CN113663989A - 智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，包括前首板、旋转连接件、夹持连接件、前尾板、轴向位移油缸、螺纹法兰、导向杆、卡环、卡环法兰、后前板、后中板、后尾板、后部连接件、尼龙套连接件、尼龙套、油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ，所述移动机构轴向分为前部固定支架和后部固定支架本发明涉及深海管道技术领域。该智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，使得轴向移动油缸可以通过控制系统手动控制、自动控制、位移控制等相关操作。操作过程自动化程度高，有效减少潜水员作业劳动强度，此外工作可靠、运行速度可控、可实现自主移动、连续打击作业等优点。
Description
技术领域
本发明涉及深海管道技术领域，具体为智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法。
背景技术
海底管道常常在表面附有水泥涂层，起到保护防腐蚀层免受冲击而破坏，同时增加海底管道的重量，使其稳定于海底，在进行海底管道维修和拆除过程中，通常需要将海底管道表面的水泥涂层清除干净。
目前，常常是潜水员携带高压水枪至水下，采用人工的方式对海底管道表面的水泥涂层进行清理。这样不但工作效率低，施工过程中潜水员距离海管施工作业面较近，水下施工过程中水泥碎块及高压水射流对潜水员自身安全造成威胁，因此，研制一套海底管道自动清理设备具有重要意义。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，解决了工作效率低，施工过程中潜水员距离海管施工作业面较近的问题。
为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，包括前首板、旋转连接件、夹持连接件、前尾板、轴向位移油缸、螺纹法兰、导向杆、卡环、卡环法兰、后前板、后中板、后尾板、后部连接件、尼龙套连接件、尼龙套、油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ，所述移动机构轴向分为前部固定支架和后部固定支架，所述固定支架间采用三套导向杆导向。
优选的，所述前首板上的孔与旋转连接件上的孔以及夹持连接件上的孔连接固定，所述夹持连接件上的孔与前尾板上的孔连接固定，组成轴向移动机构的前部固定支架。
优选的，所述后前板上的孔分别与尼龙套连接件上的孔连接固定，所述尼龙套连接件上的孔与后中板上的孔连接固定。两块后中板之间用后部连接件上的孔连接固定，所述后中板利用尼龙套连接件与后尾板上的孔连接固定，尼龙套固定在尼龙套连接件孔的两端。
优选的，所述螺纹法兰上的孔与前尾板上的孔连接固定，所述螺纹法兰的螺纹孔与轴向位移油缸的油缸杆端部连接，所述轴向位移油缸穿过后前板的孔，所述后中板上的孔，所述后尾板上的孔与卡环为两半圆环组成，所述卡环卡入轴向位移油缸缸体前部卡槽内，所述卡环安装在卡环法兰内部孔内，所述卡环法兰上的孔与后前板上的孔连接固定。
优选的，所述轴向位移油缸缸体穿过油缸固定件Ⅰ上的孔，所述油缸固定件Ⅱ上的孔、油缸固定件Ⅱ端面锥面与油缸固定件Ⅰ上的孔内锥面接触，所述油缸固定件Ⅱ上的孔与油缸固定件Ⅰ上的孔与后尾板上的孔通过螺栓固定连接。
优选的，所述所述导向杆端面法兰孔与前尾板上的孔固定连接，所述轴向位移油缸连接液压动力单元。
优选的，所述还包括一种使用方法，具体步骤如下：
A:轴向移动机构与旋转机构、夹紧机构连接固定，连接轴向移动油缸液压动力源，连接位移控制传感器，连接操作控制系统；
B:启动液压动力单元，轴向移动油缸油缸杆伸出，油缸体固定在卡环、卡环法兰、后前板、后中板，由油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ固定在后尾板上，油缸杆伸出带动螺纹法兰、带动前尾板、带动夹持连接件，带动前首板相对后前板向远离后前板方向移动；
C:相反过程中，轴向移动油缸油缸杆收回，油缸体固定在卡环、卡环法兰、后前板、后中板，由油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ固定在后尾板上，油缸杆伸出带动螺纹法兰、带动前尾板、带动夹持连接件，带动前首板相对后前板向靠近后前板的方向移动。
有益效果
本发明提供了智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法。与现有的技术相比具备以下有益效果：
(1)、该智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，通过在包括前首板、旋转连接件、夹持连接件、前尾板、轴向位移油缸、螺纹法兰、导向杆、卡环、卡环法兰、后前板、后中板、后尾板、后部连接件、尼龙套连接件、尼龙套、油缸固定件Ⅰ、油缸固定件Ⅱ，移动机构轴向分为前部固定支架和后部固定支架，使得轴向移动油缸可以通过控制系统手动控制、自动控制、位移控制等相关操作。操作过程自动化程度高，有效减少潜水员作业劳动强度，此外工作可靠、运行速度可控、可实现自主移动、连续打击作业等优点。
附图说明
图1为本发明结构立体示意图；
图2为本发明结构侧视连接示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供技术方案：智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构及其使用方法，包括前首板54、旋转连接件50、夹持连接件51、前尾板26、轴向位移油缸27、螺纹法兰43、导向杆18、卡环53、卡环法兰3、后前板56、后中板32、后尾板55、后部连接件45、尼龙套连接件47、尼龙套44、油缸固定件Ⅰ42、油缸固定件Ⅱ38，移动机构轴向分为前部固定支架和后部固定支架，固定支架间采用3套导向杆18导向，两套轴向移动油缸27伸缩提供轴向移动动力，前首板54上的孔与旋转连接件50上的孔以及夹持连接件51上的孔连接固定，夹持连接件51上的孔与前尾板26上的孔连接固定，组成轴向移动机构的前部固定支架，后前板56上的孔分别与尼龙套连接件47上的孔连接固定，尼龙套连接件47上的孔与后中板32上的孔连接固定。两块后中板32之间用后部连接件45上的孔连接固定，后中板32利用尼龙套连接件47与后尾板55上的孔连接固定，尼龙套固定在尼龙套连接件孔的两端，螺纹法兰43上的孔与前尾板26上的孔连接固定，螺纹法兰43的螺纹孔与轴向位移油缸27的油缸杆端部连接，轴向位移油缸27穿过后前板56的孔，后中板32上的孔，后尾板55上的孔与卡环53为两半圆环组成，卡环53卡入轴向位移油缸27缸体前部卡槽内，卡环53安装在卡环法兰3内部孔内，卡环法兰3上的孔与后前板56上的孔连接固定保证轴向移动油缸27的前部固定，轴向位移油缸缸体穿过油缸固定件Ⅰ42上的孔，油缸固定件Ⅱ38上的孔、油缸固定件Ⅱ38端面锥面与油缸固定件Ⅰ42上的孔内锥面接触，油缸固定件Ⅱ38上的孔与油缸固定件Ⅰ42上的孔与后尾板55上的孔通过螺栓固定连接。完成轴向移动油缸的固定连接，导向杆18端面法兰孔与前尾板26上的孔固定连接，导向杆18杆体穿过后前板56上的孔，后中板32上的孔，后尾板55上的孔，可沿孔方向前后移动，轴向位移油缸27连接液压动力单元，在液压动力单元动力下可推动前首板54、前尾板26、旋转连接件50、夹持连接件51相对后前板3前后沿单向杆27做轴向移动，还包括一种使用方法，具体步骤如下：
A:轴向移动机构与旋转机构、夹紧机构连接固定，连接轴向移动油缸27液压动力源，连接位移控制传感器，连接操作控制系统；
B:启动液压动力单元，轴向移动油缸27油缸杆伸出，油缸体固定在卡环53、卡环法兰3、后前板56、后中板32，由油缸固定件Ⅰ42、油缸固定件Ⅱ38固定在后尾板55上，油缸杆伸出带动螺纹法兰43、带动前尾板26、带动夹持连接件51，带动前首板54相对后前板56向远离后前板56方向移动；
C:相反过程中，轴向移动油缸27油缸杆收回，油缸体固定在卡环53、卡环法兰3、后前板56、后中板32，由油缸固定件Ⅰ42、油缸固定件Ⅱ38固定在后尾板55上，油缸杆伸出带动螺纹法兰43、带动前尾板26、带动夹持连接件51，带动前首板54相对后前板56向靠近后前板56的方向移动。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，包括前首板(54)、旋转连接件(50)、夹持连接件(51)、前尾板(26)、轴向位移油缸(27)、螺纹法兰(43)、导向杆(18)、卡环(53)、卡环法兰(3)、后前板(56)、后中板(32)、后尾板(55)、后部连接件(45)、尼龙套连接件(47)、尼龙套(44)、油缸固定件Ⅰ(42)、油缸固定件Ⅱ(38)，其特征在于：所述移动机构轴向分为前部固定支架和后部固定支架，所述固定支架间采用3套导向杆(18)导向。
2.根据权利要求1所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，其特征在于：所述前首板(54)上的孔与旋转连接件(50)上的孔以及夹持连接件(51)上的孔连接固定，所述夹持连接件(51)上的孔与前尾板(26)上的孔连接固定，组成轴向移动机构的前部固定支架。
3.根据权利要求2所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，其特征在于：所述后前板(56)上的孔分别与尼龙套连接件(47)上的孔连接固定，所述尼龙套连接件(47)上的孔与后中板(32)上的孔连接固定。两块后中板(32)之间用后部连接件(45)上的孔连接固定，所述后中板(32)利用尼龙套连接件(47)与后尾板(55)上的孔连接固定，尼龙套固定在尼龙套连接件孔的两端。
4.根据权利要求3所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，其特征在于：所述螺纹法兰(43)上的孔与前尾板(26)上的孔连接固定，所述螺纹法兰(43)的螺纹孔与轴向位移油缸(27)的油缸杆端部连接，所述轴向位移油缸(27)穿过后前板(56)的孔，所述后中板(32)上的孔，所述后尾板(55)上的孔与卡环(53)为两半圆环组成，所述卡环(53)卡入轴向位移油缸(27)缸体前部卡槽内，所述卡环(53)安装在卡环法兰(3)内部孔内，所述卡环法兰(3)上的孔与后前板(56)上的孔连接固定。
5.根据权利要求4所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，其特征在于：所述轴向位移油缸缸体穿过油缸固定件Ⅰ(42)上的孔，所述油缸固定件Ⅱ(38)上的孔、油缸固定件Ⅱ(38)端面锥面与油缸固定件Ⅰ(42)上的孔内锥面接触，所述油缸固定件Ⅱ(38)上的孔与油缸固定件Ⅰ(42)上的孔与后尾板(55)上的孔通过螺栓固定连接。
6.根据权利要求5所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，其特征在于：所述所述导向杆(18)端面法兰孔与前尾板(26)上的孔固定连接，所述轴向位移油缸(27)连接液压动力单元。
7.根据权利要求1所述的智能深海管道应急抢修机器人轴向移动机构，还包括一种使用方法，具体步骤如下：
A:自爬行夹紧器轴向移动机构与自爬行夹紧器旋转机构、夹紧机构连接固定，连接轴向移动油缸(27)液压动力源，连接位移控制传感器，连接操作控制系统；
B:启动液压动力单元，轴向移动油缸(27)油缸杆伸出，油缸体固定在卡环(53)、卡环法兰(3)、后前板(56)、后中板(32)，由油缸固定件Ⅰ(42)、油缸固定件Ⅱ(38)固定在后尾板(55)上，油缸杆伸出带动螺纹法兰(43)、带动前尾板(26)、带动夹持连接件(51)，带动前首板(54)相对后前板(56)向远离后前板(56)方向移动；
C:相反过程中，轴向移动油缸(27)油缸杆收回，油缸体固定在卡环(53)、卡环法兰(3)、后前板(56)、后中板(32)，由油缸固定件Ⅰ(42)、油缸固定件Ⅱ(38)固定在后尾板(55)上，油缸杆伸出带动螺纹法兰(43)、带动前尾板(26)、带动夹持连接件(51)，带动前首板(54)相对后前板(56)向靠近后前板(56)的方向移动。
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