CN113664831B - 一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本公开公开一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统及方法，在焊接机器人的焊接操作端设置3D相机和激光测距仪，焊接机器人第一关节的旋转轴与3D相机的Z轴重合，第二关节的旋转轴与3D相机的Y轴平行，激光测距仪发出光线与3D相机Z轴组成的平面与3D相机的Y轴垂直。能够通过调节焊接机器人的各关节，将3D相机的位姿调整至3D相机获得的同一层结构光上的点云与3D相机之间的距离大致相同，通过该位姿的3D相机获取的点云信息，能够基于距离信息的焊缝点云提取方法提取出焊缝点云，从而实现对焊接轨迹的准确规划。
Description
技术领域
本发明涉及3D相机拍摄位姿调整技术领域，尤其涉及一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统及方法。
背景技术
本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。
随着工业生产水平的发展，机器人焊接逐渐代替人工焊接。目前利用焊接机器人对工件进行焊接的过程中需要进行复杂的示教编程工作，为免去复杂的示教编程工作，利用点云进行焊接轨迹规划的方式逐渐成为一种新型的解决方案。利用点云进行焊接轨迹规划过程中，为了保证焊接轨迹规划的准确性，需要对焊缝点云进行准确提取，目前鲁棒性较高的焊缝点云提取方法是基于距离信息的焊缝点云提取方法，该方法对点云生成过程中相机的拍摄姿态有较高的要求，但目前的焊接机器人系统中均不涉及通过调整3D相机的位姿，从而能够基于距离信息从获取的点云数据中准确提取焊缝点云。
发明内容
本公开为了解决上述问题，提出了一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统及方法，能够通过调节焊接机器人的各关节，将3D相机的位姿调整至3D相机获得的同一层结构光上的点云与3D相机之间的距离大致相同，通过该位姿的3D相机获取的点云信息，能够基于距离信息的焊缝点云提取方法提取出焊缝点云，从而实现对焊接轨迹的准确规划。
为实现上述目的，本公开采用如下技术方案：
第一方面，提出了一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统，包括焊接机器人，焊接机器人的关节从焊接机器人的焊接操作端开始，依次定义为第一关节、第二关节和其余关节，在焊接机器人的焊接操作端设置3D相机和激光测距仪，焊接机器人第一关节的旋转轴与3D相机的Z轴重合，第二关节的旋转轴与3D相机的Y轴平行，激光测距仪发出光线与3D相机Z轴组成的平面与3D相机的Y轴垂直；
通过调节第一关节、第二关节和其余关节，能够将3D相机的拍摄位姿调整至Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合且结构光投影面完全覆盖焊缝。
第二方面，提出了一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，包括：
调节第一关节、第二关节和其余关节，使得3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合，且3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝；
通过3D相机对焊缝进行拍摄获取焊缝的点云信息；
基于距离信息从焊缝的点云信息中提取焊缝点云，焊缝点云用于焊接路径规划。
与现有技术相比，本公开的有益效果为：
1、本公开通过将3D相机安装于焊接机器人的前端，并将3D相机的Z轴与第一关节的旋转轴重合，3D相机的Y轴与第二关节的旋转轴平行，从而能够通过调节第一关节、第二关节和其余关节的角度，将3D相机调整至Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合、3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝的状态，通过该位姿的3D相机获取的点云信息，能够基于距离信息的焊缝点云提取方法提取焊缝处点云，从而实现对焊接轨迹的准确规划。
2、本公开仅通过调节第一关节、第二关节和其余关节的角度，即可以实现调整3D相机至设定的拍摄位姿，提高了3D相机位姿调整的速度。
本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。
图1为实施例1公开系统的整体结构图；
图2为实施例1公开的3D相机不同拍摄姿态结构光示意图；
图3为实施例1公开的3D相机3个自由度示意图；
图4为实施例1公开的3D相机最终拍摄姿态示意图；
图5为实施例1公开的3D相机最终拍摄姿态需满足条件示意图；
图6为实施例1公开的关节角调整示意图。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
实施例1
为了实现能够基于距离信息的焊缝点云提取方法提取出焊缝点云，进而通过该焊缝点云对焊接轨迹进行准确规划，在该实施例中，公开了一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统，包括焊接机器人，焊接机器人的关节从焊接机器人的焊接操作端开始，依次定义为第一关节、第二关节和其余关节，在焊接机器人的焊接操作端设置3D相机和激光测距仪，焊接机器人第一关节的旋转轴与3D相机的Z轴重合，第二关节的旋转轴与3D相机的Y轴平行，激光测距仪发出光线与3D相机Z轴组成的平面与3D相机的Y轴垂直；
通过调节第一关节、第二关节和其余关节，能够将3D相机的拍摄位姿调整至Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合且结构光投影面完全覆盖焊缝。
进一步的，激光测距仪的激光发射口与3D相机结构光发射器平齐。
结合图1-5对本实施例公开的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统进行详细说明。
通过3D相机获取包含焊缝信息的点云时，3D相机的结构光为编码结构光，拍摄生成的点云按照结构光方向进行逐层排列，生成最终的包含焊缝信息的点云。
若3D相机的拍摄焊缝时的位姿如图2中a所示：3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合，且3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝，可知，3D相机在该拍摄位姿进行拍摄获取焊缝的点云信息时，同一层结构光上的点云与3D相机之间的距离会按照先近后远再近的规律排列，并且距离最远的点位于焊缝位置，从而能够利用距离信息从3D相机拍摄获取的焊缝的点云信息中提取出焊缝点云。
其中，3D相机的Z轴为相机结构光的投射方向，3D相机的X轴为与Z轴垂直，且与相机的双目镜头所在的轴线重合，在确定的X轴和Z轴的基础上，使用右手准则确定的方向为3D相机的Y轴。
若3D相机的拍摄焊缝时的位姿如图2中b所示，即：3D相机的Y轴与焊缝长度方向垂直、Z轴与焊缝的夹角平分线重合。则3D相机运用该位姿进行拍摄获取点云信息时，同一层结构光上的点云与3D相机之间的距离大致相同，无法利用距离信息提取出焊缝点云。
故本实施例选用图2中a所示的3D相机的拍摄位姿对焊缝进行拍摄，获取焊缝的点云信息，该焊缝的点云信息中包含焊缝点云，且能够基于距离信息从焊缝的点云信息中提取出焊缝点云，进而通过该焊缝点云对焊接路径进行准确规划。
利用图2中a所示的3D相机拍摄位姿为3D相机的最终拍摄位姿对焊缝进行拍摄，获取焊缝的点云信息，3D相机的最终拍摄位姿如图4所示，3D相机需要满足的条件为：(一)如图5中a、b所示，无论焊缝为直线还是曲线，3D相机的Y轴沿焊缝长度方向与焊缝所在平面平行，且3D相机位于焊缝中间，该焊缝中间指的是焊缝长度方向的中间位置；(二)如图5中c所示，3D相机的z轴与焊缝的夹角平分线重合；(三)3D相机结构光投影面完全覆盖焊缝。当3D相机的拍摄位姿满足上述三个条件时，可在不可见的结构光下保证点云中距离3D相机最远的点定位于工件的焊缝位置，并可以依靠距离信息提取出焊缝点云。
本实施例将3D相机设置在焊接机器人的前端，如图3中a所示，以3D相机的坐标系为焊接机器人系统的基坐标系，3D相机具备三种自由度，分别为：如图3中b所示的沿X轴旋转的俯仰运动；如图3中c所示的沿Y轴旋转的偏航运动；如图3中d所示的沿Z轴旋转的翻滚运动。
在同一位置下，通过对3D相机三个自由度的调节，确定3D相机的最终拍摄位姿。
为了实现3D相机拍摄位姿的简单快速调节，将3D相机设置在焊接机器人的前端，焊接机器人采用现有的焊接机器人，对焊接机器人的各关节进行定义，从焊接机器人的前端依次开始，按照关节的顺序依次定义为：第一关节、第二关节、第三关节、第四关节等，其中除第一关节和第二关节外的其它关节全部定义为其余关节。
由于3D相机的结构光为不可见光，并且3D相机的坐标系同样不可见。因此，通过各关节的关节轴来定性表示3D相机的坐标系。
如图1所示，将3D相机设置在焊接机器人的前端时，焊接机器人第一关节的旋转轴与3D相机的Z轴重合，第二关节的旋转轴与3D相机的Y轴平行。
通过调节第一关节，使得3D相机能够绕Z轴旋转，通过调节第二关节旋转，实现3D相机绕Y轴旋转。
在3D相机进行拍摄时，将第二关节的关节角调整为90°，使得第二关节的轴线与焊缝所在平面平行，并将3D相机移动至焊缝长度方向的中间位置，在此基础上，如图6中a所示，调节第一关节的关节角使得3D相机的Y轴与焊缝的长度平行，从而使得3D相机的拍摄位姿满足条件(一)。
为了得3D相机的拍摄位姿满足条件(二)，在第一关节的关节角和第二关节的姿态不变的情况下，对第二关节重新进行调节，通过重新调节第二关节，使得3D相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合，为了准确判断3D相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合，在焊接机器人的前端设置激光测距仪，通过激光测距仪辅助调整第二关节，使得3D相机的拍摄位置满足条件(二)。在具体实施时，将激光测距仪安装于机器人的前端，并使得激光测距仪发出光线与3D相机Z轴组成的平面与3D相机的Y轴垂直，且激光测距仪的激光发射口与3D相机结构光发射器对齐，激光测距仪的光线为可见光，通过调节第二关节的关节角使得3D相机绕Y轴旋转的过程中，激光轨迹如图6中b虚线所示，当激光点位于焊缝上时，停止调节第二关节，此时3D相机的拍摄姿态满足条件(二)。
为了满足3D相机的拍摄姿态中的条件(三)，首先根据3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝这一条件，确定3D相机合理的拍摄距离，在使用时们借助激光测距仪测量3D相机的拍摄距离，在不改变第一关节、第二关节的关节角和姿态的情况下，调节其余关节，使得3D相机沿Z轴移动，借助激光测距仪的测距功能，将3D相机移动至合理的拍摄距离处。
本实施例以机器人焊接路径规划中的基于距离信息提取焊缝点云为背景，通过对3D相机结构光特性的分析，确定了3D相机的初始拍摄姿态。通过分析3D相机的3个自由度，并结合确定的3D相机拍摄初始姿态，确定3D相机最终位姿需要满足的条件，最后，通过限定3D相机的具体安装方式，实现了利用焊接机器人的关节轴来定性表示3D相机的坐标系，通过对焊接机器人关节的合理调控使3D相机运行到最终位姿，进而能够在最终位姿下获取焊缝的点云信息，获得的焊缝的点云信息，能够基于距离信息准确提取出焊缝点云，进而实现对焊接轨迹的准确规划。
本实施例可以在机器人焊接路径规划中的基于距离信息提取焊缝点云时，快速确定3D相机的拍摄位姿，提高了焊接效率，针对多种形状的焊缝都适用，普适性强。
本实施例使用的3D相机精度在±0.5mm以内，焊接位置散点云数据提取的精度≤0.5mm，可以保证焊接路径规划的准确度。
实施例2
在该实施例中，公开了一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，包括：
调节第一关节、第二关节和其余关节，使得3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合，且3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝；
通过3D相机对焊缝进行拍摄获取焊缝的点云信息；
基于距离信息从焊缝的点云信息中提取焊缝点云，焊缝点云用于焊接路径规划。
进一步的，调节第二关节使第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行；
调节第一关节使3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行。
进一步的，当3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行后，重新调整第二关节，使得3D相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合。
进一步的，当激光测距仪发出的激光点位于焊缝上时，3D相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合。
进一步的，保持第一关节、第二关节不动，调节其余关节使3D相机距离焊缝的距离满足拍摄距离设定值，使3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝。
进一步的，当第一关节的关节角为90°时，第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行。
进一步的，调节第二关节使第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行，且3D相机位于焊缝的中间位置。
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。
Claims (10)
1.一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统，包括焊接机器人，焊接机器人的关节从焊接机器人的焊接操作端开始，依次定义为第一关节、第二关节和其余关节，其特征在于，在焊接机器人的焊接操作端设置3D相机和激光测距仪，焊接机器人第一关节的旋转轴与3D相机的Z轴重合，第二关节的旋转轴与3D相机的Y轴平行，激光测距仪发出光线与3D相机Z轴组成的平面与3D相机的Y轴垂直；
通过调节第一关节、第二关节和其余关节，能够将3D相机的拍摄位姿调整至Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合且结构光投影面完全覆盖焊缝；3D相机在该拍摄位姿进行拍摄获取焊缝的点云信息时，同一层结构光上的点云与3D相机之间的距离会按照先近后远再近的规律排列，并且距离最远的点位于焊缝位置，从而能够利用距离信息从3D相机拍摄获取的焊缝的点云信息中提取出焊缝点云；其中，3D相机的Z轴为相机结构光的投射方向，3D相机的X轴为与Z轴垂直，且与相机的双目镜头所在的轴线重合，在确定的X轴和Z轴的基础上，使用右手准则确定的方向为3D相机的Y轴。
2.如权利要求1所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统，其特征在于，激光测距仪的激光发射口与3D相机结构光发射器平齐。
3.如权利要求1所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统，其特征在于，激光测距仪用于当发出的激光点位于焊缝上时，判断3D 相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合。
4.如权利要求1-3任一项所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，包括：
调节第一关节、第二关节和其余关节，使得3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行、Z轴与焊缝的夹角平分线重合，且3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝；
通过3D相机对焊缝进行拍摄获取焊缝的点云信息；
从焊缝的点云信息中提取焊缝点云，焊缝点云用于焊接路径规划。
5.如权利要求4所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，调节第二关节使第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行；
调节第一关节使3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行。
6.如权利要求5所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，当第一关节的关节角为90°时，第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行。
7.如权利要求5所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，调节第二关节使第二关节的旋转轴与焊缝所在平面平行，且3D相机位于焊缝的中间位置。
8.如权利要求5所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，当3D相机的Y轴与焊缝长度方向平行后，重新调整第二关节，使得3D 相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合。
9.如权利要求8所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，当激光测距仪发出的激光点位于焊缝上时，3D 相机的Z轴与焊缝的夹角平分线重合。
10.如权利要求8所述的一种获取焊缝点云信息的焊接机器人系统的工作方法，其特征在于，保持第一关节、第二关节不动，调节其余关节使3D相机的结构光投影面完全覆盖焊缝。
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| GR01 | Patent grant | ||
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