CN113679458B - 一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。

Description

一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置
所属技术领域
本发明涉及一种医疗器械，尤其是一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置。
背景技术
微创介入医疗是近年来迅速发展起来的一门崭新的医疗技术，是介于外科、内科之间的新兴医疗方法。斜尖柔性针能够克服传统刚性针只能穿刺直线路径和难于修正穿刺偏差的弊端，利用自身的柔性弯曲绕开骨骼、血管等障碍物，准确穿刺靶点。在临床实际应用中，入针角度的确定往往影响最终的穿刺效果和穿刺路径规划的精度，所以，需要医生在手术过程中消耗大量的时间去调整和校准穿刺机构的入针角度，这不仅消耗了大量的时间，并且无法保证穿刺精度。
基于上述问题，本发明需要解决的问题为设计一款前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以实现自动调整穿刺入针角度，该装置本体不需要整体移动或旋转，只需要利用前置式调姿机构调整斜尖柔性针前端的入针角度，提高了准确性和操作精度。
发明内容
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，装置的整体动作能够实现斜尖柔性针的自动夹紧，安装方便，提高穿刺活检手术的效率，减少手术时间，推动微创医疗技术的发展。
本发明的技术方案为：
一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，包括基座、轴承座一、丝杠一、轴承座二、电机座一、步进电机一、支撑滑台、支撑套管、轴承座三、丝杠二、轴承座四、电机座二、步进电机二、电机座滑台、步进电机三、三爪夹头、套筒、斜尖柔性针、前置式调姿机构，其特征在于，所述的基座中间设有滑道，下部设有支撑架，前部设有门型支架，门型支架上端的中间位置设有通孔；轴承座一通过螺钉固定在基座右侧的前端，轴承座二通过螺钉固定在基座右侧的后端，丝杠一通过轴承支撑在轴承座一和轴承座二上，电机座一整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座右侧的后端，位于轴承座二后部，步进电机一通过螺栓螺母安装在电机座一上，步进电机一通过联轴器与丝杠一相连；支撑滑台一侧设有螺纹孔一，下部设有滑槽一，上部设有通孔，支撑滑台上部的通孔与门型支架上端的通孔处于同一轴线，螺纹孔一与丝杠一连接，支撑滑台通过滑槽一安装在滑道上；支撑套管为可伸缩套管，支撑套管的一端与门型支架上端的通孔固定连接，另一端与支撑滑台上部的通孔固定连接；轴承座三通过螺钉固定在基座左侧的前端，轴承座四通过螺钉固定在基座左侧的后端，丝杠二通过轴承支撑在轴承座三和轴承座四上，电机座二整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座左侧的后端，位于轴承座四后部，步进电机二通过螺栓螺母安装在电机座二上，步进电机二通过联轴器与丝杠二相连；电机座滑台一侧设有螺纹孔二，下部设有滑槽二，螺纹孔二与丝杠二连接，电机座滑台通过滑槽二安装在滑道上，位于支撑滑台的后端，步进电机三通过螺钉螺母固定在电机座滑台上；三爪夹头沿中心轴线设有通孔，前端设有沿圆周分布的3个夹爪，后端设有螺纹杆，3个夹爪整体呈圆台型，相邻的夹爪之间设有等大的间隙，3个夹爪由螺纹杆的一端开始向外延伸形成，3个夹爪能够朝向中心轴线聚合并拢或背离，三爪夹头与步进电机三输出轴连接，斜尖柔性针安装在三爪夹头的通孔内，套筒为螺纹孔，套筒通过螺纹与螺纹杆连接，套筒在螺纹杆上顺时针或逆时针旋转可以带动三爪夹头的夹紧和张开；步进电机一通过联轴器带动丝杠一转动，进而带动支撑滑台在滑道上前后运动，支撑斜尖柔性针；步进电机二通过联轴器带动丝杠二转动，进而带动电机座滑台在滑道上前后运动，最终实现斜尖柔性针的进给和退回。
作为优选，所述的前置式调姿机构包括步进电机四、连杆、固定轴、旋转平台、步进电机五、带轮一、传动带、转轴、俯仰摆轮，步进电机四通过螺钉螺母固定在支撑架的下端，连杆通过联轴器与步进电机四连接，固定轴安装在支撑架上端的后部，旋转平台上端的中间位置设有电机固定板，前部设有支架，底部设有滑槽，滑槽后端设有盲孔，连杆的另一端安装在滑槽内，旋转平台底部的盲孔通过轴承与固定轴的另一端连接，步进电机五通过螺钉螺母安装在电机固定板上，带轮一与步进电机五相连，俯仰摆轮下部设有带轮二，一侧设有单叉臂，单叉臂的上端设有支撑管，斜尖柔性针可穿过支撑管，带轮二与转轴采用键连接，转轴通过轴承支撑在支架上，带轮二通过传动带与带轮一连接；步进电机四通过联轴器带动连杆另一端在旋转平台内滑动，从而带动旋转平台以固定轴为中心进行左右摆动；步进电机五通过传动带带动带轮二转动，实现支撑管的俯仰摆动；步进电机四和步进电机五的联合运动可以调整支撑管内斜尖柔性针的入针角度，通过调整支撑管的左右摆动以及上下摆动可实现与门型支架上端的通孔处于同一轴线。
本发明的有益效果是：
1.所述的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置通过利用连杆机构和带传动的联合运动实现自动调整斜尖柔性针穿刺入针角度的功能，提高了机构的灵活性，保证了装置精度。
2.当所述的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，装置内的前置式调姿机构操作简便，不需要装置整体移动或旋转，调整入针点姿态可以做到更加精准，调姿范围更大，机构操作简单。
附图说明
附图1，本发明的整体装配示意图；
附图2，本发明中基座结构示意图；
附图3，本发明中支撑滑台结构示意图；
附图4，本发明中电机座滑台结构示意图；
附图5，本发明中三爪夹头结构示意图；
附图6，本发明中调姿机构装配示意图；
附图7，本发明中旋转平台结构示意图；
附图8，本发明中俯仰摆轮结构示意图；
图中：1、基座，1-1、滑道，1-2、支撑架，1-3、门型支架，2、轴承座一，3、丝杠一，4、轴承座二，5、电机座一，6、步进电机一，7、支撑滑台，7-1、螺纹孔一，7-2、滑槽一，9、轴承座三，10、丝杠二，11、轴承座四，12、电机座二，13、步进电机二，14、电机座滑台，14-1、螺纹孔二，14-2、滑槽二，15、步进电机三，16、三爪夹头，16-1、夹爪，16-2、螺纹杆，17、套筒，18、斜尖柔性针，19、行星自锁机构，19-1、步进电机四，19-2、连杆，19-3、固定轴，19-4、旋转平台，19-4-1、电机固定板，19-4-2、支架，19-4-3、滑槽，19-5、步进电机五，19-6、带轮一，19-7、传动带，19-8、转轴，19-9、俯仰摆轮，19-9-1、带轮二，19-9-2、单叉臂，19-9-3、支撑管。
具体实施方式
以下结合附图进一步说明本发明的具体结构及实施方式。
本发明的优选实施例将通过参考附图进行详细描述，这样对于发明所属领域的现有技术人员中具有普通技术的人来说容易实现这些实施例。然而本发明也可以各种不同的形式实现，因此本发明不限于下文中描述的实施例。另外，为了更清楚地描述本发明，与本发明没有连接的部件将从附图中省略。
在本发明的描述中,需要说明的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对发明的限制。
如图1、图2、图3、图4和图5所示，所述的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，包括基座1、轴承座一2、丝杠一3、轴承座二4、电机座一5、步进电机一6、支撑滑台7、支撑套管8、轴承座三9、丝杠二10、轴承座四11、电机座二12、步进电机二13、电机座滑台14、步进电机三15、三爪夹头16、套筒17、斜尖柔性针18、前置式调姿机构19，其特征在于，所述的基座1中间设有滑道1-1，下部设有支撑架1-2，前部设有门型支架1-3，门型支架1-3上端的中间位置设有通孔；轴承座一2通过螺钉固定在基座1右侧的前端，轴承座二4通过螺钉固定在基座1右侧的后端，丝杠一3通过轴承支撑在轴承座一2和轴承座二4上，电机座一6整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座1右侧的后端，位于轴承座二7后部，步进电机一6通过螺栓螺母安装在电机座一6上，步进电机一6通过联轴器与丝杠一3相连；支撑滑台7一侧设有螺纹孔一7-1，下部设有滑槽一7-2，上部设有通孔，支撑滑台7上部的通孔与门型支架1-3上端的通孔处于同一轴线，螺纹孔一7-1与丝杠一3连接，支撑滑台7通过滑槽一7-2安装在滑道1-1上；支撑套管10为可伸缩套管，支撑套管10的一端与门型支架1-3上端的通孔固定连接，另一端与支撑滑台7上部的通孔固定连接；轴承座三9通过螺钉固定在基座1左侧的前端，轴承座四11通过螺钉固定在基座1左侧的后端，丝杠二10通过轴承支撑在轴承座三9和轴承座四11上，电机座二12整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座1左侧的后端，位于轴承座四11后部，步进电机二13通过螺栓螺母安装在电机座二12上，步进电机二13通过联轴器与丝杠二10相连；电机座滑台14一侧设有螺纹孔二14-1，下部设有滑槽二14-2，螺纹孔二14-1与丝杠二10连接，电机座滑台14通过滑槽二14-2安装在滑道1-1上，位于支撑滑台7的后端，步进电机三15通过螺钉螺母固定在电机座滑台14上；三爪夹头16沿中心轴线设有通孔，前端设有沿圆周分布的3个夹爪16-1，后端设有螺纹杆16-2，3个夹爪16-1整体呈圆台型，相邻的夹爪16-1之间设有等大的间隙，3个夹爪16-1由螺纹杆16-2的一端开始向外延伸形成，3个夹爪16-1能够朝向中心轴线聚合并拢或背离，三爪夹头16与步进电机三15输出轴连接，斜尖柔性针17安装在三爪夹头16的通孔内，套筒17为螺纹孔，套筒17通过螺纹与螺纹杆16-2连接，套筒17在螺纹杆16-2上顺时针或逆时针旋转可以带动三爪夹头16的夹紧和张开；步进电机一6通过联轴器带动丝杠一3转动，进而带动支撑滑台7在滑道1-1上前后运动，支撑斜尖柔性针17；步进电机二13通过联轴器带动丝杠二10转动，进而带动电机座滑台14在滑道1-1上前后运动，最终实现斜尖柔性针17的进给和退回。
如图6、图7和图8所示，本实施例中的前置式调姿机构19包括步进电机四19-1、连杆19-2、固定轴19-3、旋转平台19-4、步进电机五19-5、带轮一19-6、传动带19-7、转轴19-8、俯仰摆轮19-9，步进电机四19-1通过螺钉螺母固定在支撑架1-2的下端，连杆19-2通过联轴器与步进电机四19-1连接，固定轴19-3安装在支撑架1-2上端的后部，旋转平台19-4上端的中间位置设有电机固定板19-4-1，前部设有支架19-4-2，底部设有滑槽19-4-3，滑槽19-4-3后端设有盲孔，连杆19-2的另一端安装在滑槽19-4-3内，旋转平台19-4底部的盲孔通过轴承与固定轴19-3的另一端连接，步进电机五19-5通过螺钉螺母安装在电机固定板19-4-1上，带轮一19-6与步进电机五19-5相连，俯仰摆轮19-9下部设有带轮二19-9-1，一侧设有单叉臂19-9-2，单叉臂19-9-2的上端设有支撑管19-9-3，斜尖柔性针17可穿过支撑管19-9-3，带轮二19-9-1与转轴19-8采用键连接，转轴19-8通过轴承支撑在支架19-4-2上，带轮二19-9-1通过传动带19-7与带轮一19-6连接；步进电机四19-1通过联轴器带动连杆19-2另一端在旋转平台19-4内滑动，从而带动旋转平台19-4以固定轴19-3为中心进行左右摆动；步进电机五19-5通过传动带19-7带动带轮二19-9-1转动，实现支撑管19-9-3的俯仰摆动；步进电机四19-1和步进电机五19-5的联合运动可以调整支撑管19-9-3内斜尖柔性针17的入针角度，通过调整支撑管19-9-3的左右摆动以及上下摆动可实现与门型支架1-3上端的通孔处于同一轴线。
本发明具体实施方式的工作原理为：
使用本发明时，应将上述的装置复位，将本发明固定在手术台上的相应位，调整步进电机四19-1和步进电机五19-5使支撑管19-9-3与门型支架1-3上的通孔处于同一轴线，转动套筒17将斜尖柔性针18安装在三爪夹头16内，斜尖柔性针18前端从支撑管19-9-3穿出，最后，反向转动套筒17，锁紧斜尖柔性针18。
前置式调姿机构19调整入针角度实例：实现支撑管19-9-3与门型支架1-3上端的通孔处于同一轴线，步进电机四19-1通过联轴器带动连杆19-2另一端在旋转平台19-4内滑动，从而带动旋转平台19-4以固定轴19-3为中心实现左右摆动，实现斜尖柔性针18的水平角度的摆动；步进电机五19-5通过传动带19-7带动带轮二19-9-1转动，实现安装在支撑管19-9-3内的斜尖柔性针18俯仰摆动；步进电机四19-1和步进电机五19-5的联合运动可以调整斜尖柔性针18的入针角度。
控制斜尖柔性针18进给、退回和自转实例：
步进电机一6转动，带动支撑滑台7在滑道1-1上滑动，从而带动支撑套管8伸长或缩短，最终实现对斜尖柔性针18的支撑；步进电机二13通过联轴器带动丝杠二10转动，进而带动电机座滑台14在滑道1-1上前后运动，最终实现斜尖柔性针17的进给和退回，步进电机三15控制斜尖柔性针18自转功能，步进电机二13与步进电机三15的联合运动可以控制斜尖柔性针得到出不同的穿刺路径。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (1)

1.一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，其组成包括：基座(1)、轴承座一(2)、丝杠一(3)、轴承座二(4)、电机座一(5)、步进电机一(6)、支撑滑台(7)、支撑套管(8)、轴承座三(9)、丝杠二(10)、轴承座四(11)、电机座二(12)、步进电机二(13)、电机座滑台(14)、步进电机三(15)、三爪夹头(16)、套筒(17)、斜尖柔性针(18)、前置式调姿机构(19)，其特征在于，所述的基座(1)中间设有滑道(1-1)，下部设有支撑架(1-2)，前部设有门型支架(1-3)，门型支架(1-3)上端的中间位置设有通孔；轴承座一(2)通过螺钉固定在基座(1)右侧的前端，轴承座二(4)通过螺钉固定在基座(1)右侧的后端，丝杠一(3)通过轴承支撑在轴承座一(2)和轴承座二(4)上，电机座一(5)整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座(1)右侧的后端，位于轴承座二(4)后部，步进电机一(6)通过螺栓螺母安装在电机座一(5)上，步进电机一(6)通过联轴器与丝杠一(3)相连；支撑滑台(7)一侧设有螺纹孔一(7-1)，下部设有滑槽一(7-2)，上部设有通孔，支撑滑台(7)上部的通孔与门型支架(1-3)上端的通孔处于同一轴线，螺纹孔一(7-1)与丝杠一(3)连接，支撑滑台(7)通过滑槽一(7-2)安装在滑道(1-1)上；支撑套管(8)为可伸缩套管，支撑套管(8)的一端与门型支架(1-3)上端的通孔固定连接，另一端与支撑滑台(7)上部的通孔固定连接；轴承座三(9)通过螺钉固定在基座(1)左侧的前端，轴承座四(11)通过螺钉固定在基座(1)左侧的后端，丝杠二(10)通过轴承支撑在轴承座三(9)和轴承座四(11)上，电机座二(12)整体呈“L”型，通过螺钉固定在基座(1)左侧的后端，位于轴承座四(11)后部，步进电机二(13)通过螺栓螺母安装在电机座二(12)上，步进电机二(13)通过联轴器与丝杠二(10)相连；电机座滑台(14)一侧设有螺纹孔二(14-1)，下部设有滑槽二(14-2)，螺纹孔二(14-1)与丝杠二(10)连接，电机座滑台(14)通过滑槽二(14-2)安装在滑道(1-1)上，位于支撑滑台(7)的后端，步进电机三(15)通过螺钉螺母固定在电机座滑台(14)上；三爪夹头(16)沿中心轴线设有通孔，前端设有沿圆周分布的3个夹爪(16-1)，后端设有螺纹杆(16-2)，3个夹爪(16-1)整体呈圆台型，相邻的夹爪(16-1)之间设有等大的间隙，3个夹爪(16-1)由螺纹杆(16-2)的一端开始向外延伸形成，3个夹爪(16-1)能够朝向中心轴线聚合并拢或背离，三爪夹头(16)与步进电机三(15)输出轴连接，斜尖柔性针(18)安装在三爪夹头(16)的通孔内，套筒(17)为螺纹孔，套筒(17)通过螺纹与螺纹杆(16-2)连接，套筒(17)在螺纹杆(16-2)上顺时针或逆时针旋转可以带动三爪夹头(16)的夹紧和张开；步进电机一(6)通过联轴器带动丝杠一(3)转动，进而带动支撑滑台(7)在滑道(1-1)上前后运动，支撑斜尖柔性针(18)；步进电机二(13)通过联轴器带动丝杠二(10)转动，进而带动电机座滑台(14)在滑道(1-1)上前后运动，最终实现斜尖柔性针(18)的进给和退回；前置式调姿机构(19)包括步进电机四(19-1)、连杆(19-2)、固定轴(19-3)、旋转平台(19-4)、步进电机五(19-5)、带轮一(19-6)、传动带(19-7)、转轴(19-8)、俯仰摆轮(19-9)，步进电机四(19-1)通过螺钉螺母固定在支撑架(1-2)的下端，连杆(19-2)通过联轴器与步进电机四(19-1)连接，固定轴(19-3)安装在支撑架(1-2)上端的后部，旋转平台(19-4)上端的中间位置设有电机固定板(19-4-1)，前部设有支架(19-4-2)，底部设有滑槽(19-4-3)，滑槽(19-4-3)后端设有盲孔，连杆(19-2)的另一端安装在滑槽(19-4-3)内，旋转平台(19-4)底部的盲孔通过轴承与固定轴(19-3)的另一端连接，步进电机五(19-5)通过螺钉螺母安装在电机固定板(19-4-1)上，带轮一(19-6)与步进电机五(19-5)相连，俯仰摆轮(19-9)下部设有带轮二(19-9-1)，一侧设有单叉臂(19-9-2)，单叉臂(19-9-2)的上端设有支撑管(19-9-3)，斜尖柔性针(18)可穿过支撑管(19-9-3)，带轮二(19-9-1)与转轴(19-8)采用键连接，转轴(19-8)通过轴承支撑在支架(19-4-2)上，带轮二(19-9-1)通过传动带(19-7)与带轮一(19-6)连接；步进电机四(19-1)通过联轴器带动连杆(19-2)另一端在旋转平台(19-4)内滑动，从而带动旋转平台(19-4)以固定轴(19-3)为中心进行左右摆动；步进电机五(19-5)通过传动带(19-7)带动带轮二(19-9-1)转动，实现支撑管(19-9-3)的俯仰摆动；步进电机四(19-1)和步进电机五(19-5)的联合运动可以调整支撑管(19-9-3)内斜尖柔性针(18)的入针角度，通过调整支撑管(19-9-3)的左右摆动以及上下摆动可实现与门型支架(1-3)上端的通孔处于同一轴线。
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