CN113665305A - 陆空车 - Google Patents

陆空车 Download PDF

Info

Publication number
CN113665305A
CN113665305A CN202111135195.7A CN202111135195A CN113665305A CN 113665305 A CN113665305 A CN 113665305A CN 202111135195 A CN202111135195 A CN 202111135195A CN 113665305 A CN113665305 A CN 113665305A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving
rod
deformation
crawler
driving mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111135195.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113665305B (zh
Inventor
魏巍
赵默雷
王羽泽
王若琳
范康迪
王美伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Institute of Technology BIT
Chongqing Innovation Center of Beijing University of Technology
Original Assignee
Beijing Institute of Technology BIT
Chongqing Innovation Center of Beijing University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Institute of Technology BIT, Chongqing Innovation Center of Beijing University of Technology filed Critical Beijing Institute of Technology BIT
Priority to CN202111135195.7A priority Critical patent/CN113665305B/zh
Publication of CN113665305A publication Critical patent/CN113665305A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113665305B publication Critical patent/CN113665305B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60F—VEHICLES FOR USE BOTH ON RAIL AND ON ROAD; AMPHIBIOUS OR LIKE VEHICLES; CONVERTIBLE VEHICLES
    • B60F5/00—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media
    • B60F5/02—Other convertible vehicles, i.e. vehicles capable of travelling in or on different media convertible into aircraft
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
    • B62D55/084—Endless-track units or carriages mounted separably, adjustably or extensibly on vehicles, e.g. portable track units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/20—Rotorcraft characterised by having shrouded rotors, e.g. flying platforms

Abstract

本发明公开了陆空车，属于无人机领域，包括车体和履带变形机构；所述车体两侧设有履带变形机构；所述履带变形机构包括自转件、履带、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道；所述车体上设有可自转的自转件；所述自转件上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道，且负重轮式涵道接触在履带内侧；所述变形驱动机构用于改变履带的接地长度和驱动履带运行。本发明的陆空车，能够实现陆空两用，履带的接地长度可调，结构紧凑，越障能力强、通过性能好、环境适应性强、机动灵活。

Description

陆空车
技术领域
本发明属于无人机领域，具体地说涉及陆空车。
背景技术
履带式车辆接地面积大，爬坡越障能力强，在一般地形中的车体通过性能较好，但其行驶速度缓慢，转向半径较大，在运输探测过程中受环境因素影响较大；涵道风扇式飞行器结构紧凑，运转安全，便于携带，同时也可以垂直起降，对起飞环境要求低，由于涵道体的环括作用，使整机环境噪音较低。
但是履带外形可调节的涵道风扇式陆空两用车辆的相关研究较少，在面对松软路面时如果履带接地长增大，则可以提高车辆通过性能，在面对平坦路面时如果履带接地长减小，则可以提高车辆转向性能，而在面对壕沟、凹坑等无法通行障碍时，切换为飞行模式可以实现越障、勘测等功能，能够综合以上优点，提高车辆的环境适应性与机动灵活性的陆空车亟待开发。
发明内容
本发明的目的是针对上述不足之处提供陆空车，拟解决市场上缺少一种陆空两用，履带的接地长度可调的陆空车等问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
陆空车，包括车体1和履带变形机构2；所述车体1两侧设有履带变形机构2；所述履带变形机构2包括自转件3、履带4、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道5；所述车体1上设有可自转的自转件3；所述自转件3上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道5，且负重轮式涵道5接触在履带4内侧；所述变形驱动机构用于改变履带4的接地长度和驱动履带4运行。由上述结构可知，车体1两侧设有履带变形机构2，两个履带变形机构2可以整体相对车体1翻转，当陆地模式时，两个履带变形机构2支撑在地面上作为陆地行驶机构；当飞行模式时，两个履带变形机构2翻转，像翅膀一样位于车体1两侧，作为飞行机构；履带变形机构2的自转件3可以相对车体1自转，从而履带变形机构2整体能够以自转件3为旋转中心相对车体1翻转，实现陆地模式和飞行模式的切换；自转件3上设有变形驱动机构，变形驱动机构连有负重轮式涵道5，负重轮式涵道5接触在履带4内侧，负重轮式涵道5在陆地模式时，履带4依靠负重轮式涵道5支撑，在飞行模式时，负重轮式涵道5又作为飞行动力，双重功能使负重轮式涵道5利用率高，结构紧凑，整体质量轻，续航能力强。变形驱动机构可以改变履带4的接地长度，提高车辆通过性能和车辆转向性能，可以驱动履带4运行，提供陆地模式的行驶动力。本发明的陆空车，在面对松软路面时可以增大履带接地长，提高车辆通过性能，在面对平坦路面时可以减小履带接地长，提高车辆转向性能，而在面对壕沟、凹坑等无法通行障碍时，从陆地模式切换为飞行模式，可以实现越障、勘测等功能，整体提高了车辆的环境适应性与机动灵活性。在抢险救灾或科考勘测过程中，车辆的环境适应能力强，探测救援工作能够顺利进行，给救灾、科考的环境信息探测获取提供强有力的交通工具。
进一步的，所述变形驱动机构包括第一旋转驱动机构、主动轮6、诱导轮7、第一杆8、第二杆9和若干个第三杆10；所述负重轮式涵道5和第三杆10一一对应；所述主动轮6通过第一杆8和自转件3连接；所述诱导轮7通过第二杆9和自转件3连接；所述负重轮式涵道5通过对应的第三杆10和自转件3连接；所述主动轮6、诱导轮7均接触在履带4内侧；所述第三杆10为伸缩杆；所述第一旋转驱动机构用于驱动前方或后方的第三杆10相对自转件3转动。由上述结构可知，主动轮6作为履带4运行的动力，诱导轮7用于引导履带4的形状；当面对松软路面需要增大履带接地长，第三杆10缩短，此时履带4变松，然后第一旋转驱动机构驱动前方或后方的第三杆10相对自转件3转动，总之驱动靠外侧的第三杆10向外翻转，一般是选取后方的第三杆10相对自转件3向外转动，然后这根第三杆10再伸长调整长度，其对应的负重轮式涵道5将履带4撑住，实现履带接地长增大。当面对平坦路面时需要减小履带接地长，如果直接将第三杆10伸长，此时履带4长度不足，所以先将前方或后方的第三杆10缩短，一般是选取后方的第三杆10，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3转动，总之驱动靠外侧的第三杆10向内翻转，然后所有的第三杆10伸长，负重轮式涵道5将履带4撑住，实现履带接地长减小。在面对松软、沼泽地面等恶劣路况时，通过来增大车辆的履带接地长，以达到提高车辆的通行能力；在面对平坦、宽旷地面路况时，通过减小车辆的履带接地长，以达到提高车辆的机动性和转向能力。本发明实现履带接地长的线性调节，更好地贴合地形，获取车辆最优的通过性能与转向性能。
进一步的，所述第二杆9为伸缩杆；所述变形驱动机构还包括第二旋转驱动机构；所述第二旋转驱动机构用于驱动第二杆9相对自转件3转动。由上述结构可知，第二旋转驱动机构用于驱动第二杆9相对自转件3转动，而且第二杆9为伸缩杆，所以履带接地长增大或减小，第二杆9均可以调整诱导轮7的上下前后位置，从而支撑履带，使履带调整完毕后的形状符合要求。履带变形机构2可以采用三个负重轮式涵道5，位于下方，诱导轮7位于前上方，主动轮6位于后上方。需要增大履带接地长，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3向外转动，第二旋转驱动机构驱动第二杆9相对自转件3向下转动；需要减小履带接地长，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3向内转动，第二旋转驱动机构驱动第二杆9相对自转件3向上转动。第二杆9和第三杆10均可以采用液压伸缩缸。
进一步的，所述第三杆10上设有涵道基座；所述涵道基座上设有转轴；所述负重轮式涵道5通过转轴和涵道基座连接；所述涵道基座上设有刹车系统；所述刹车系统用于控制转轴相对涵道基座静止或活动。由上述结构可知，涵道基座相对第三杆10固定，当陆地模式时，刹车系统不刹车，则转轴相对涵道基座是活动的，当主动轮6驱动履带4运行时，履带4也会带着负重轮式涵道5的外轮转动。当飞行模式时，刹车系统刹车，则转轴相对涵道基座是静止的，负重轮式涵道5的外轮也无法转动，履带4和负重轮式涵道5的外轮均保持静止，避免对飞行产生影响。负重轮式涵道5可以自带有充电式电机，对叶轮提供动力。刹车系统可以采用电子夹紧装置夹住转轴两侧实现转轴静止不动。
进一步的，所述第一杆8上设有主动基座；所述主动基座上设有主动电机和离合器；所述主动电机通过离合器连接主动轮6。由上述结构可知，陆地模式时，离合器合住，主动电机可以驱动主动轮6转动，飞行模式时，离合器分开时，主动电机无法驱动主动轮6转动，确保飞行模式是履带不运行，避免对飞行造成影响。
进一步的，所述车体1上设有辅助涵道11。由上述结构可知，辅助涵道11为飞行模式提供较大升力。
进一步的，所述辅助涵道11有两个，分别位于车体1的前后两侧。
进一步的，所述履带变形机构2均有三个负重轮式涵道5。
进一步的，还包括翻转驱动机构；所述翻转驱动机构用于驱动自转件3自转。
进一步的，所述翻转驱动机构包括两个翻转驱动单元；所述翻转驱动单元和自转件3一一对应；所述翻转驱动单元包括翻转驱动电机12、主动齿轮13和从动齿轮14；所述翻转驱动电机12固定在车体1上，翻转驱动电机12的输出轴上设有主动齿轮13；所述主动齿轮13和从动齿轮14相啮合；所述从动齿轮14设在自转件3上。由上述结构可知，主动齿轮13尺寸小于从动齿轮14，主动齿轮13和从动齿轮14构成一级减速器。翻转驱动电机12驱动主动齿轮13转动，主动齿轮13带动从动齿轮14转动，从动齿轮14带动自转件3转动，从而实现履带变形机构2可以相对车体1翻转。
本发明的有益效果是：
本发明公开了陆空车，属于无人机领域，包括车体和履带变形机构；所述车体两侧设有履带变形机构；所述履带变形机构包括自转件、履带、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道；所述车体上设有可自转的自转件；所述自转件上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道，且负重轮式涵道接触在履带内侧；所述变形驱动机构用于改变履带的接地长度和驱动履带运行。本发明的陆空车，能够实现陆空两用，履带的接地长度可调，结构紧凑，越障能力强、通过性能好、环境适应性强、机动灵活。
附图说明
图1是本发明陆地模式整体正视结构示意图，履带的接地长度较短的状态；
图2是本发明陆地模式整体正视结构示意图，履带的接地长度较长的状态；
图3是本发明飞行模式整体俯视结构示意图；
图4是本发明陆地模式整体仰视结构示意图；
图5是本发明翻转驱动机构局部结构示意图；
附图中：1-车体、2-履带变形机构、3-自转件、4-履带、5-负重轮式涵道、6-主动轮、7-诱导轮、8-第一杆、9-第二杆、10-第三杆、11-辅助涵道、12-翻转驱动电机、13-主动齿轮、14-从动齿轮。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式，对本发明进一步详细说明，但是本发明不局限于以下实施例。
实施例一：
见附图1～5。陆空车，包括车体1和履带变形机构2；所述车体1两侧设有履带变形机构2；所述履带变形机构2包括自转件3、履带4、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道5；所述车体1上设有可自转的自转件3；所述自转件3上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道5，且负重轮式涵道5接触在履带4内侧；所述变形驱动机构用于改变履带4的接地长度和驱动履带4运行。由上述结构可知，车体1两侧设有履带变形机构2，两个履带变形机构2可以整体相对车体1翻转，当陆地模式时，两个履带变形机构2支撑在地面上作为陆地行驶机构；当飞行模式时，两个履带变形机构2翻转，像翅膀一样位于车体1两侧，作为飞行机构；履带变形机构2的自转件3可以相对车体1自转，从而履带变形机构2整体能够以自转件3为旋转中心相对车体1翻转，实现陆地模式和飞行模式的切换；自转件3上设有变形驱动机构，变形驱动机构连有负重轮式涵道5，负重轮式涵道5接触在履带4内侧，负重轮式涵道5在陆地模式时，履带4依靠负重轮式涵道5支撑，在飞行模式时，负重轮式涵道5又作为飞行动力，双重功能使负重轮式涵道5利用率高，结构紧凑，整体质量轻，续航能力强。变形驱动机构可以改变履带4的接地长度，提高车辆通过性能和车辆转向性能，可以驱动履带4运行，提供陆地模式的行驶动力。本发明的陆空车，在面对松软路面时可以增大履带接地长，提高车辆通过性能，在面对平坦路面时可以减小履带接地长，提高车辆转向性能，而在面对壕沟、凹坑等无法通行障碍时，从陆地模式切换为飞行模式，可以实现越障、勘测等功能，整体提高了车辆的环境适应性与机动灵活性。在抢险救灾或科考勘测过程中，车辆的环境适应能力强，探测救援工作能够顺利进行，给救灾、科考的环境信息探测获取提供强有力的交通工具。
实施例二：
见附图1～5。在实施例一的基础上，所述变形驱动机构包括第一旋转驱动机构、主动轮6、诱导轮7、第一杆8、第二杆9和若干个第三杆10；所述负重轮式涵道5和第三杆10一一对应；所述主动轮6通过第一杆8和自转件3连接；所述诱导轮7通过第二杆9和自转件3连接；所述负重轮式涵道5通过对应的第三杆10和自转件3连接；所述主动轮6、诱导轮7均接触在履带4内侧；所述第三杆10为伸缩杆；所述第一旋转驱动机构用于驱动前方或后方的第三杆10相对自转件3转动。由上述结构可知，主动轮6作为履带4运行的动力，诱导轮7用于引导履带4的形状；当面对松软路面需要增大履带接地长，第三杆10缩短，此时履带4变松，然后第一旋转驱动机构驱动前方或后方的第三杆10相对自转件3转动，总之驱动靠外侧的第三杆10向外翻转，一般是选取后方的第三杆10相对自转件3向外转动，然后这根第三杆10再伸长调整长度，其对应的负重轮式涵道5将履带4撑住，实现履带接地长增大。当面对平坦路面时需要减小履带接地长，如果直接将第三杆10伸长，此时履带4长度不足，所以先将前方或后方的第三杆10缩短，一般是选取后方的第三杆10，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3转动，总之驱动靠外侧的第三杆10向内翻转，然后所有的第三杆10伸长，负重轮式涵道5将履带4撑住，实现履带接地长减小。在面对松软、沼泽地面等恶劣路况时，通过来增大车辆的履带接地长，以达到提高车辆的通行能力；在面对平坦、宽旷地面路况时，通过减小车辆的履带接地长，以达到提高车辆的机动性和转向能力。本发明实现履带接地长的线性调节，更好地贴合地形，获取车辆最优的通过性能与转向性能。
实施例三：
见附图1～5。在实施例二的基础上，所述第二杆9为伸缩杆；所述变形驱动机构还包括第二旋转驱动机构；所述第二旋转驱动机构用于驱动第二杆9相对自转件3转动。由上述结构可知，第二旋转驱动机构用于驱动第二杆9相对自转件3转动，而且第二杆9为伸缩杆，所以履带接地长增大或减小，第二杆9均可以调整诱导轮7的上下前后位置，从而支撑履带，使履带调整完毕后的形状符合要求。履带变形机构2可以采用三个负重轮式涵道5，位于下方，诱导轮7位于前上方，主动轮6位于后上方。需要增大履带接地长，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3向外转动，第二旋转驱动机构驱动第二杆9相对自转件3向下转动；需要减小履带接地长，第一旋转驱动机构驱动后方的第三杆10相对自转件3向内转动，第二旋转驱动机构驱动第二杆9相对自转件3向上转动。第二杆9和第三杆10均可以采用液压伸缩缸。
所述第三杆10上设有涵道基座；所述涵道基座上设有转轴；所述负重轮式涵道5通过转轴和涵道基座连接；所述涵道基座上设有刹车系统；所述刹车系统用于控制转轴相对涵道基座静止或活动。由上述结构可知，涵道基座相对第三杆10固定，当陆地模式时，刹车系统不刹车，则转轴相对涵道基座是活动的，当主动轮6驱动履带4运行时，履带4也会带着负重轮式涵道5的外轮转动。当飞行模式时，刹车系统刹车，则转轴相对涵道基座是静止的，负重轮式涵道5的外轮也无法转动，履带4和负重轮式涵道5的外轮均保持静止，避免对飞行产生影响。负重轮式涵道5可以自带有充电式电机，对叶轮提供动力。刹车系统可以采用电子夹紧装置夹住转轴两侧实现转轴静止不动。
所述第一杆8上设有主动基座；所述主动基座上设有主动电机和离合器；所述主动电机通过离合器连接主动轮6。由上述结构可知，陆地模式时，离合器合住，主动电机可以驱动主动轮6转动，飞行模式时，离合器分开时，主动电机无法驱动主动轮6转动，确保飞行模式是履带不运行，避免对飞行造成影响。
所述车体1上设有辅助涵道11。由上述结构可知，辅助涵道11为飞行模式提供较大升力。
所述辅助涵道11有两个，分别位于车体1的前后两侧。
所述履带变形机构2均有三个负重轮式涵道5。
还包括翻转驱动机构；所述翻转驱动机构用于驱动自转件3自转。
所述翻转驱动机构包括两个翻转驱动单元；所述翻转驱动单元和自转件3一一对应；所述翻转驱动单元包括翻转驱动电机12、主动齿轮13和从动齿轮14；所述翻转驱动电机12固定在车体1上，翻转驱动电机12的输出轴上设有主动齿轮13；所述主动齿轮13和从动齿轮14相啮合；所述从动齿轮14设在自转件3上。由上述结构可知，主动齿轮13尺寸小于从动齿轮14，主动齿轮13和从动齿轮14构成一级减速器。翻转驱动电机12驱动主动齿轮13转动，主动齿轮13带动从动齿轮14转动，从动齿轮14带动自转件3转动，从而实现履带变形机构2可以相对车体1翻转。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.陆空车，其特征在于：包括车体(1)和履带变形机构(2)；所述车体(1)两侧设有履带变形机构(2)；所述履带变形机构(2)包括自转件(3)、履带(4)、变形驱动机构和若干个负重轮式涵道(5)；所述车体(1)上设有可自转的自转件(3)；所述自转件(3)上设有变形驱动机构；所述变形驱动机构连有负重轮式涵道(5)，且负重轮式涵道(5)接触在履带(4)内侧；所述变形驱动机构用于改变履带(4)的接地长度和驱动履带(4)运行。
2.根据权利要求1所述的陆空车，其特征在于：所述变形驱动机构包括第一旋转驱动机构、主动轮(6)、诱导轮(7)、第一杆(8)、第二杆(9)和若干个第三杆(10)；所述负重轮式涵道(5)和第三杆(10)一一对应；所述主动轮(6)通过第一杆(8)和自转件(3)连接；所述诱导轮(7)通过第二杆(9)和自转件(3)连接；所述负重轮式涵道(5)通过对应的第三杆(10)和自转件(3)连接；所述主动轮(6)、诱导轮(7)均接触在履带(4)内侧；所述第三杆(10)为伸缩杆；所述第一旋转驱动机构用于驱动前方或后方的第三杆(10)相对自转件(3)转动。
3.根据权利要求2所述的陆空车，其特征在于：所述第二杆(9)为伸缩杆；所述变形驱动机构还包括第二旋转驱动机构；所述第二旋转驱动机构用于驱动第二杆(9)相对自转件(3)转动。
4.根据权利要求2所述的陆空车，其特征在于：所述第三杆(10)上设有涵道基座；所述涵道基座上设有转轴；所述负重轮式涵道(5)通过转轴和涵道基座连接；所述涵道基座上设有刹车系统；所述刹车系统用于控制转轴相对涵道基座静止或活动。
5.根据权利要求2所述的陆空车，其特征在于：所述第一杆(8)上设有主动基座；所述主动基座上设有主动电机和离合器；所述主动电机通过离合器连接主动轮(6)。
6.根据权利要求1所述的陆空车，其特征在于：所述车体(1)上设有辅助涵道(11)。
7.根据权利要求6所述的陆空车，其特征在于：所述辅助涵道(11)有两个，分别位于车体(1)的前后两侧。
8.根据权利要求1所述的陆空车，其特征在于：所述履带变形机构(2)均有三个负重轮式涵道(5)。
9.根据权利要求1所述的陆空车，其特征在于：还包括翻转驱动机构；所述翻转驱动机构用于驱动自转件(3)自转。
10.根据权利要求9所述的陆空车，其特征在于：所述翻转驱动机构包括两个翻转驱动单元；所述翻转驱动单元和自转件(3)一一对应；所述翻转驱动单元包括翻转驱动电机(12)、主动齿轮(13)和从动齿轮(14)；所述翻转驱动电机(12)固定在车体(1)上，翻转驱动电机(12)的输出轴上设有主动齿轮(13)；所述主动齿轮(13)和从动齿轮(14)相啮合；所述从动齿轮(14)设在自转件(3)上。
CN202111135195.7A 2021-09-27 2021-09-27 陆空车 Active CN113665305B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111135195.7A CN113665305B (zh) 2021-09-27 2021-09-27 陆空车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111135195.7A CN113665305B (zh) 2021-09-27 2021-09-27 陆空车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113665305A true CN113665305A (zh) 2021-11-19
CN113665305B CN113665305B (zh) 2023-04-07

Family

ID=78550255

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111135195.7A Active CN113665305B (zh) 2021-09-27 2021-09-27 陆空车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113665305B (zh)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09118274A (ja) * 1995-10-24 1997-05-06 Atex Co Ltd クローラ走行装置
CN201784421U (zh) * 2010-07-30 2011-04-06 南京航空航天大学 多运动模态机器人
CN104369635A (zh) * 2014-10-31 2015-02-25 蔡闯 一种陆空两栖交通工具
US20160130000A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-12 Jon RIMANELLI Unmanned air-ground vehicle
CN108891494A (zh) * 2018-09-07 2018-11-27 湖南千智机器人科技发展有限公司 一种行走系统及履带式行走机械
CN210377157U (zh) * 2019-10-09 2020-04-21 酷黑科技（北京）有限公司 探测系统
US20200172234A1 (en) * 2018-11-30 2020-06-04 William J. Neff Propulsion system for an aerial vehicle
CN211223659U (zh) * 2019-10-21 2020-08-11 庄锦程 易调整形状的履带行进装置
CN212685141U (zh) * 2020-05-06 2021-03-12 酷黑科技（北京）有限公司 一种陆空两用涵道式无人机
CN113276613A (zh) * 2021-06-17 2021-08-20 北京理工大学 一种可陆空联调的变构型陆空无人平台

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09118274A (ja) * 1995-10-24 1997-05-06 Atex Co Ltd クローラ走行装置
CN201784421U (zh) * 2010-07-30 2011-04-06 南京航空航天大学 多运动模态机器人
CN104369635A (zh) * 2014-10-31 2015-02-25 蔡闯 一种陆空两栖交通工具
US20160130000A1 (en) * 2014-11-11 2016-05-12 Jon RIMANELLI Unmanned air-ground vehicle
CN108891494A (zh) * 2018-09-07 2018-11-27 湖南千智机器人科技发展有限公司 一种行走系统及履带式行走机械
US20200172234A1 (en) * 2018-11-30 2020-06-04 William J. Neff Propulsion system for an aerial vehicle
CN210377157U (zh) * 2019-10-09 2020-04-21 酷黑科技（北京）有限公司 探测系统
CN211223659U (zh) * 2019-10-21 2020-08-11 庄锦程 易调整形状的履带行进装置
CN212685141U (zh) * 2020-05-06 2021-03-12 酷黑科技（北京）有限公司 一种陆空两用涵道式无人机
CN113276613A (zh) * 2021-06-17 2021-08-20 北京理工大学 一种可陆空联调的变构型陆空无人平台

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
刘大为等: "一种可变形履带行走装置的设计", 《湖南农业大学学报(自然科学版)》 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113665305B (zh) 2023-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3666036A (en) Trailing road arm system
JP2530137B2 (ja) 無限軌道車
CN112498681B (zh) 一种水陆空三栖机器人
CN109532360B (zh) 一种飞行汽车
CN101007531A (zh) 半履带气垫车
CN102530113A (zh) 具有可变几何形状的履带式系统
US3757881A (en) Crane crawler truck
CN104417634B (zh) 纯电动牵引车及适用于场内运输的车辆
CN108297636B (zh) 一种具有可摆臂伸缩式轮足结构的多轴全地形轮式车
CN104118505B (zh) 电动车
CN113665305B (zh) 陆空车
CN211390861U (zh) 陆空两栖飞行器
CN209870097U (zh) 电动汽车
CN113199915B (zh) 陆空两栖无人机及其飞行控制方法
CN212828773U (zh) 自动引导车
CN113276613A (zh) 一种可陆空联调的变构型陆空无人平台
KR20180134244A (ko) 쿼드콥터 형태의 수직 이착륙 4륜구동 자동차
CN110155195B (zh) 一种能适应多种路况的农田机器人
CN111098948A (zh) 一种腿轮式汽车行走机构及控制方法
CN109436127B (zh) 一种适应复杂地形的移动机器人底盘
FI68788C (fi) Hjuldraganordning foer luftkuddefarkost
CN112895884A (zh) 一种新能源6×6特种底盘车驱动结构
CN109435580A (zh) 一种驱动机构及重型搬运车
SE8703347L (sv) Automobilfordon med minst fyra hjul och liten vendradie age
CN213442824U (zh) 一种可变形履带式环境探测车

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant