CN113674479A - 一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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CN113674479A CN202110962667.XA CN202110962667A CN113674479A CN 113674479 A CN113674479 A CN 113674479A CN 202110962667 A CN202110962667 A CN 202110962667A CN 113674479 A CN113674479 A CN 113674479A
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张如礁
刘晓飞
徐天如
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Abstract

本申请公开了一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，车辆的车顶装载有受电弓，受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为车辆充电；该方法包括：实时监测分别安装在受电弓和充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离；在车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；若否，则生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于充电允许距离阈值。本申请基于超宽带无线通信技术对受电弓距离充电弓的直线距离进行实时测量，进而能够准确计算出两者间的水平距离，从而准确直观地帮助调整停车位置，保障停车后受电弓与充电弓的顺利对接。

Description

一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及测距技术领域，特别涉及一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术
当前，新能源电动车辆已经在社会中被广泛应用，而地面充电设备是为了满足电动车辆充电需求的相对应的设备。其中，地面充电设备设置有充电弓，电动车辆车顶设置有受电弓。当电动车辆停驶在地面充电设备处后，受电弓与充电弓匹配接触，便可将电能传输存储至电动汽车内的电池。
由于受电弓与充电弓的对接充电需要在一定距离误差范围内才能进行，因此驾驶员需要将电动车辆准确停在对应的位置范围内。为了帮助或提醒驾驶员停车，现有技术中采用了视觉定位技术，利用摄像头拍摄的图片来帮助驾驶员判断合适踩刹车以及停车位置是否合适，并配合在地面上安装减速带，司机利用车辆越过减速带时的波动踩下刹车而停车。
显然的是，视觉方案中的摄像机会受到广角与视野的限制，拍摄的范围较小，驾驶员仍然无法直观了解整车位置，所起到的作用有限。鉴于此，提供一种解决上述技术问题的方案，已经是本领域技术人员所亟需关注的。
发明内容
本申请的目的在于提供一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以便准确直观地帮助调整停车位置，提高停车充电效率。
为解决上述技术问题，一方面，本申请公开了一种车辆停车充电时的位置控制方法，所述车辆的车顶装载有受电弓，所述受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为所述车辆充电；所述方法包括：
实时监测分别安装在所述受电弓和所述充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；
依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离；
在所述车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；
若否，则生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值。
可选地，所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，包括：
获取所述车辆的车顶与所述充电弓的高度距离；
基于所述直线距离和所述高度距离通过几何解算实时获取所述水平距离。
可选地，所述水平距离包括所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离；所述地面充电设备的充电弓处在行车方向上安装有两个第一超宽带无线通信模块；所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，包括：
基于所述受电弓分别与两个所述第一超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第一超宽带无线通信模块间的前后间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离。
可选地，所述水平距离还包括所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离；所述地面充电设备的充电弓处在垂直行车方向上还安装有两个第二超宽带无线通信模块；所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，还包括：
基于所述受电弓分别与两个所述第二超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第二超宽带无线通信模块间的左右间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离。
可选地，在所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，还包括：
将所述水平距离进行实时显示或者语音提醒。
可选地，在所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，还包括：
当所述水平距离小于停车注意距离阈值时，生成准备停车的提醒信息。
可选地，在更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值之后，还包括：
向所述受电弓发送升弓指令，和/或，向所述地面充电设备发送降弓指令，以使所述受电弓与所述充电弓对接而为所述车辆充电。
又一方面，本申请公开了一种车辆停车充电时的位置控制装置，所述车辆的车顶装载有受电弓，所述受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为所述车辆充电；所述装置包括：
监测模块，用于实时监测分别安装在所述受电弓和所述充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；
计算模块，用于依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离；
判断模块，用于在所述车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；
处理模块，用于在当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值时，生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值。
可选地，所述计算模块在依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离时，具体用于：
获取所述车辆的车顶与所述充电弓的高度距离；基于所述直线距离和所述高度距离通过几何解算实时获取所述水平距离。
可选地，所述水平距离包括所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离；所述地面充电设备的充电弓处在行车方向上安装有两个第一超宽带无线通信模块；所述计算模块在依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离时，具体用于：
基于所述受电弓分别与两个所述第一超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第一超宽带无线通信模块间的前后间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离。
可选地，所述水平距离还包括所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离；所述地面充电设备的充电弓处在垂直行车方向上还安装有两个第二超宽带无线通信模块；所述计算模块在依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离时，具体用于：
基于所述受电弓分别与两个所述第二超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第二超宽带无线通信模块间的左右间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离。
可选地，所述处理模块还用于：
在所述计算模块依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，将所述水平距离进行实时显示或者语音提醒。
可选地，所述处理模块还用于：
在所述计算模块依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，当所述水平距离小于停车注意距离阈值时，生成准备停车的提醒信息。
可选地，所述处理模块还用于：
在更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值之后，向所述受电弓发送升弓指令，和/或，向所述地面充电设备发送降弓指令，以使所述受电弓与所述充电弓对接而为所述车辆充电。
又一方面，本申请还公开了一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如上所述的任一种车辆停车充电时的位置控制方法的步骤。
又一方面，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如上所述的任一种车辆停车充电时的位置控制方法的步骤。
本申请所提供的车辆停车充电时的位置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质所具有的有益效果是：本申请基于超宽带无线通信技术对受电弓距离充电弓的直线距离进行实时测量，进而能够准确计算出两者间的水平距离，从而准确直观地帮助调整停车位置，保障停车后受电弓与充电弓的顺利对接，有效提高停车充电效率。
附图说明
为了更清楚地说明现有技术和本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和本申请实施例描述中需要使用的附图作简要的介绍。当然，下面有关本申请实施例的附图描述的仅仅是本申请中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图，所获得的其他附图也属于本申请的保护范围。
图1为本申请实施例公开的一种车辆停车充电时的位置控制方法的流程图；
图2为本申请所提供的车辆停车充电时的位置控制方法的应用场景图；
图3为本申请实施例公开的一种计算水平距离的方法示意图；
图4为本申请实施例公开的又一种计算水平距离的方法示意图；
图5为本申请实施例公开的一种充电弓处UWB无线通信模块的排布示意图；
图6为本申请实施例公开的又一种充电弓处UWB无线通信模块的排布示意图；
图7为本申请实施例公开的一种车辆停车充电时的位置控制装置的结构框图；
图8为本申请实施例公开的一种电子设备的结构框图。
具体实施方式
本申请的核心在于提供一种车辆停车充电时的位置控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以便准确直观地帮助调整停车位置，提高停车充电效率。
为了对本申请实施例中的技术方案进行更加清楚、完整地描述，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行介绍。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
电动车辆的受电弓与地面充电设备的充电弓之间的对接充电需要在一定距离误差范围内才能进行，因此驾驶员需要将电动车辆停在一定位置范围内才能对电动车辆进行有效充电。为了帮助或提醒驾驶员停车，现有技术中采用了视觉定位技术，利用摄像头拍摄的图片来帮助驾驶员判断合适踩刹车以及停车位置是否合适，并配合在地面上安装减速带，司机利用车辆越过减速带时的波动踩下刹车而停车。但显然的是，视觉方案中的摄像机会受到广角与视野的限制，拍摄的范围较小，驾驶员仍然无法直观了解整车位置，所起到的作用有限。鉴于此，本申请提供了一种车辆停车充电时的位置控制方案，可有效解决上述问题。
参见图1所示，本申请实施例公开了一种车辆停车充电时的位置控制方法，该车辆的车顶装载有受电弓，受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为车辆充电；该方法包括：
S101：实时监测分别安装在受电弓和充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离。
S102：依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离。
S103：在车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；若否，则进入S104。
S104：生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于充电允许距离阈值。
具体地，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法中，预先在车顶受电弓处和地面充电设备受电弓处均安装了超宽带(Ultra Wide Band，UWB)无线通信模块。
其中，超宽带技术是一种全新的、与传统通信技术有极大差异的通信新技术，它不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，从而具有GHz量级的带宽。基于超宽带技术的无线通信模块可用于定位跟踪与测距，具有穿透力强、功耗低、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供精确定位精度等优点，能提供十分精确的定位精度。
如此，本申请利用受电弓、充电弓处安装的超宽带无线通信模块来进行实时测距，得到受电弓与充电弓的直线距离。由此，便可通过进一步计算，例如根据受电弓与充电弓之间的高度距离以及勾股定理，计算得到受电弓与充电弓之间实时的水平距离。
参见图2，图2为本申请所提供的车辆停车充电时的位置控制方法的应用场景图。具体地，本申请所提供的方法可具体应用于车辆中的车载交互单元，其与受电弓处的UWB无线通信模块连接。在接收到车顶受电弓与充电弓的直线距离后，车载交互电源便可进一步计算出受电弓与充电弓的水平距离。
具体可参见图3示出的示意图。A为安装在充电弓处的一个UWB无线通信模块，E为安装为车辆顶部受电弓处的一个UWB无线通信模块。E点UWB无线通信模块通过与A点UWB无线通信模块进行通信测量，可输出A E之间的直线距离Y，以便通过进一步计算得到AE之间的水平距离L。
需要提醒的是，考虑到一个充电站内可能会设置有多台充电弓，因此车顶受电弓处的UWB无线通信模块会自动与各个充电弓分别进行测距，造成多条测量数据而容易紊乱。为此，本申请可进一步对UWB无线通信模块进行配置，仅读取与受电弓距离最近的充电弓处的UWB无线通信模块的测距数据。
一般地，受电弓与充电弓能够有效对接进行电能传输的距离范围，大约是一个以双方中心重合的点为中心(此时两者的水平距离L为0)，前后左右方向上的误差不超过250mm的距离范围内。而若车辆的停驶位置超出该距离范围，则很有可能会造成对接失败而无法充电。
因此，在发现当前停车位置下充电弓、受电弓的水平距离大于充电允许距离阈值，则可相应调整车辆位置以满足要求。具体地，车载交互单元可生成调整停车位置的提示信息，直至停车位置满足充电需求。
可见，本申请所提供的车辆停车充电时的位置控制方法，基于超宽带无线通信技术对受电弓距离充电弓的直线距离进行实时测量，进而能够准确计算出两者间的水平距离，从而准确直观地帮助调整停车位置，保障停车后受电弓与充电弓的顺利对接，有效提高停车充电效率。
在依据受电弓与充电弓间的直线距离而计算两者间水平距离的过程中，可采用多种计算方案，下面本申请将针对该部分内容进行详细说明。
如图3所示，作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离，包括：
获取车辆的车顶与充电弓的高度距离；
基于直线距离和高度距离通过几何解算实时获取水平距离。
其中，A点UWB无线通信模块可具体安装在充电弓的中心点处，E点UWB无线通信模块可具体安装在受电弓的中心点处。AE之间的高度距离H，可通过预先测量而获知。由此，在已知Y和H的情况下，根据勾股定理进行几何解算，便可得到水平距离
Figure BDA0003222642250000081
考虑到同一充电弓可能需要为不同型号(车高不同)车辆上的受电弓适配，并且，同一车辆也可能会因为胎压变化而导致H变化，因此，为进一步提高测量精度，也可以在地面充电设备上的充电弓处加装测距传感器，以便在每次有车辆停车充电时均测量到该车辆顶部受电弓的高度距离H，从而根据实时测量的Y和H，计算得到精准的L。
本申请实施例还公开了一种水平距离的测量方案，可以无需加装测距传感器，同时又能保障测量精度，具体可参见图4。
作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，水平距离包括受电弓与充电弓在行车方向上的前后距离；地面充电设备的充电弓处在行车方向上安装有两个第一超宽带无线通信模块；依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离，包括：
基于受电弓分别与两个第一超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个第一超宽带无线通信模块间的前后间距，通过几何解算实时获取受电弓与充电弓在行车方向上的前后距离。
具体如图4所示，A、B均为安装在充电弓处的第一UWB无线通信模块，E为安装为车辆顶部受电弓处的UWB无线通信模块。A点的第一UWB无线通信模块与B点的第一UWB无线通信模块排布在行车方向上，两者间的前后距离m是已知的。E点UWB无线通信模块可分别输出与AE间的直线距离Y以及BE之间的直线距离X，由此，结合X、Y、m，便可以通过几何解算计算得到L取值：
L＝(Y2-X2+m2)/2m；
具体推导过程如下：
根据勾股定理可得H2＝Y2-L2、H2＝X2-(L-m)2，由此可得：
Y2-L2＝X2-(L-m)2；
通过解算即可得到L与X、Y、m之间的如上关系式。
容易理解的是，本实施例中测量的受电弓与充电弓间的水平距离具体是行车方向上的前后距离，因为前后距离相比较于左右距离而言是较难直观辨别的，因此更加需要准确计算出来。当然，受电弓与充电弓在垂直行车方向上的左右距离也同样能够影响停车充电位置精度，所以也是可以准确计算出来的。为此，本申请还提供了其他测量水平距离的方案，以便同时明确计算出前后距离和左右距离。
作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，水平距离还包括受电弓与充电弓在垂直行车方向上的左右距离；地面充电设备的充电弓处在垂直行车方向上还安装有两个第二超宽带无线通信模块；依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离，还包括：
基于受电弓分别与两个第二超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个第二超宽带无线通信模块间的左右间距，通过几何解算实时获取受电弓与充电弓在垂直行车方向上的左右距离。
具体地，本实施例公开的水平距离的测量方案，充电弓处不仅安装了在行车方向上的第一超宽带无线通信模块以便计算受电弓、受电弓间的前后距离Lm，还安装了在垂直行车方向上的第二超宽带无线通信模块以便计算受电弓、受电弓间的左右距离Ln。
例如，在一个实施例中，充电公处UWB无线通信模块的排布图具体可参见图5。如图5所示，A、B均为安装在充电弓处的第一UWB无线通信模块，C、D均为安装在充电弓处的第二UWB无线通信模块。
四个UWB无线通信模块分别排布在矩形框的各边中点上，如此，A点的第一UWB无线通信模块与B点的第一UWB无线通信模块排布在行车方向上，两者间的前后距离m是已知的；C点的第二UWB无线通信模块与D点的第二UWB无线通信模块排布在垂直行车方向上，两者间的左右距离n是已知的。E点UWB无线通信模块可分别实时输出与AE间的直线距离Y，BE间的直线距离X，CE间的直线距离S，DE间的直线距离T。
与图4的推导相同，可以通过几何解算计算得到前后距离Lm：
Lm＝(Y2-X2+m2)/2m；
通过类比，可进一步得到在垂直行车方向上的左右距离Ln的计算公式：
Ln＝(T2-S2+n2)/2n。
如此，通过调整车辆的停车位置，直至Lm和Ln均接近于零，便可有效实现受电弓、充电弓之间的精准对接。
当然，除了上述在充电弓处的四个UWB无线通信模块的排布方案以外，本领域技术人员还可以采用其他排布方案。例如，参见图6，该排布方案相较于图5减少使用了一个UWB无线通信模块，但也能够同时实现对行车方向、垂直行车方向上的距离检测。
具体地，地面充电设备的充电弓处共设置三个UWB无线通信模块：A、B、C，其中，A点位于矩形中心，B点、C点分别位于矩形长边、短边的中点处。如此，A点和B点排布在行车方向上，用于计算前后距离Lm；A点和C点排布在垂直行车方向上，用于计算左右距离Ln。
作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，在依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离之后，还包括：
将水平距离进行实时显示或者语音提醒。
具体地，在有人驾驶模式下，车载交互单元计算得到的水平距离可进一步直观反馈给驾驶员，以便驾驶员自行调整停车位置。一般地，车辆中的车载交互单元具备有显示和语音功能，即具体的反馈方式包括不限于屏幕显示、语音提醒等。
在自动驾驶模式下，本申请计算得到的受电弓与充电弓间的水平距离作为停车位置是否准确的数据判断依据，可发送至车辆的自动驾驶控制器，实现车辆的自动泊车。
作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，在依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离之后，还包括：
当水平距离小于停车注意距离阈值时，生成准备停车的提醒信息。
具体地，为了向驾驶员预告前方有地面充电设备、以便驾驶员提前做好停车准备，本实施例可设置停车注意距离阈值，并在受电弓距离充电弓的水平距离小于停车注意距离阈值后便提醒驾驶员。例如具体地，该停车注意距离阈值可具体设置为10米。
作为一种具体实施例，本申请实施例所提供的车辆停车充电时的位置控制方法在上述内容的基础上，在更新后的水平距离小于充电允许距离阈值之后，还包括：
向受电弓发送升弓指令，和/或，向地面充电设备发送降弓指令，以使受电弓与充电弓对接而为车辆充电。
具体地，当确认了受电弓与充电弓位于可正常对接的距离范围内而停车后，便可发出对接命令。对接命令具体可以是对受电弓的升弓指令，和/或对充电弓的降弓指令。
参见图7所示，本申请实施例公开了一种车辆停车充电时的位置控制装置，车辆的车顶装载有受电弓，受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为车辆充电；该装置包括：
监测模块201，用于实时监测分别安装在受电弓和充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；
计算模块202，用于依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离；
判断模块203，用于在车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；
处理模块204，用于在当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值时，生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于充电允许距离阈值。
可见，本申请实施例所公开的车辆停车充电时的位置控制装置，基于超宽带无线通信技术对受电弓距离充电弓的直线距离进行实时测量，进而能够准确计算出两者间的水平距离，从而准确直观地帮助调整停车位置，保障停车后受电弓与充电弓的顺利对接，有效提高停车充电效率
关于上述车辆停车充电时的位置控制装置的具体内容，可参考前述关于车辆停车充电时的位置控制方法的详细介绍，这里就不再赘述。
作为一种具体实施例，本申请实施例所公开的车辆停车充电时的位置控制装置在上述内容的基础上，计算模块202在依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离时，具体用于：
获取车辆的车顶与充电弓的高度距离；基于直线距离和高度距离通过几何解算实时获取水平距离。
可选地，水平距离包括受电弓与充电弓在行车方向上的前后距离；地面充电设备的充电弓处在行车方向上安装有两个第一超宽带无线通信模块；计算模块202在依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离时，具体用于：
基于受电弓分别与两个第一超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个第一超宽带无线通信模块间的前后间距，通过几何解算实时获取受电弓与充电弓在行车方向上的前后距离。
可选地，水平距离还包括受电弓与充电弓在垂直行车方向上的左右距离；地面充电设备的充电弓处在垂直行车方向上还安装有两个第二超宽带无线通信模块；计算模块202在依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离时，具体用于：
基于受电弓分别与两个第二超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个第二超宽带无线通信模块间的左右间距，通过几何解算实时获取受电弓与充电弓在垂直行车方向上的左右距离。
可选地，处理模块204还用于：
在计算模块202依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离之后，将水平距离进行实时显示或者语音提醒。
可选地，处理模块204还用于：
在计算模块202依据直线距离实时计算受电弓与充电弓的水平距离之后，当水平距离小于停车注意距离阈值时，生成准备停车的提醒信息。
可选地，处理模块204还用于：
在更新后的水平距离小于充电允许距离阈值之后，向受电弓发送升弓指令，和/或，向地面充电设备发送降弓指令，以使受电弓与充电弓对接而为车辆充电。
参见图8所示，本申请实施例公开了一种电子设备，包括：
存储器301，用于存储计算机程序；
处理器302，用于执行所述计算机程序以实现如上所述的任一种车辆停车充电时的位置控制方法的步骤。
进一步地，本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如上所述的任一种车辆停车充电时的位置控制方法的步骤。
关于上述电子设备和计算机可读存储介质的具体内容，可参考前述关于车辆停车充电时的位置控制方法的详细介绍，这里就不再赘述。
本申请中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的设备而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需说明的是，在本申请文件中，诸如“第一”和“第二”之类的关系术语，仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。此外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的技术方案进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆停车充电时的位置控制方法，其特征在于，所述车辆的车顶装载有受电弓，所述受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为所述车辆充电；所述方法包括：
实时监测分别安装在所述受电弓和所述充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；
依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离；
在所述车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；
若否，则生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，包括：
获取所述车辆的车顶与所述充电弓的高度距离；
基于所述直线距离和所述高度距离通过几何解算实时获取所述水平距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平距离包括所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离；所述地面充电设备的充电弓处在行车方向上安装有两个第一超宽带无线通信模块；所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，包括：
基于所述受电弓分别与两个所述第一超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第一超宽带无线通信模块间的前后间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在行车方向上的前后距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述水平距离还包括所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离；所述地面充电设备的充电弓处在垂直行车方向上还安装有两个第二超宽带无线通信模块；所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离，还包括：
基于所述受电弓分别与两个所述第二超宽带无线通信模块的直线距离、以及两个所述第二超宽带无线通信模块间的左右间距，通过几何解算实时获取所述受电弓与所述充电弓在垂直行车方向上的左右距离。
5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，还包括：
将所述水平距离进行实时显示或者语音提醒。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离之后，还包括：
当所述水平距离小于停车注意距离阈值时，生成准备停车的提醒信息。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值之后，还包括：
向所述受电弓发送升弓指令，和/或，向所述地面充电设备发送降弓指令，以使所述受电弓与所述充电弓对接而为所述车辆充电。
8.一种车辆停车充电时的位置控制装置，其特征在于，所述车辆的车顶装载有受电弓，所述受电弓通过与地面充电设备上的充电弓对接而为所述车辆充电；所述装置包括：
监测模块，用于实时监测分别安装在所述受电弓和所述充电弓处的超宽带无线通信模块之间的直线距离；
计算模块，用于依据所述直线距离实时计算所述受电弓与所述充电弓的水平距离；
判断模块，用于在所述车辆停车后判断当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值；
处理模块，用于在当前的水平距离是否小于充电允许距离阈值时，生成调整停车位置的提醒信息，直至更新后的水平距离小于所述充电允许距离阈值。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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