
基于上述技术方案，图3为本公开实施例提供的避让障碍物的决策方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括如下步骤：
S110、获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息。
本公开实施例中，栅格障碍物即栅格类型的障碍物，凸包障碍物即凸包类型的障碍物。
在一些实施例中，可通过高精度地图或车载摄像头获取道路信息，道路信息可包括道路边界信息和道路曲率信息等。同时，可通过车辆感知模块(例如车载摄像头和激光雷达等)和定位模块获取障碍物信息，障碍物信息可包括障碍物类型信息、障碍物尺寸信息和障碍物位置信息等。其中，障碍物类型信息可以为障碍物类型标识符，通过预先定义不同的障碍物类型标识符来区分障碍物类型；障碍物类型信息也可以为障碍物数据格式，车辆感知模块在感知到障碍物后，对障碍物数据进行处理，将不同类型障碍物的数据以不同的障碍物数据格式进行存储，决策规划模块从而在获取障碍物信息时，通过障碍物数据格式来区分障碍物类型，例如，栅格障碍物的障碍物数据格式为“.ogm”，凸包障碍物的障碍物数据格式为“.mot”。如此，基于障碍物类型信息，确定第一栅格障碍物和第一凸包障碍物，得到第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物信息。
S120、基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物。
S130、将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物。
图4示出了障碍物决策器的功能模块框图。如图4所示，障碍物决策器113可包括栅格障碍物处理器1131、通行方式决策器1132和凸包障碍物过滤器1133。
其中，栅格障碍物处理器1131执行S120、基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；以及S130、将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物。
在S120中，对第一栅格障碍物进行预处理可用于减少数据计算量，简化障碍物决策流程，可包括以下至少一个步骤：生成第一栅格障碍物的栅格障碍物轮廓；生成第一栅格障碍物的障碍物包围盒；过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物；以及对位于道路内的第一栅格障碍物进行聚合处理。
在一些实施例中，对第一栅格障碍物进行预处理，以使预处理后得到的第二栅格障碍物的数量小于第一栅格障碍物的数量，从而便于下游模块对障碍物的计算。
本公开实施例可通过过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物来减少第一栅格障碍物的数量。在一些实施例中，基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，可包括如下步骤：
S121、基于道路信息和第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物。
在一些实施例中，基于道路信息和第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物，可包括如下步骤：
S1211、基于道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒。
在一些实施例中，基于道路信息，将道路边界离散成边界点；基于边界点，生成道路包围盒。本公开实施例对道路包围盒的形状是基于无人车车体右手坐标系的轴对称包围盒，只要可以经过边界点且覆盖道路即可，以便后续进行第一栅格障碍物是否位于道路之外的判断。
具体的，参考图5，基于道路信息，确定道路边界和道路边界曲率；基于道路边界曲率，对道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，其中，每组边界点组包括在横向上对应的左边界点a和右边界点a’，横向垂直于道路通行方向；基于任意相邻两组边界点组，生成经过任意相邻两组边界点组中各边界点的矩形框b，并将矩形框b作为道路包围盒。
在一些实施例中，矩形框b相邻的两条边中，一条边平行于本车行驶方向，即无人驾驶汽车100的行驶方向x，另一条边垂直于本车行驶方向，即无人驾驶汽车100行驶的法线方向y。同时，同一道路边界上的相邻两个边界点之间的距离与道路边界曲率负相关，即道路边界曲率越大，弯曲程度越大，道路边界上的相邻两个边界点之间的距离越小。如此，可保证道路包围盒完全覆盖道路，避免后续将部分位于道路内的第一栅格障碍物判定为位于道路之外而使其被过滤掉，从而避免对障碍物决策产生影响。
在一些实施例中，基于道路边界曲率，对道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，包括：以本车当前位置作为起始路点；获取起始路点在横向上对应的一组边界点组；基于道路边界曲率，沿道路通行方向选择下一路点，其中，相邻两个路点之间的距离与道路边界曲率负相关；将下一路点作为起始路点，返回执行获取起始路点在横向上对应的一组边界点组，直至在道路通行方向上下一路点到本车当前位置的距离大于预设距离阈值，将当前获得的所有边界点组确定为边界点组。其中，预设距离阈值可以根据车辆感知障碍物的最大范围确定。
基于上述技术方案，在本公开一具体实施例中，每4个边界点(道路左侧相邻两个边界点，道路右侧对应相邻两个边界点)能够生成一个道路包围盒BR＝{bmin,bmax,bleft,0,bleft,1,bright,0,bright,1}，其中，bmin和bmax分别是道路包围盒的最小、最大坐标点，bleft,0,bleft,1,bright,0,bright,1分别是道路的左侧和右侧的坐标点，那么可以整个道路可以使用n个道路包围盒表示，生成道路包围盒序列Broad_list＝{BR0,BR1,L,BRn}。本公开实施例中，道路可以是车辆行驶路线中的一个路线片段，可根据车辆定位信息确定本车所在的路线片段，对道路边界进行离散化，即为对本车所在的路线片段的边界进行离散化。示例性的，定义道路边界点的列表为S，且初始化为空表，道路包围盒序列Broad_list也初始化为空，从本车所在的路线片段开始离散道路边界，获取路线片段的第一个路点(可为本车当前位置)，然后获取第一个路点在横向上所对应的左边界点和右边界点，将当前的左边界点和右边界点加入列表S；基于道路边界曲率，沿道路通行方向选择下一路点，检查第一个路点沿道路通行方向到下一路点的距离是否小于或等于预设距离阈值，如果该距离小于或等于预设距离阈值，则获取下一路点在横向上所对应的左边界点和右边界点并加入列表S；基于道路边界曲率，沿道路通行方向继续选择下一路点，以此直至第一个路点沿道路通行方向到下一路点的距离大于预设距离阈值，停止获取左边界点和右边界点，基于最后更新的列表S，生成路网包围盒序列Broad_list。
S1212、基于第一栅格障碍物信息，生成第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒。
在一些实施例中，基于第一栅格障碍物信息，生成第一栅格障碍物的栅格障碍物轮廓；基于栅格障碍物轮廓生成栅格障碍物包围盒。
具体的，基于第一栅格障碍物信息，采用suzuki轮廓跟踪算法，将第一栅格障碍物生成封闭的轮廓图形，即栅格障碍物轮廓。如此，可避免对所有的原始点云栅格障碍物数据进行处理，可大大降低对处理器和传感器的硬件要求。示例性的，栅格障碍物轮廓Ω＝{p0,p1,L,pn}，p0是栅格障碍物轮廓的一个坐标点，该栅格障碍物轮廓有n个坐标点组成。栅格障碍物包围盒B＝{Pmin,Pmax}，栅格障碍物包围盒的4个顶点可以由2个坐标点pmin＝[xmin,ymin]和pmax＝[xmax,ymax]的坐标值组成，其中：
x0,x1,…，xn为栅格障碍物轮廓中n个坐标点的x坐标，y0,y1,…，yn为栅格障碍物轮廓中n个坐标点的y坐标。
S1213、基于栅格障碍物包围盒和道路包围盒，确定位于道路之外的第一栅格障碍物。
本公开实施例可对第一栅格障碍物进行两阶段的碰撞检测，以快速、准确地确定位于道路之外的第一栅格障碍物。示例性的，可以先对栅格障碍物进行粗糙碰撞检测，从而快速过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物，且减少碰撞检测的计算量；对于粗糙碰撞检测确定的发生碰撞的第一栅格障碍物，再进行精细碰撞检测，从而进一步确定位于道路之外的第一栅格障碍物，以确保过滤之后剩余的第一栅格障碍物均位于道路内。
对于上述粗糙碰撞检测，在一些实施例中，对于每个栅格障碍物包围盒，基于栅格障碍物包围盒和道路包围盒，从道路包围盒中确定到栅格障碍物包围盒欧氏距离最小的目标道路包围盒；将栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒进行碰撞检测；如果栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒没有碰撞，则确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。道路包围盒到栅格障碍物包围盒的欧氏距离相对较小时，表明道路包围盒与栅格障碍物包围盒发生碰撞的可能性越大，如果上述欧式距离较小时所对应的道路包围盒与栅格障碍物包围盒都没发生碰撞，那么上述欧式距离较小时所对应的道路包围盒与栅格障碍物更不会发生碰撞。因此，通过从道路包围盒中确定到栅格障碍物包围盒欧氏距离最小的目标道路包围盒，与栅格障碍物包围盒进行碰撞检测，可减少碰撞检测的计算量，从而加快障碍物决策速度。在一些实施例中，只需检测栅格障碍物包围盒的顶点是否位于目标道路包围盒上或目标道路包围盒内即可。例如，当栅格障碍物包围盒的顶点均位于目标道路包围盒之外时，确定该栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外；当栅格障碍物包围盒的顶点位于目标道路包围盒上或目标道路包围盒内时，确定该栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路内。
对于上述精细碰撞检测，在一些实施例中，如果栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒发生碰撞，判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。在一些实施例中，基于目标道路包围盒的边界点和栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。具体的，确定边界点向量；确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；当栅格障碍物包围盒的顶点向量与边界点向量的叉积均大于0时，确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。当栅格障碍物包围盒的顶点向量与边界点向量的叉积小于或等于0时，确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路内。其中，边界点向量包括目标道路包围盒的两个左边界点构成的左边界向量，以及目标道路包围盒的两个右边界点构成的右边界向量，栅格障碍物包围盒的顶点向量为栅格障碍物包围盒的顶点与目标道路包围盒的一边界点构成的向量，且该边界点为参与叉积运算的边界点向量对应的一个边界点，例如，顶点向量与右边界向量叉积时，顶点向量中的边界点为右边界向量对应的一个边界点。示例性的，栅格障碍物包围盒B＝{Pmin,Pmax}，目标道路包围盒BR＝{bmin,bmax,bleft,0,bleft,1,bright,0,bright,1}，左边界向量vleft＝bleft,1-bleft,0，右边界向量vright＝bright,1-bright,0，然后遍历栅格障碍物包围盒B的四个顶点，构成四个顶点向量，将四个顶点向量分别与左边界向量或右边界向量叉积，根据叉积结果判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。例如，B的其中一个顶点p0＝[xmin,ymin]，那么右边界向量和顶点向量叉积c1＝cross(p0-bright,0,vright)，如果c1＞0，那么顶点p0在道路右边界的右侧；否则，顶点p0在道路右边界上或道路右边界的左侧。同理，可判断栅格障碍物包围盒的其他顶点在道路右边界上或道路右边界的左侧或右侧。如此，能够判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
S1214、过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物。
S122、将剩余第一栅格障碍物作为第二栅格障碍物。
另外，本公开实施例也可通过对位于道路内第一栅格障碍物进行聚合处理来减少第一栅格障碍物的数量。在一些实施例中，基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，也可包括如下步骤：
S123、基于道路信息和第一栅格障碍物信息，确定位于道路内的第一栅格障碍物。
本实施例中位于道路内的第一栅格障碍物可通过上述实施例中判断第一栅格障碍物是否位于道路之外的方法确定，此处不再赘述。
S124、对位于道路内的第一栅格障碍物进行聚合处理。
在一些实施例中，基于位于道路内的第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息，生成其中第一栅格障碍物的第一障碍物包围盒；当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒；将第二障碍物包围盒作为第一障碍物包围盒，返回执行当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒，直至第二障碍物包围盒与相邻的第一障碍物包围盒之间的欧氏距离大于或等于本车宽度，或者没有与第二障碍物包围盒相邻的第一障碍物包围盒。
示例性的，可创建一个CLOSED表，并将其初始化为空表，从第一障碍物包围盒的集合setcontour中取出一个第一障碍物包围盒加入到CLOSED表中，并且在集合setcontour中删除这个第一障碍物包围盒，然后遍历集合setcontour，一旦集合setcontour中的第一障碍物包围盒与CLOSED表中的第一障碍物包围盒的欧式距离小于本车宽度时，就将集合setcontour的该第一障碍物包围盒加入到CLOSED表中，并与CLOSED表中进行欧式距离比较的第一障碍物包围进行聚合，聚合成新的第一障碍物包围，再将加入到CLOSED表中第一障碍物包围盒从集合setcontour中删除。如此循环往复，直到集合setcontour为空，便可完成对位于道路内的第一栅格障碍物的聚合处理。
S125、将聚合处理后的第一栅格障碍物作为第二栅格障碍物。
再者，本公开实施例也可既基于道路信息和第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物，又基于道路信息和第一栅格障碍物信息，确定位于道路内的第一栅格障碍物，并对位于道路内的第一栅格障碍物进行聚合处理。如此，可进一步减少第一栅格障碍物的数量。
基于上述实施例，在得到第二栅格障碍物之后，可采用快速凸包算法，将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物。如此，能够实现对栅格障碍物和凸包障碍物的统一决策。
S140、基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对目标凸包障碍物做出避让决策。
本步骤可由图4中的通行方式决策器1132执行。在一些实施例中，、基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对目标凸包障碍物做出避让决策，包括：基于目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签。本公开实施例通过为满足预设过滤条件的目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签，可使得图4中的轨迹生成单元12忽略该目标凸包障碍物，既可以减少轨迹生成单元12处理的障碍物的负担，提高轨迹生成速度，又可以提高轨迹生成的合理性。
在一些实施例中，预设过滤条件包括以下至少一种：目标凸包障碍物位于道路之外；目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件；目标凸包障碍物位于本车引导线上。相应的，基于目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签，包括：当目标凸包障碍物位于道路之外时，为目标凸包障碍物打上无需避让标签；当目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件或目标凸包障碍物位于本车引导线上时，为目标凸包障碍物打上无需横向避让标签。示例性的，参考图6，当目标凸包障碍物位于道路之外时，例如障碍物1，目标凸包障碍物对无人驾驶汽车100的正常行驶完全没有影响，此时可忽略该目标凸包障碍物，为该目标凸包障碍物打上无需避让标签。当目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件时，例如目标凸包障碍物横穿道路时，如行人横穿马路，无人驾驶汽车100只需等待行人通过，无需生成一个在行人附近绕行的轨迹，可为该行人打上无需横向避让标签；又如目标凸包障碍物向本车车道变道，或者目标凸包障碍物的纵向速度大于本车速度(如相邻车道高速移动的障碍物)时，在不影响本车车道安全的情况下，本车无需横向避让，可为上述目标凸包障碍物打上无需横向避让标签；再如目标凸包障碍物位于本车引导线上时，如障碍物2位于本车引导线c上，无人驾驶汽车100也无需横向避让障碍物2，选择跟随障碍物2即可，可以理解的是，该障碍物2应为与无人驾驶汽车100同向移动的动态障碍物。
上述实施例中，可通过图4中的凸包障碍物过滤器1133过滤出满足预设过滤条件的目标凸包障碍物。在一些实施例中，凸包障碍物过滤器1133可包括基于障碍物frenet包围盒的路网过滤器、行为语义信息过滤器和引导线过滤器中的至少一种。其中，基于障碍物frenet包围盒的路网过滤器可快速过滤出位于道路之外的目标凸包障碍物，基于障碍物frenet包围盒的路网过滤器可采用上述实施例中通过两阶段的碰撞检测方法来过滤出位于道路之外的目标凸包障碍物；行为语义信息过滤器可根据目标凸包障碍物含有的语义信息，过滤出无需避让和无需横向避让的目标凸包障碍物；引导线过滤器可过滤出与引导线发生碰撞的目标凸包障碍物。
除了上述对目标凸包障碍物打上无需避让标签，以做出无需避让决策，以及对目标凸包障碍物打上无需横向避让标签，以做出无需横向避让决策，本公开实施例还可以对目标凸包障碍物做出跟随、左侧通行或右侧通行的避让决策。在一些实施例中，基于目标凸包障碍物信息和本车引导线，对目标凸包障碍物打上避让标签，也可以包括：如果目标凸包障碍物位于本车引导线上，则对目标凸包障碍物打上跟随标签；如果目标凸包障碍物没有位于本车引导线上，则当目标凸包障碍物的质心位于本车引导线的左侧时，对目标凸包障碍物打上右侧通行标签，当目标凸包障碍物的质心位于本车引导线的右侧时，对目标凸包障碍物打上左侧通行标签。
可继续参考图6，障碍物2位于本车引导线c上，此时无人驾驶汽车100只需跟随障碍物2即可，为障碍物2打上跟随标签。障碍物3位于道路内，没有位于本车引导线c上，且影响到无人驾驶汽车100的车道安全，此时需要从障碍物3左侧通行或右侧通行来避让障碍物3。基于本公开的技术方案，检测障碍物3的质心与本车引导线c的相对位置，如果障碍物3的质心位于本车引导线c的右侧(如图6所示)，则需要从障碍物3左侧通行，对障碍物3打上左侧通行标签；如果障碍物3的质心位于本车引导线c的左侧，则需要从障碍物3右侧通行，对障碍物3打上右侧通行标签。
本公开实施例提供的避让障碍物的决策方法在对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物之后，通过将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物，即将栅格类型的障碍物转换成凸包类型的障碍物，实现对栅格类型和凸包类型两种类型障碍物(即混合类型障碍物)的统一决策，从而能够简化混合类型障碍物的障碍物决策流程，加速障碍物决策过程，使得决策规划模块能够方便、快速地进行障碍物决策。
图7为本公开实施例提供的避让障碍物的决策装置的功能模块框图。如图7所示，避让障碍物的决策装置包括信息获取模块401、预处理模块402、类型转换模块403和避让决策模块404。
其中，信息获取模块401，用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
预处理模块402，用于基于道路信息和第一栅格障碍物信息，对第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，其中，第二栅格障碍物的数量小于第一栅格障碍物的数量；
类型转换模块403，用于将第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
避让决策模块404，用于基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对目标凸包障碍物做出避让决策，其中，目标凸包障碍物包括第一凸包障碍物和/或第二凸包障碍物。
在一些实施例中，预处理模块402包括：
障碍物过滤单元，用于基于道路信息和第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物；将剩余第一栅格障碍物作为第二栅格障碍物；和/或，
障碍物聚合单元，用于基于道路信息和第一栅格障碍物信息，确定位于道路内的第一栅格障碍物；对位于道路内的第一栅格障碍物进行聚合处理；将聚合处理后的第一栅格障碍物作为第二栅格障碍物。
在一些实施例中，障碍物过滤单元包括：
道路包围盒生成子单元，用于基于道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒；
栅格障碍物包围盒生成子单元，用于基于第一栅格障碍物信息，生成第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒；
第一栅格障碍物子单元，用于基于栅格障碍物包围盒和道路包围盒，确定位于道路之外的第一栅格障碍物；
第一栅格障碍物过滤子单元，用于过滤掉位于道路之外的第一栅格障碍物。
在一些实施例中，道路包围盒生成子单元具体用于：
基于道路信息，将道路边界离散成边界点；
基于边界点，生成道路包围盒。
在一些实施例中，道路包围盒生成子单元具体用于：
基于道路信息，确定道路边界和道路边界曲率；
基于道路边界曲率，对道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，其中，每组边界点组包括在横向上对应的左边界点和右边界点，横向垂直于道路通行方向。
在一些实施例中，道路包围盒生成子单元具体用于：
基于任意相邻两组边界点组，生成经过任意相邻两组边界点组中各边界点的矩形框，并将矩形框作为道路包围盒。
在一些实施例中，道路包围盒生成子单元具体用于：
以本车当前位置作为起始路点；
获取起始路点在横向上对应的一组边界点组；
基于道路边界曲率，沿道路通行方向选择下一路点，其中，相邻两个路点之间的距离与道路边界曲率负相关；
将下一路点作为起始路点，返回执行获取起始路点在横向上对应的一组边界点组，直至在道路通行方向上下一路点到本车当前位置的距离大于预设距离阈值，将当前获得的所有边界点组确定为边界点组。
在一些实施例中，栅格障碍物包围盒生成子单元具体用于：
基于第一栅格障碍物信息，生成第一栅格障碍物的栅格障碍物轮廓；
基于栅格障碍物轮廓生成栅格障碍物包围盒。
在一些实施例中，第一栅格障碍物子单元具体用于：
对于每个栅格障碍物包围盒，基于栅格障碍物包围盒和道路包围盒，从道路包围盒中确定到栅格障碍物包围盒欧氏距离最小的目标道路包围盒；
将栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒进行碰撞检测；
如果栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒没有碰撞，则确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
在一些实施例中，装置还包括：
第一栅格障碍物位置判断模块，用于如果栅格障碍物包围盒与对应的目标道路包围盒发生碰撞，判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
在一些实施例中，第一栅格障碍物位置判断模块具体用于：
基于目标道路包围盒的边界点和栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
在一些实施例中，第一栅格障碍物位置判断模块具体用于：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与边界点向量的叉积均大于0时，确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
在一些实施例中，第一栅格障碍物位置判断模块具体用于：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与边界点向量的叉积小于或等于0时，确定栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路内。
在一些实施例中，障碍物聚合单元包括：
第一障碍物包围盒生成子单元，用于基于位于道路内的第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息，生成其中第一栅格障碍物的第一障碍物包围盒；
第二障碍物包围盒生成子单元，用于当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒；
返回执行单元，用于将第二障碍物包围盒作为第一障碍物包围盒，返回执行当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒，直至第二障碍物包围盒与相邻的第一障碍物包围盒之间的欧氏距离大于或等于本车宽度，或者没有与第二障碍物包围盒相邻的第一障碍物包围盒。
在一些实施例中，避让决策模块404包括：
第一决策单元，用于基于目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签；和/或，
第二决策单元，用于基于目标凸包障碍物信息和本车引导线，对目标凸包障碍物打上避让标签，其中，避让标签包括左侧通行标签、右侧通行标签或跟随标签。
在一些实施例中，预设过滤条件包括以下至少一种：
目标凸包障碍物位于道路之外；
目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件；
目标凸包障碍物位于本车引导线上。
在一些实施例中，第一决策单元具体用于：
当目标凸包障碍物位于道路之外时，为目标凸包障碍物打上无需避让标签；
当目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件或目标凸包障碍物位于本车引导线上时，为目标凸包障碍物打上无需横向避让标签。
在一些实施例中，无需横向避让条件包括以下任一种：
目标凸包障碍物横穿道路；
目标凸包障碍物向本车车道变道；
目标凸包障碍物的纵向速度大于本车速度。
在一些实施例中，第二决策单元具体用于：
如果目标凸包障碍物位于本车引导线上，则对目标凸包障碍物打上跟随标签；
如果目标凸包障碍物没有位于本车引导线上，则当目标凸包障碍物的质心位于本车引导线的左侧时，对目标凸包障碍物打上右侧通行标签，当目标凸包障碍物的质心位于本车引导线的右侧时，对目标凸包障碍物打上左侧通行标签。
以上实施例公开的避让障碍物的决策装置能够执行以上各实施例公开的避让障碍物的决策方法，具有相同或相应的有益效果，为避免重复，在此不再赘述。
本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器以及一个或多个处理器；其中，存储器与一个或多个处理器通信连接，存储器中存储有可被一个或多个处理器执行的指令，指令被一个或多个处理器执行时，电子设备用于实现本公开任一实施例描述的避让障碍物的决策方法。
图6是适于用来实现本公开实施方式的电子设备的结构示意图。如图6所示，电子设备300包括中央处理单元(CPU)301，其可以根据存储在只读存储器(ROM)302中的程序或者从存储部分308加载到随机访问存储器(RAM)303中的程序而执行前述的实施方式中的各种处理。在RAM303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。CPU301、ROM302以及RAM303通过总线304彼此相连。输入/输出(I/O)接口305也连接至总线304。
以下部件连接至I/O接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分307；包括硬盘等的存储部分308；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分309。通信部分309经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器310也根据需要连接至I/O接口305。可拆卸介质311，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器310上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分308。
特别地，根据本公开的实施方式，上文描述的方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在及其可读介质上的计算机程序，计算机程序包含用于执行前述障碍物避让方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分309从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质311被安装。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，路程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
另外，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现本公开任一实施例描述的避让障碍物的决策方法。
方案1、一种避让障碍物的决策方法，包括：
获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；
将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。
方案2、根据方案1所述的方法，基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，包括：
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物；将剩余所述第一栅格障碍物作为所述第二栅格障碍物；和/或，
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，确定位于所述道路内的所述第一栅格障碍物；对位于所述道路内的所述第一栅格障碍物进行聚合处理；将聚合处理后的所述第一栅格障碍物作为所述第二栅格障碍物。
方案3、根据方案2所述的方法，基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物，包括：
基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒；
基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒；
基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，确定位于道路之外的所述第一栅格障碍物；
过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物。
方案4、根据方案3所述的方法，基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒，包括：
基于所述道路信息，将道路边界离散成边界点；
基于所述边界点，生成所述道路包围盒。
方案5、根据方案4所述的方法，基于所述道路信息，将道路边界离散成边界点，包括：
基于所述道路信息，确定道路边界和道路边界曲率；
基于道路边界曲率，对所述道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，其中，每组边界点组包括在横向上对应的左边界点和右边界点，所述横向垂直于道路通行方向。
方案6、根据方案4或5所述的方法，基于所述边界点，生成所述道路包围盒，包括：
基于任意相邻两组边界点组，生成经过所述任意相邻两组边界点组中各边界点的矩形框，并将所述矩形框作为所述道路包围盒。
方案7、根据方案5所述的方法，基于道路边界曲率，对所述道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，包括：
以本车当前位置作为起始路点；
获取所述起始路点在横向上对应的一组边界点组；
基于道路边界曲率，沿道路通行方向选择下一路点，其中，相邻两个路点之间的距离与道路边界曲率负相关；
将所述下一路点作为所述起始路点，返回执行获取所述起始路点在横向上对应的一组边界点组，直至在所述道路通行方向上所述下一路点到所述本车当前位置的距离大于预设距离阈值，将当前获得的所有边界点组确定为所述边界点组。
方案8、根据方案3所述的方法，基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒，包括：
基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物轮廓；
基于所述栅格障碍物轮廓生成所述栅格障碍物包围盒。
方案9、根据方案3所述的方法，基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，确定位于道路之外的所述第一栅格障碍物，包括：
对于每个所述栅格障碍物包围盒，基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，从所述道路包围盒中确定到所述栅格障碍物包围盒欧氏距离最小的目标道路包围盒；
将所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒进行碰撞检测；
如果所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒没有碰撞，则确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
方案10、根据方案9所述的方法，所述方法还包括：
如果所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒发生碰撞，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
方案11、根据方案10所述的方法，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外，包括：
基于目标道路包围盒的边界点和所述栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
方案12、根据方案11所述的方法，所述基于目标道路包围盒的边界点和所述栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外，包括：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与所述边界点向量的叉积均大于0时，确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
方案13、根据方案11所述的方法，所述方法还包括：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与所述边界点向量的叉积小于或等于0时，确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路内。
方案14、根据方案2所述的方法，对位于所述道路内的所述第一栅格障碍物进行聚合处理，包括：
基于位于所述道路内的所述第一栅格障碍物的所述第一栅格障碍物信息，生成其中所述第一栅格障碍物的第一障碍物包围盒；
当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将所述相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒；
将所述第二障碍物包围盒作为所述第一障碍物包围盒，返回执行当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将所述相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒，直至第二障碍物包围盒与相邻的第一障碍物包围盒之间的欧氏距离大于或等于本车宽度，或者没有与第二障碍物包围盒相邻的第一障碍物包围盒。
方案15、根据方案1所述的方法，基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，包括：
基于所述目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的所述目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签；和/或，
基于所述目标凸包障碍物信息和本车引导线，对所述目标凸包障碍物打上避让标签，其中，所述避让标签包括左侧通行标签、右侧通行标签或跟随标签。
方案16、根据方案15所述的方法，所述预设过滤条件包括以下至少一种：
所述目标凸包障碍物位于道路之外；
所述目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件；
所述目标凸包障碍物位于本车引导线上。
方案17、根据方案16所述的方法，基于所述目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的所述目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签，包括：
当所述目标凸包障碍物位于道路之外时，为所述目标凸包障碍物打上所述无需避让标签；
当所述目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件或所述目标凸包障碍物位于本车引导线上时，为所述目标凸包障碍物打上所述无需横向避让标签。
方案18、根据方案16所述的方法，所述无需横向避让条件包括以下任一种：
所述目标凸包障碍物横穿道路；
所述目标凸包障碍物向本车车道变道；
所述目标凸包障碍物的纵向速度大于本车速度。
方案19、根据方案15所述的方法，基于所述目标凸包障碍物信息和本车引导线，对所述目标凸包障碍物打上避让标签，包括：
如果所述目标凸包障碍物位于所述本车引导线上，则对所述目标凸包障碍物打上所述跟随标签；
如果所述目标凸包障碍物没有位于所述本车引导线上，则当所述目标凸包障碍物的质心位于所述本车引导线的左侧时，对所述目标凸包障碍物打上所述右侧通行标签，当所述目标凸包障碍物的质心位于所述本车引导线的右侧时，对所述目标凸包障碍物打上所述左侧通行标签。
方案20、一种避让障碍物的决策装置，包括：
信息获取模块，用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
预处理模块，用于基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，其中，所述第二栅格障碍物的数量小于所述第一栅格障碍物的数量；
类型转换模块，用于将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
避让决策模块，用于基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和/或所述第二凸包障碍物。
方案21、一种电子设备，包括：
存储器以及一个或多个处理器；
其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现如方案1-19中任一项所述的避让障碍物的决策方法。
方案22、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现如方案1-19中任一项所述的避让障碍物的决策方法。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (21)

1.一种避让障碍物的决策方法，其特征在于，包括：
获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物；
将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和所述第二凸包障碍物，或者包括所述第二凸包障碍物；
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，包括：
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物；将剩余所述第一栅格障碍物作为所述第二栅格障碍物；
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物，包括：
基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒；
基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒；
基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，确定位于道路之外的所述第一栅格障碍物；
过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，包括：
基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，确定位于所述道路内的所述第一栅格障碍物；对位于所述道路内的所述第一栅格障碍物进行聚合处理；将聚合处理后的所述第一栅格障碍物作为所述第二栅格障碍物。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒，包括：
基于所述道路信息，将道路边界离散成边界点；
基于所述边界点，生成所述道路包围盒。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息，将道路边界离散成边界点，包括：
基于所述道路信息，确定道路边界和道路边界曲率；
基于道路边界曲率，对所述道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，其中，每组边界点组包括在横向上对应的左边界点和右边界点，所述横向垂直于道路通行方向。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，基于所述边界点，生成所述道路包围盒，包括：
基于任意相邻两组边界点组，生成经过所述任意相邻两组边界点组中各边界点的矩形框，并将所述矩形框作为所述道路包围盒。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于道路边界曲率，对所述道路边界进行离散化，得到沿道路通行方向间隔排布的边界点组，包括：
以本车当前位置作为起始路点；
获取所述起始路点在横向上对应的一组边界点组；
基于道路边界曲率，沿道路通行方向选择下一路点，其中，相邻两个路点之间的距离与道路边界曲率负相关；
将所述下一路点作为所述起始路点，返回执行获取所述起始路点在横向上对应的一组边界点组，直至在所述道路通行方向上所述下一路点到所述本车当前位置的距离大于预设距离阈值，将当前获得的所有边界点组确定为所述边界点组。
7.根据权利要求1所述的方法，基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒，包括：
基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物轮廓；
基于所述栅格障碍物轮廓生成所述栅格障碍物包围盒。
8.根据权利要求1所述的方法，基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，确定位于道路之外的所述第一栅格障碍物，包括：
对于每个所述栅格障碍物包围盒，基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，从所述道路包围盒中确定到所述栅格障碍物包围盒欧氏距离最小的目标道路包围盒；
将所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒进行碰撞检测；
如果所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒没有碰撞，则确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
9.根据权利要求8所述的方法，所述方法还包括：
如果所述栅格障碍物包围盒与对应的所述目标道路包围盒发生碰撞，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
10.根据权利要求9所述的方法，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外，包括：
基于目标道路包围盒的边界点和所述栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外。
11.根据权利要求10所述的方法，所述基于目标道路包围盒的边界点和所述栅格障碍物包围盒通过向量叉积进行碰撞检测，判断所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物是否位于道路之外，包括：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与所述边界点向量的叉积均大于0时，确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路之外。
12.根据权利要求10所述的方法，所述方法还包括：
确定边界点向量；
确定栅格障碍物包围盒的顶点向量；
当栅格障碍物包围盒的顶点向量与所述边界点向量的叉积小于或等于0时，确定所述栅格障碍物包围盒对应的第一栅格障碍物位于道路内。
13.根据权利要求2所述的方法，对位于所述道路内的所述第一栅格障碍物进行聚合处理，包括：
基于位于所述道路内的所述第一栅格障碍物的所述第一栅格障碍物信息，生成其中所述第一栅格障碍物的第一障碍物包围盒；
当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将所述相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒；
将所述第二障碍物包围盒作为所述第一障碍物包围盒，返回执行当相邻两个第一障碍物包围盒之间的欧氏距离小于本车宽度时，将所述相邻两个第一障碍物包围盒进行合并，生成第二障碍物包围盒，直至第二障碍物包围盒与相邻的第一障碍物包围盒之间的欧氏距离大于或等于本车宽度，或者没有与第二障碍物包围盒相邻的第一障碍物包围盒。
14.根据权利要求1所述的方法，基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，包括：
基于所述目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的所述目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签；和/或，
基于所述目标凸包障碍物信息和本车引导线，对所述目标凸包障碍物打上避让标签，其中，所述避让标签包括左侧通行标签、右侧通行标签或跟随标签。
15.根据权利要求14所述的方法，所述预设过滤条件包括以下至少一种：
所述目标凸包障碍物位于道路之外；
所述目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件；
所述目标凸包障碍物位于本车引导线上。
16.根据权利要求15所述的方法，基于所述目标凸包障碍物信息，对满足预设过滤条件的所述目标凸包障碍物打上无需避让标签或无需横向避让标签，包括：
当所述目标凸包障碍物位于道路之外时，为所述目标凸包障碍物打上所述无需避让标签；
当所述目标凸包障碍物的运动状态满足无需横向避让条件或所述目标凸包障碍物位于本车引导线上时，为所述目标凸包障碍物打上所述无需横向避让标签。
17.根据权利要求15所述的方法，所述无需横向避让条件包括以下任一种：
所述目标凸包障碍物横穿道路；
所述目标凸包障碍物向本车车道变道；
所述目标凸包障碍物的纵向速度大于本车速度。
18.根据权利要求14所述的方法，基于所述目标凸包障碍物信息和本车引导线，对所述目标凸包障碍物打上避让标签，包括：
如果所述目标凸包障碍物位于所述本车引导线上，则对所述目标凸包障碍物打上所述跟随标签；
如果所述目标凸包障碍物没有位于所述本车引导线上，则当所述目标凸包障碍物的质心位于所述本车引导线的左侧时，对所述目标凸包障碍物打上所述右侧通行标签，当所述目标凸包障碍物的质心位于所述本车引导线的右侧时，对所述目标凸包障碍物打上所述左侧通行标签。
19.一种避让障碍物的决策装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取道路信息、第一栅格障碍物的第一栅格障碍物信息和第一凸包障碍物的第一凸包障碍物信息；
预处理模块，用于基于所述道路信息和所述第一栅格障碍物信息，对所述第一栅格障碍物进行预处理，得到第二栅格障碍物，其中，所述第二栅格障碍物的数量小于所述第一栅格障碍物的数量；
类型转换模块，用于将所述第二栅格障碍物转换成第二凸包障碍物；
避让决策模块，用于基于目标凸包障碍物的目标凸包障碍物信息，对所述目标凸包障碍物做出避让决策，其中，所述目标凸包障碍物包括所述第一凸包障碍物和所述第二凸包障碍物，或者包括所述第二凸包障碍物；
预处理模块，用于基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包围盒；基于所述第一栅格障碍物信息，生成所述第一栅格障碍物的栅格障碍物包围盒；基于所述栅格障碍物包围盒和所述道路包围盒，确定位于道路之外的所述第一栅格障碍物；过滤掉位于道路之外的所述第一栅格障碍物；将剩余所述第一栅格障碍物作为所述第二栅格障碍物。
20.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器以及一个或多个处理器；
其中，所述存储器与所述一个或多个处理器通信连接，所述存储器中存储有可被所述一个或多个处理器执行的指令，所述指令被所述一个或多个处理器执行时，所述电子设备用于实现如权利要求1-18中任一项所述的避让障碍物的决策方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其特征在于，当所述计算机可执行指令被计算装置执行时，可用来实现如权利要求1-18中任一项所述的避让障碍物的决策方法。
CN202110984268.3A 2021-08-25 2021-08-25 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质 Active CN113682300B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110984268.3A CN113682300B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质
EP22859896.7A EP4368465A1 (en) 2021-08-25 2022-04-22 Vehicle decision-making planning method and apparatus, and device and medium
PCT/CN2022/088532 WO2023024542A1 (zh) 2021-08-25 2022-04-22 车辆决策规划方法、装置、设备及介质
KR1020247002509A KR20240025632A (ko) 2021-08-25 2022-04-22 차량 의사결정 계획 방법, 장치, 기기 및 매체

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110984268.3A CN113682300B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113682300A CN113682300A (zh) 2021-11-23
CN113682300B true CN113682300B (zh) 2023-09-15

Family

ID=78582813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110984268.3A Active CN113682300B (zh) 2021-08-25 2021-08-25 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113682300B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023024542A1 (zh) * 2021-08-25 2023-03-02 驭势科技（北京）有限公司 车辆决策规划方法、装置、设备及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110426044A (zh) * 2019-08-09 2019-11-08 华南理工大学 一种基于凸集计算和优化蚁群算法的避障路径规划方法
CN111158359A (zh) * 2019-12-02 2020-05-15 北京京东乾石科技有限公司 障碍物处理方法和装置
CN111208839A (zh) * 2020-04-24 2020-05-29 清华大学 一种实时感知信息与自动驾驶地图的融合方法及系统
CN111795699A (zh) * 2019-11-26 2020-10-20 北京京东乾石科技有限公司 无人车的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质
JP2020197770A (ja) * 2019-05-30 2020-12-10 アルパイン株式会社 路面検出システム、パーソナルモビリティ及び障害物検出方法
CN112148033A (zh) * 2020-10-22 2020-12-29 广州极飞科技有限公司 无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020197770A (ja) * 2019-05-30 2020-12-10 アルパイン株式会社 路面検出システム、パーソナルモビリティ及び障害物検出方法
CN110426044A (zh) * 2019-08-09 2019-11-08 华南理工大学 一种基于凸集计算和优化蚁群算法的避障路径规划方法
CN111795699A (zh) * 2019-11-26 2020-10-20 北京京东乾石科技有限公司 无人车的路径规划方法、装置和计算机可读存储介质
CN111158359A (zh) * 2019-12-02 2020-05-15 北京京东乾石科技有限公司 障碍物处理方法和装置
CN111208839A (zh) * 2020-04-24 2020-05-29 清华大学 一种实时感知信息与自动驾驶地图的融合方法及系统
CN112148033A (zh) * 2020-10-22 2020-12-29 广州极飞科技有限公司 无人机航线的确定方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN113682300A (zh) 2021-11-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9199668B2 (en) Path planning for evasive steering maneuver employing a virtual potential field technique
CN111653113B (zh) 车辆的局部路径确定方法、装置、终端和存储介质
US11938926B2 (en) Polyline contour representations for autonomous vehicles
US11932244B2 (en) Apparatus and method for controlling autonomous driving of vehicle
US20150149076A1 (en) Method for Determining a Course of a Traffic Lane for a Vehicle
CN110033621B (zh) 一种危险车辆检测方法、装置及系统
CN109933945B (zh) 交通环境建模方法
CN114906164A (zh) 用于自主驾驶的轨迹验证
CN112116809A (zh) 基于v2x技术的非视距车辆防碰撞方法及装置
EP4043309A1 (en) Vehicle control method, device, controller and intelligent vehicle
WO2023024542A1 (zh) 车辆决策规划方法、装置、设备及介质
CN113034970A (zh) 安全性系统、自动化驾驶系统及其方法
CN113682300B (zh) 避让障碍物的决策方法、装置、设备及介质
Kim et al. Trajectory planning and control of autonomous vehicles for static vehicle avoidance in dynamic traffic environments
CN112519753A (zh) 车辆车道映射
CN114537447A (zh) 安全通行方法、装置、电子设备和存储介质
CN113432615A (zh) 基于多传感器融合可驾驶区域的检测方法、系统和车辆
Goswami Trajectory generation for lane-change maneuver of autonomous vehicles
Kim et al. Lateral motion planning for evasive lane keeping of autonomous driving vehicles based on target prioritization
US20240174221A1 (en) Vehicle decision-making planning method and apparatus, device and medium
US20240127694A1 (en) Method for collision warning, electronic device, and storage medium
김규원 Predicted potential risk-based vehicle motion control of automated vehicles for integrated risk management
CN115649196A (zh) 车辆自动驾驶的避障方法、系统、电子设备和存储介质
CN115892006A (zh) 一种兼顾安全性与稳定性的车辆决策与控制方法及装置
CN116588136A (zh) 一种车辆可行驶区域的生成方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant