CN113660910A - 单极功能和双极功能 - Google Patents

Abstract

本发明提供了用于向组织施加单极能量和双极能量的外科装置、系统和方法。在一个实施方案中，外科装置设置有：端部执行器，该端部执行器具有能够在打开位置和闭合位置之间运动的第一钳口和第二钳口；以及导电构件，该导电构件延伸穿过端部执行器。导电构件具有回缩位置和延伸位置，在回缩位置，导电构件大体设置在端部执行器内，在延伸位置，导电构件至少部分地朝远侧延伸超过端部执行器。导电构件被构造成能够至少在导电构件处于延伸位置时将能量传导穿过与其相邻的组织。

Description

单极功能和双极功能

技术领域

本发明提供了用于向组织选择性地施加单极能量和双极能量的外科装置、系统和方法。

背景技术

各种外科装置可用于微创外科手术，以压迫、横切和密封不同类型的组织。一般来讲，这些装置可具有：带有一对相对的钳口的端部执行器，该对相对的钳口被构造成能够接合两者间的组织；和切割机构，该切割机构以及被构造成能够横切由相对的钳口接合的组织。端部执行器还可被构造成能够将电能施加到接合在相对的钳口之间的组织。向被接合的组织施加电能可密封和凝结组织，诸如密封被切割机构切割的组织以防止或减少出血。

然而，在操作期间可能出现各种情况，其中用户想要向组织施加能量而不必首先抓持位于相对的钳口之间的组织，诸如能够以受控方式选择性地向组织点施加能量，而不必使用双极能量夹持和密封整个组织节段。

因此，仍然需要用于处理组织的改进的能量递送方法和装置。

发明内容

本文提供了用于将单极能量选择性地施加到与外科器械相邻的组织并且将双极能量选择性地施加到在微创外科手术期间由外科器械抓持的组织的方法、装置和系统。

在一个方面，提供了一种外科装置，该外科装置包括外壳和从外壳延伸并限定纵向轴线的细长轴。端部执行器操作地连接到细长轴的远侧端部，并且端部执行器具有第一钳口和第二钳口。钳口中的至少一个钳口能够在打开位置和闭合位置之间运动，在打开位置，第一钳口和第二钳口彼此间隔开，在闭合位置，第一钳口和第二钳口配合以抓持两者间的组织，并且第一钳口和第二钳口被构造成能够将能量传导穿过抓持在两者间的组织。导电构件纵向延伸穿过第一钳口，并且导电构件在其远侧端部上具有钩。导电构件具有近侧位置和远侧位置，在近侧位置，钩大体设置在第一钳口内并朝向第二钳口取向，在远侧位置，钩定位在第一钳口的远侧端部的远侧并背离第二钳口取向。导电构件的纵向平移被构造成能够致使钩在近侧位置和远侧位置之间运动。

该外科装置可具有多种变型。例如，导电构件的纵向平移可被构造成能够使钩从朝向第二钳口取向自动旋转到背离第二钳口取向。在另一个示例中，导电构件的至少一部分可在近侧位置暴露于与第一钳口相邻的组织，使得能量可从处于近侧位置的导电构件施加到组织。第一钳口还可包括形成于其中的螺旋状凸轮槽，并且导电构件可包括形成于其上的销，该销设置在凸轮槽内，使得导电构件的远侧纵向平移可引起钩在朝向第二钳口取向的近侧位置和背离第二钳口取向的远侧位置之间平移和旋转。在又一个示例中，仅在远侧位置，可将能量供应给导电构件。在另一个示例中，仅当导电构件处于近侧位置时，可将能量供应给第一钳口和第二钳口。在一个示例中，第一钳口和第二钳口可被构造成能够横切抓持在第一钳口和第二钳口之间的组织。在另一个示例中，外科装置可包括沿导电构件的近侧部分延伸并终止于导电构件的远侧端部的近侧的电绝缘套管。

在另一方面，提供了一种外科装置，该外科装置包括外壳和从外壳延伸并限定第一纵向轴线的细长轴。端部执行器从细长轴朝远侧延伸，并且端部执行器具有第一钳口和第二钳口。钳口中的至少一个钳口能够在用于接收组织的间隔位置和用于接合组织的夹持位置之间运动。第一钳口和第二钳口还被构造成能够将能量传导穿过抓持在两者间的组织。导电杆延伸穿过细长轴并穿过第一钳口，并且导电杆能够沿纵向轴线轴向平移。导电杆能够在近侧位置和远侧位置之间轴向平移，在近侧位置，导电杆接触第一钳口上的电极以形成闭合的双极能量电路，该闭合的双极能量电路允许第一钳口和第二钳口将能量传导穿过抓持在两者间的组织，在远侧位置，导电杆与第一钳口上的电极电隔离。导电构件从端部执行器朝远侧延伸，以允许能量传导穿过导电杆到达与其相邻的组织。

该外科装置可具有任何数量的不同变型。例如，外科装置还可包括位于细长轴的远侧端部上的关节运动接头，该关节运动接头被构造成能够使端部执行器相对于细长轴的第一纵向轴线进行关节运动。导电杆还可延伸穿过关节运动接头并被构造成能够在接头的关节运动期间与关节运动接头一起挠曲。在另一个示例中，导电杆在关节运动接头进行关节运动时能够轴向平移，使得细长轴的第一纵向轴线以非零角度与端部执行器的第二纵向轴线相交。在另一个示例中，导电杆的至少一部分也可在近侧位置暴露于与第一钳口相邻的组织，使得能量可从处于近侧位置的导电杆施加到组织。导向杆还可在其上具有导电弹簧，该导电弹簧能够与第一钳口上的电极可滑动地接合。在一个示例中，导电杆可具有形成于其最远侧端部上的钩，并且第一钳口可被构造成能够在其远侧端部接收钩。在另一个示例中，导电杆的钩可在近侧位置与第一钳口上的电极接合，以形成第一钳口的组织接触表面。在又一个示例中，第一钳口和第二钳口可被构造成能够横切抓持在第一钳口和第二钳口之间的组织。在一些示例中，导电杆包括切割元件。

在另一方面，提供了一种外科方法，该外科方法包括使导电构件朝远侧平移穿过设置在外科装置的远侧端部上的端部执行器的第一钳口。远侧平移致使设置在导电构件的远侧端部上的钩从回缩位置运动到延伸位置，在回缩位置，钩大体设置在第一钳口内并朝向端部执行器的第二钳口取向，在延伸位置，钩定位在第一钳口的远侧端部的远侧并背离第二钳口取向。该方法还包括致动能量组件以向导电构件供应能量，以处理位于钩附近的组织。

该外科方法可具有多种变型。在一个示例中，该方法还可包括在致动能量组件之后，使导电构件朝近侧平移穿过第一钳口，以致使钩从延伸位置运动到回缩位置。在另一个示例中，该外科方法可包括致动外科装置上的触发组件，以致使第一钳口和第二钳口中的至少一者运动到闭合位置并抓持两者间的组织。该方法还可包括致动外科装置上的能量组件，以向第一钳口和第二钳口供应能量，从而密封抓持在其中的组织。在又一个示例中，该外科方法可包括致动外科装置上的切割组件，以横切抓持在第一钳口和第二钳口之间的组织。

附图说明

通过下列结合附图的详细描述，将更全面地理解上述实施方案。附图并非旨在按比例绘制。为了清晰起见，并非对每张附图中的每个元件都进行了标记。在附图中：

图1为外科装置的一个实施方案的侧视图；

图2为图1的外科装置的压迫构件的透视图；

图3为图1的外科装置的另一个侧视图；

图4A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和轴的侧视图；

图4B为图4A的端部执行器的部分透明侧视图；

图4C为图4A的端部执行器的部分透明透视图；

图4D为图4A的端部执行器的透视图，该端部执行器带有打开的钳口；

图4E为图4A的端部执行器的部分透明透视图，其中导电构件处于朝远侧平移并旋转的过程中；

图4F为图4A的端部执行器的透视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图4G为图4A的端部执行器的部分透明透视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图4H为图4A的端部执行器的前视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图5A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和轴的透视图，该端部执行器带有打开的钳口；

图5B为图5A的端部执行器的部分透明侧视图；

图5C为图5A的端部执行器的部分透明透视图；

图5D为图5A的端部执行器的部分透明透视图，其中导电构件处于朝远侧平移的过程中；

图5E为图5A的端部执行器的透视图，该端部执行器带有打开的钳口并且导电构件朝远侧延伸；

图5F为图5A的端部执行器的透视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图6A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和能够进行关节运动的轴的俯视图；

图6B为图6A的端部执行器的部分透明俯视图；

图6C为图6A的端部执行器的部分透明侧视图；

图6D为图6A的端部执行器的横截面侧视图；

图6E为图6A的端部执行器的部分透明俯视图，其中导电构件处于朝远侧平移的过程中；

图6F为图6A的端部执行器的部分透明侧视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图6G为图6A的端部执行器的横截面侧视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图7A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和轴的横截面侧视图；

图7B为图7A的端部执行器的下部外表面的底视图；

图7C为图7A的端部执行器的横截面侧视图，其中切割元件朝远侧平移完成全切割行程；

图7D为沿轴朝向图7A的外科装置的端部执行器的横截面视图，其中刀止挡件与切割元件阻挡接合；

图7E为沿轴朝向图7A的外科装置的端部执行器的横截面视图，其中刀止挡件逆时针旋转脱离与切割元件的阻挡接合；

图7F为图7A的端部执行器的横截面侧视图，其中切割元件和导电构件朝远侧延伸；

图7G为图7A的端部执行器的远侧部分的横截面侧视图，其中切割元件和导电构件朝远侧延伸；

图7H为图7A的端部执行器的远侧部分的下部外表面的底视图，其中导电构件朝远侧延伸；

图7I为图7A的端部执行器的横截面侧视图，其中切割元件朝近侧回缩；

图7J为图7A的端部执行器的横截面侧视图，其中切割元件和导电构件朝近侧回缩；

图8为外科装置的另一个实施方案的远侧部分的下部外表面的底视图；

图9为外科装置的另一个实施方案的远侧部分的下部外表面的底视图；

图10A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和轴的横截面侧视图；

图10B为图10A的端部执行器的下部外表面的底视图；

图11A为外科装置的另一个实施方案的端部执行器和轴的横截面侧视图；并且

图11B为图11A的端部执行器的下部外表面的底视图。

具体实施方式

现在将描述某些示例性实施方案，以提供对本文所公开的装置和方法的结构、功能、制造和用途的原理的全面理解。这些实施方案的一个或多个示例在附图中示出。本领域中那些技术人员将会理解，本文具体描述并在附图中示出的装置和方法是非限制性的示例性实施方案，本公开的范围仅由权利要求书限定。结合一个示例性实施方案示出或描述的特征部可与其它实施方案的特征部进行组合。此类修改和变型旨在包括在本发明的范围之内。

此外，在本公开中，各实施方案中名称相似的部件通常具有类似的特征部，因此在具体实施方案中，不一定完整地阐述每个名称相似的部件的每个特征部。另外，在所公开的系统、装置和方法的描述中使用线性或圆形尺寸的程度上，此类尺寸并非旨在限制可结合此类系统、装置和方法使用的形状的类型。本领域中技术人员将认识到，针对任何几何形状可容易地确定此类线性和圆形尺寸的等效尺寸。系统和装置及其部件的大小和形状可至少取决于系统和装置将用于其中的受治疗者的解剖结构、系统和装置将与其一起使用的部件的大小和形状、以及系统和装置将用于其中的方法和手术。

本发明提供了用于使用外科器械以单极处理模式和双极处理模式向组织施加能量的各种示例性方法、装置和系统，该外科器械诸如具有端部执行器的微创外科器械，该端部执行器具有用于抓持组织的相对的钳口。可递送能量以横切和/或密封组织。虽然可通过在相对的钳口之间施加能量以抓持组织来实现组织密封，但也可有益地诸如通过“点状处理”将能量施加到与端部执行器相邻且不被端部执行器抓持的靶组织。这可允许用户在使用期间对组织进行点状凝结、非夹持密封和/或止血、标记、切割或切断等。施加到抓持在相对的钳口之间的组织的能量可以双极模式施加，其中能量由一个钳口中的能量递送电极施加并且由相对的钳口中的返回电极接收。在其他方面，点状能量可以单极模式施加到与端部执行器或其一部分相邻的组织。这样，提供了各种单极电极，可从外科器械的端部执行器推进这些单极电极以将点状能量施加到靶组织，并且当不需要能量递送时这些单极电极回缩到端部执行器中以存放在其中。当推进时，单极电极的至少一部分可从端部执行器朝远侧突出以将能量递送到与其相邻的组织，并且当回缩时，单极电极可至少部分地朝近侧撤回到端部执行器中以便存放，使得电极的至少一部分被端部执行器保护。

在示例性实施方案中，提供了一种外科装置，该外科装置具有外壳，该外壳带有从其朝远侧延伸的细长轴。具有第一钳口和第二钳口的端部执行器操作地连接到细长轴的远侧端部。第一钳口和第二钳口中的至少一者能够在打开位置和闭合位置之间运动，在打开位置，第一钳口和第二钳口彼此间隔开，在闭合位置，第一钳口和第二钳口配合以抓持第一钳口和第二钳口之间的组织。在闭合位置，第一钳口和第二钳口可将能量传导穿过抓持在两者间的组织。导电构件纵向延伸穿过第一钳口，并且其可具有回缩位置或近侧位置以及延伸位置或远侧位置。在回缩位置，导电构件基本上设置在第一钳口内，并且在延伸位置，导电构件的远侧端部定位在第一钳口的远侧端部的远侧。导电构件可被构造成能够将能量传导到与其相邻的组织。导电构件可采用多种形式并且可以多种方式纵向平移，如下文所详述。

图1示出了被构造成能够抓持和切割组织的外科装置的一个实施方案。如图所示，例示的外科装置100一般包括近侧外壳部分10、轴部分12和用于抓持组织的端部执行器14。近侧外壳部分10可为任何类型的手枪式握持部、剪刀式握持部、铅笔式握持部或本领域已知的其他类型柄部，其被构造成能够承载各种致动器，诸如致动器杠杆、旋钮、触发器或滑块，以用于执行各种功能，诸如旋转、关节运动、接近和/或击发端部执行器14。在例示的实施方案中，近侧外壳部分10包括静止握持部22和闭合握持部20，闭合握持部能够相对于静止握持部22运动以打开和闭合端部执行器14的钳口。轴部分12从近侧外壳部分朝远侧延伸，并且具有延伸穿过其的至少一个内腔12a以用于承载用于致动端部执行器14的机构。端部执行器14可具有多种尺寸、形状和构型。如图1所示，端部执行器14包括设置在轴部分12的远侧端部12d处的第一上钳口16a和第二下钳口16b。钳口16a、16b能够在打开位置和闭合位置之间运动，在打开位置，钳口16a、16b间隔开一定距离，如图1所示，在闭合位置，钳口16a、16b朝向彼此运动并基本上相对。当钳口16a、16b处于闭合位置时，上钳口16a的纵向轴线可基本上平行于下钳口16b的纵向轴线，并且钳口16a、16b可用于接合或抓持两者间的组织。在例示的实施方案中，上钳口16a相对于轴部分12并且相对于下钳口16b枢转，同时下钳口16b保持静止，然而在其他实施方案中，两个钳口均可枢转，或者下钳口16b可枢转，同时上钳口16a保持静止。

虽然例示的钳口16a、16b具有基本上细长且直的形状，但本领域的技术人员将理解，钳口16a、16b中的一者或两者可在各种方向上弯曲，诸如沿其纵向长度弯曲。钳口16a、16b可具有用于接合组织的任何合适的轴向长度，并且可基于要进行横切和/或密封的靶解剖结构来选择长度。

如上所述，外科装置100可具有闭合致动器，该闭合致动器可被构造成能够打开和闭合端部执行器14的钳口16a、16b，使得钳口可接合组织、移动解剖结构或执行其他外科功能。虽然闭合致动器可具有各种构型，但在例示的实施方案中，闭合致动器包括闭合握持部20和静止握持部22。闭合握持部20可朝向和远离静止握持部22枢转。具体地讲，闭合握持部20可具有第一或初始打开位置，在该位置，闭合握持部20与静止握持部22成角度地偏移并间隔开并且端部执行器14的钳口16a、16b打开。其还可具有第二或最终闭合位置，在该位置，其被定位成与静止握持部22相邻或基本上接触，并且端部执行器14的钳口16a、16b基本上闭合以接合组织并向设置在其间的组织施加力。闭合握持部20可在端部执行器14的钳口16a、16b打开的情况下偏置到第一打开位置，如图1所示。

闭合握持部20可使用手动部件或电动部件。在手动实施方案中，闭合握持部20被构造成能够手动运动(例如，由用户直接运动或由用户经由机器人外科控件间接运动)，以使用设置在外壳10和/或轴12内的各种部件(例如，齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母等)手动地打开/闭合端部执行器14。

在电动实施方案中，闭合握持部20被构造成能够手动运动(例如，由用户直接运动或由用户经由机器人外科控件间接运动)，从而致使端部执行器14以完全电子方式或以电子方式加人力打开/闭合。在该例示的实施方案中，如图3所示，装置100通电并且包括马达48、功率源52和处理器54，它们在该例示的实施方案中各自设置在外壳10中。闭合握持部20的手动运动被构造成能够使处理器54将待发送的控制信号传送到马达48，该马达被构造成能够与装置100的各种部件相互作用以打开/闭合钳口16a、16b。功率源52被构造成能够向处理器54和马达48提供板载电力。在其他实施方案中，处理器54和/或马达48可被构造成能够由外部功率源替代供电或附加地由外部功率源供电。装置100可包括一个或多个传感器以有利于端部执行器的电动打开和闭合和/或其他装置特征，诸如组织切割。此类传感器的各种实施方案在2006年1月31日提交的名称为“Motor-Driven Surgical Cutting AndFastening Instrument With Loading Force Feedback”的美国专利No.7,416,101和2014年4月8日提交的名称为“Methods And Devices For Controlled Motorized SurgicalDevices”的美国专利No.9,675,405中进一步描述，这些文献据此全文以引用方式并入。2014年10月10日提交的名称为“Surgical Device With Overload Mechanism”的美国专利No.10,010,309中提供了端部执行器打开和闭合的实施方案的进一步描述，该文献据此全文以引用方式并入。

在至少一些实施方案中，闭合握持部20还可与一个或多个锁定特征部相互作用以相对于静止握持部22锁定闭合握持部20，如本领域的技术人员将理解的那样。例如，锁定特征部可在闭合握持部20基本上接触静止握持部22时自动接合，或者锁定特征部可在闭合握持部20诸如经由棘轮运动枢转穿过的每个位置处自动接合。

外科装置100还可具有可与闭合致动器20分离的一个或多个附加致动器，诸如用于推进切割组件的切割致动器24和用于向组织施加能量的一个或多个密封致动器26。虽然致动器24、26可具有各种构造，但例示的致动器24、26是按钮或触发器，其可由用户按压并且可激活装置中的各种元件以推进切割元件和/或使得能量被递送到钳口。例如，切割致动器24可与各种齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母、马达和/或处理器手动连通或电连通。切割组件可被构造成能够横切被捕获在钳口之间的组织，并且其尺寸和形状可被设定成横切或切割各种厚度和类型的组织。在一个示例性实施方案中，如图2所示，切割组件可包括I形梁压缩构件28，该I形梁压缩构件沿纵向轴线Lc行进穿过形成于每个钳口中的槽，以将钳口牵拉成平行取向、压缩其间的组织、以及使用其远侧端部28d上的切割元件横切组织。如图3所示，外科装置100的外壳部分10可包括用于操作装置的其他部件，诸如马达48、功率源50、发生器52和/或处理器54以及各种传感器(未示出)。

外科装置100包括密封致动器26，该密封致动器被构造成能够被致动以使能量诸如射频(RF)能量或超声能量被施加到由端部执行器14接合的组织。虽然致动器26可具有各种构型，例如按钮、旋钮、触发器等，但例示的致动器26是被构造成能够被按压的按钮。在其他实施方案中，外科装置可包括被构造成能够被致动以同时引起切割和密封的组合切割和密封致动器，而不是包括切割致动器24和密封致动器26。

装置100包括被构造成能够有利于将能量递送到组织的各种部件。这些部件可设置在装置100中的各种位置处，诸如在近侧外壳部分10中和/或在钳口16a、16b中的一者或两者中。致动密封致动器26被构造成能够致使信号传输到处理器54，作为响应，该处理器被构造成能够使能量从发生器52和/或功率源50递送到由端部执行器14接合的组织。发生器52可结合到外壳部分10中，或者在如图3所示的该例示实施方案中，可为电连接到外科装置100的独立单元。发生器52为本领域已知的任何合适的发生器，诸如RF发生器或超声发生器。

轴12的内腔12a具有设置在其中的一个或多个电路径46，例如引线、导电构件、导线等，电路径被构造成能够响应于密封致动器26的致动而将电能递送到端部执行器14。在该例示的实施方案中，一个或多个电路径46操作地联接到发生器52，其中发生器52被构造成能够向一个或多个电路径46供应能量。在致动能量递送时，能量被构造成能够经由一个或多个电路径46递送到钳口16a、16b中的一者或两者中的一个或多个电极，用于将电流递送到抓持在其间的组织，以实现组织的密封、标记、切割等。由外科装置进行能量施加的实施方案的进一步描述提供于以下专利中：2014年12月17日提交的名称为“SurgicalDevices And Methods For Tissue Cutting And Sealing”的美国专利No.10,010,366、2003年11月21日提交的名称为“Tuned Return Electrode With Matching Inductor”的美国专利No.7,169,145、2003年1月22日提交的名称为“Electrosurgical Instrument AndMethod Of Use”的美国专利No.7,112,201以及2015年11月17日提交的名称为“MethodsAnd Devices For Auto Return Of Articulated End Effectors”的美国专利申请No.2017/0135712，这些专利据此全文以引用方式并入。

装置100具有双极功能，其中施加到由端部执行器14接合的组织的能量是由递送电极或有源电极17a施加并由返回电极17b接收的能量。钳口16a、16b中的一者(该例示的实施方案中的上钳口16a)在其面向组织的表面上包括有源电极17a，并且钳口16a、16b中的另一者(该例示的实施方案中的下钳口16b)在其面向组织的表面上包括返回电极17b。返回电极17b与有源电极17a电隔离，使得能量可从有源电极17a施加到抓持在钳口16a、16b之间的组织并且具有穿过返回电极17b的返回路径。因此，能量被配置成能够在端部执行器14处于闭合位置时被递送到抓持在钳口16a、16b之间的组织。

虽然能量可在装置100处于双极模式下时被递送到抓持在相对的钳口16a、16b之间的组织，但能量也可在不必通过从端部执行器推进一个或多个单极电极来抓持组织的情况下被递送到组织。图4A至图4H示出了类似于外科装置100的外科装置200的实施方案。装置100的所有前述特征都存在于装置200上。具体地讲，外科装置200具有端部执行器214、细长轴212和可为柄部(未示出)形式的外壳。轴212从外壳朝远侧延伸并且具有设置在该轴的远侧端部上的端部执行器214，并且该轴具有延伸穿过其的至少一个内腔212a以用于承载用于致动端部执行器214的机构。端部执行器214具有第一上钳口216a和与其相对的第二下钳口216b。钳口216a、216b可抓持两者间的组织，用切割元件218横切所抓持的组织，并且通过钳口216a、216b中的有源电极219a和返回电极219b以双极模式将能量施加到所抓持的组织。柄部包括静止握持部和闭合握持部(未示出)，该闭合握持部能够相对于静止握持部枢转地运动，以打开和闭合端部执行器214的上钳口216a和下钳口216b。切割致动器(未示出)设置在外壳上以引起切割元件218对由钳口216a、216b抓持的组织的横切，并且能量致动器(未示出)设置在外壳上以引起能量到端部执行器214的递送。各种齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母、马达、处理器、导电构件等可设置在柄部和/或轴212内，以将闭合握持部和各种致动器的致动转换成端部执行器214上的各功能的致动。

单极电极230纵向延伸穿过端部执行器214的至少一部分，并且能够相对于端部执行器朝远侧和朝近侧纵向平移。电极230可在回缩位置和延伸位置之间平移，在回缩位置，电极230的大部分回缩在端部执行器214内，如图4A至图4D所示，在延伸位置，电极230的至少远侧端部230d朝远侧突出超过端部执行器214的远侧端部214d，如图4F至图4H所示。在电极230进行远侧平移以及能量致动时，如下所述，电极230可用于对被设置成与端部执行器214的远侧端部214d相邻的组织进行点封、凝结、标记、切割等。虽然例示的电极230延伸穿过端部执行器和轴212，但在其他实施方案中，其可平行于端部执行器214和轴212中的一者或两者延伸但在其外部。

虽然构型可变化，但在例示的实施方案中，电极230具有大致L形形状，带有细长杆230s以及位于其远侧端部上的以与其成约直角延伸的钩或弯曲末端230t。杆230s朝近侧延伸穿过纵向电极内腔232，该纵向电极内腔延伸穿过下钳口216b以与外科装置200的柄部中的一个或多个导电构件诸如导线或其他电引线接合，以用于从其接收能量。

电极230还具有非导电保护套管234，该非导电保护套管随着电极杆230s延伸穿过装置200而使电极杆的大部分绝缘，同时终止于钩230t的近侧。这样，电极230具有暴露的电活性远侧部分。因此，套管234可有助于保护装置200内的各种部件和任何次生组织免受意外电暴露，同时在电极230上形成易于识别的有源远侧端部以用于处理任何靶组织。在一些实施方案中，端部执行器214、轴212和/或柄部因此不需要是电绝缘的，然而其一个或多个部分可根据需要绝缘以防止使非预期区域通电。套管234可由多种绝缘材料诸如PVC导线绝缘体制成。

在回缩位置，钩230t可被接收在下钳口216b的远侧端部上的远侧末端凹口217中，并且其可朝向上钳口216a延伸。如图4A和图4B所示，电极230的至少一部分(诸如拐角230c)仍可从内腔232和凹口217突出，使得即使在回缩位置，周围组织仍可暴露于电极230并由电极进行点状处理。这样，用户不必延伸电极即可执行微小的组织修改，诸如有限的点状凝结。然而，电极230的大部分在回缩位置被接收在端部执行器214中，并且可选择性地终止从电极230进行能量递送，使得没有能量从电极递送。这可避免在运动、处理等期间的任何意外的能量施加。此外，在其他实施方案中，电极可整个撤回到端部执行器中。虽然凹口217朝向上钳口216a延伸，但在其他实施方案中，凹口可以多种不同方式取向，诸如平行于穿过上钳口216a的组织接触表面的平面。

在电极230的延伸期间，杆230s和钩230t可围绕轴的纵向轴线A1旋转，如图4E所示。钩230t在远侧延伸期间具有设定的旋转运动，使得其在完全远侧延伸时远离上钳口216a突出，如图4E中的部分旋转和延伸期间以及图4F至图4H的完全旋转和延伸期间所示，以在处于延伸位置时提供增强的可视性和能量处理可及性。设定的旋转运动由从电极230的杆230s和/或套管234突出并停留在旋转导槽233中的销235引起，该旋转导槽通过下钳口216b与电极内腔232连通，如图4C和图4G所示。旋转导槽233在其中接收销235，并且在沿轴线A1的远侧平移期间，销235初始沿旋转导槽233纵向平移。槽233初始平行于下钳口216b的第一侧上的内腔232延伸。然而，在初始平行于内腔232延伸之后，导槽233开始围绕电极内腔232以半圆螺旋状或螺旋形路径弯曲。螺旋状路径被布置成使得当电极的钩230t到达其旋转脱离下钳口216a中的远侧末端凹口217的远侧延伸部时，销235开始围绕导槽233的螺旋状路径弯曲。这导致钩230t从其朝向上钳口216a突出的初始位置旋转到其远离上钳口216a突出的完全延伸位置，如由图4E中指示旋转和远侧平移的箭头所示。钩230t因此旋转约180度。在电极230完全旋转时，如图4F至图4H所示，销235停留在下钳口216b的与第一侧相对的第二侧上的导槽233中。在例示的实施方案中，导槽233继续平行于下钳口216b的第二侧上的电极内腔232朝远侧延伸到下钳口216b的远侧端部，以允许电极230根据需要继续朝远侧延伸。然而，在其他实施方案中，销235可停留在下钳口216b的远侧端部的近侧的导槽233的末端远侧端部处，以帮助保持电极230的受控远侧突出距离。在电极230回缩时，电极230的近侧平移导致销235在导槽233中的对应近侧螺旋运动，使得钩230t朝近侧平移并旋转到下钳口216b中的存放回缩位置。销235和导槽233因此用作一种类型的凸轮机构，以致使钩230t在远侧平移期间自动旋转。

这样，通过以下方式，不必首先抓持组织即可将能量递送到组织：当电极230回缩在端部执行器214中时，为暴露的拐角部分230c供能；或使钩230t朝远侧延伸到延伸位置，同时使钩230t旋转通过约180度的自动螺旋旋转，以帮助改善已供能的钩230t相对于与其相邻的组织的可见性和暴露，从而对组织进行接触、拖动、标记、切割、凝结等。在另外其他实施方案中，电极430可由用户通过柄部上的旋转机构选择性地旋转，诸如通过使用旋转旋钮、转盘等。因此，在一些实施方案中，钩230t可在相对于杆230s的360度旋转中的任一个角度旋转中径向向外突出。电极230可由多种导电材料诸如金属制成。

电极230的远侧平移和近侧平移可通过各种不同的机构来控制。在例示的实施方案中，闭合握持部相对于静止握持部通过所选择的运动范围的枢转运动引起远侧平移和近侧平移，类似于与本文同时提交的名称为“Monpolar And Bipolar Functionality”的美国专利申请No.[提交后修正](代理人案卷号END9050USNP1(047364-417F01US))中所述的机构，该专利全文以引用方式并入本文。然而，可使用多种其他机构，诸如通过在柄部上具有单独的枢转握持部或杠杆、通过在柄部上具有滑动机构、通过具有定位在柄部和轴212之间的旋钮(该旋钮可通过旋钮的旋转引起轴212的轴向旋转和/或通过旋钮相对于柄部的远侧平移和近侧平移引起电极230的纵向平移)、通过柄部上的一个或多个按钮或开关(这些按钮或开关可引起通过其中的一个或多个齿轮机构的动力平移)等。

也可通过各种机构将能量施加到电极230。在例示的实施方案中，能量可施加到单极电极230，类似于将能量施加到瞄准抓持在端部执行器214中的组织的电极219a、219b。可按压装置200的柄部上的能量致动器，从而致动能量穿过一个或多个导电构件从发生器(类似于发生器52)和/或功率源(类似于功率源50)到电极230的递送。在一些实施方案中，装置200可限制能量传输到电极230，直到电极230处于延伸位置，此时致动器226的点按压可向电极230而不是电极219a、219b供应能量。例如，装置200可使用柄部中的位置传感器，该位置传感器检测杆230s的近侧位置，从而确定其是处于回缩位置(使得能量被限制于电极230)还是处于延伸位置(使得能量被限制于电极219a、219b)。在其他实施方案中，装置200可在导致电极230朝远侧延伸的枢转握持部、杠杆、旋钮等的致动时在单极模式和双极模式之间转变。在另外其他示例中，可通过使用各种旋转传感器、磁传感器、开关传感器、压力传感器等来进行该确定。用户还可激活装置200的柄部上的按钮或开关以在单极模式和双极模式之间转变。此外，在一些实施方案中，能量递送可通过能量致动器的位置被引导至电极219a、219b和/或电极230。具体地讲，能量致动器可具有两个运动范围，并且其可在运动穿过初始第一范围时向电极219a、219b施加能量，并且其可在进一步按压并运动穿过第二范围时向电极230施加能量。这可为优选的，例如，当电极230不处于延伸位置而是具有在其处于回缩位置时暴露的小拐角部分230c时，需要组织的有限点状处理时。在其他实施方案中，可通过与用于电极219a、219b的致动机构完全分开的致动机构诸如柄部上的单独按钮、开关等进行致动。在另外其他实施方案中，致动机构可限于用于切割和能量致动两者的一个致动器。在各种实施方案中，能量致动可允许将多于一个电波形选择性地施加到单极电极230，诸如具有用于组织切割的一个连续低电压波形和用于组织和血液凝结的另一个断续高电压波形。当以单极模式将能量施加到电极230时，施加到靶组织的能量可耗散并通过放置在患者身体上的接地垫等返回。

当抓持位于钳口216a、216b之间的组织、横切所抓持的组织以及向组织施加能量时，可以类似于装置100的方式使用装置200。电极230初始可处于回缩位置，并且装置200可以双极模式操作。当需要点状施加能量时，电极230可从回缩位置平移到延伸位置，如上所述。随着电极230朝远侧延伸，钩230t可旋转穿过导槽233的螺旋状路径，使得钩230t随着其朝远侧延伸而从面朝上钳口216a旋转约180度至背向上钳口216a。一旦电极230以单极模式延伸，则可通过电极230的暴露远侧部分将能量施加到靶组织。电极230可随后平移到回缩位置，再次使得钩230t旋转运动成存放在端部执行器214中的回缩位置，并且用户可在双极模式下继续使用装置200。在其中可致动电极230而无需先将其延伸的实施方案中，可将能量施加到处于回缩位置的电极230，并且用户可使用暴露的拐角部分230c根据需要对组织的有限部分进行点状处理。在各种实施方案中，仅当钳口216a、216b处于闭合位置时、仅当钳口216a、216b处于打开位置时、或者当钳口216a、216b打开或闭合时，电极230也可延伸。

在其他实施方案中，当使电极在回缩位置和延伸位置之间运动时，不需要旋转单极电极。相反，电极的延伸可主要通过线性轴向平移进行。图5A至图5F示出了类似于外科装置100、200的外科装置300，其具有在回缩位置和延伸位置之间平移的电极330。装置300具有端部执行器314、细长轴312和外壳诸如柄部(未示出)。轴312从外壳朝远侧延伸并且具有设置在其远侧端部上的端部执行器314，并且其具有延伸穿过其的至少一个内腔312a以用于承载用于致动端部执行器314的机构。端部执行器314具有第一上钳口316a和与其相对的第二下钳口316b。钳口316a、316b可抓持两者间的组织，用切割元件318横切所抓持的组织，并且通过钳口316a、316b中的有源电极319a和返回电极319b以双极操作模式将能量施加到所抓持的组织。外壳包括枢转闭合握持部(未示出)和一个或多个致动器(未示出)，该枢转闭合握持部被枢转以打开和闭合上钳口316a和下钳口316b，该一个或多个致动器致使由钳口316a、316b抓持的组织被横切并且将能量递送到端部执行器314。各种齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母、马达、处理器、导电构件等可设置在柄部和/或轴312内，以将闭合握持部和各种致动器的致动转换成端部执行器314上的各功能的致动，如上所述。

类似于电极230，电极330纵向延伸穿过端部执行器314并且能够朝远侧和朝近侧轴向平移。电极330可在回缩位置和延伸位置之间平移，在回缩位置，电极330的大部分回缩在端部执行器314内，如图5A至图5C所示，在延伸位置，电极330的至少远侧端部330d朝远侧突出超过端部执行器314的远侧端部314d，如图5D至图5F所示。当电极330处于回缩位置时，电极330形成钳口316a、316b的双极电路径的一部分，如图5A所示并且如下所述。在电极330进行远侧平移时，电极330可用作类似于电极230的单极电极，原因是其自身与双极电极319b电解耦，如下所述。因此，类似于电极230，在电极330进行远侧平移以及能量致动时，电极330可用于对被设置成与端部执行器314相邻的组织进行点封、凝结、标记、切割等。

电极330具有大致J形形状，带有近侧平坦延伸部330s和远侧钩330t。平坦延伸部330s沿端部执行器314的下钳口316b的组织接触表面延伸并且定位在钳口316b的与双极电极319b相对的侧上，使得切割元件平移路径318p在平坦延伸部330s和双极电极319b之间并沿下钳口316b的中心纵向延伸。平坦延伸部330s定位在电极通道354中，该电极通道在下钳口316b的远侧端部处具有开口，以允许电极330的远侧平移和近侧平移在电极330处于单极模式时朝远侧至少部分地延伸出通道354。远侧钩330t是大致对应于下钳口316b的远侧端部的曲率(以及因此端部执行器314的远侧端部314d的曲率)的弯曲钩，并且远侧钩弯曲使得在处于回缩位置时其末端朝近侧突出远离端部执行器314的远侧端部314d。

电极330可与一个或多个导电构件接合，这些导电构件朝近侧延伸穿过轴312并进入柄部，以从其接收能量并由此进行线性平移。导电杆340至少部分地朝近侧延伸穿过轴312以从能量源传输能量，并且其至少部分地朝远侧延伸到下钳口316b中的第一导槽350中。导电杆340通过导电接合盖342与平面构件344配合。平面构件344至少部分地朝远侧延伸穿过下钳口316b中的第二导槽352，该第二导槽位于电极330的平坦延伸部330s的至少一部分下方并且平行于该至少一部分。此外，平面构件344与电极330的平坦延伸部330s接合。这样，从能量源通过导电杆340传输的能量通过平面构件344传导至电极330。导电杆340、导电盖342、平面构件344和/或电极330中的一者或多者可具有围绕其至少一部分的非导电保护套管，类似于套管234，该非导电保护套管随着电极330穿过装置300而使电极的导电通路绝缘。

导电杆340和平面构件344还用于线性平移电极330。杆340的远侧平移和近侧平移致使杆340的最远侧端部与导电盖342一起对应地平移穿过第一导槽350，这继而使平面构件344平移穿过第二导槽352。平面构件344的平移导致电极330在回缩的双极位置和延伸的单极位置之间线性平移，如图5D中的箭头所示，从而有效地允许装置300在双极模式和单极模式之间切换。随着电极330朝远侧平移，其可沿电极通道354平移，如图5E所示。

当电极330处于回缩位置时，其与双极电极319b电接合和物理接合，使得两个电极319b、330有效地作为一体式电极操作。电极330形成下钳口316b的组织接触表面的一部分，使得在以双极操作模式由钳口316a、316b抓持组织并向其施加能量时，电极330是电极319b的电路径的一部分。双极电极319b具有平坦的组织接触表面，其对应于下钳口316b中的平坦延伸部330并与其相对地延伸。远侧钩330t可被接收到形成于下钳口316b上的电极319b中的凹口317中，如图5E所示，使得电极330和双极电极319b彼此大致齐平，以在切割元件平移路径318p的任一侧上形成不间断的组织接触和导电表面。因此，电极330和电极319b通过远侧钩330t与凹口317之间的接触而在回缩位置电接合。因此，在回缩位置，电极330整个被接收在端部执行器314内。在例示的实施方案中，当电极330与电极319b接合时，导电杆340形成双极电极319a、319b的双极电路径的一部分。例如，其通过电极319b与电极330的接合向电极319b供应能量而用作端部执行器314的主要能量源。这样，下电极319b在装置处于双极操作模式时可因此用作有源电极，并且上电极319a可用作双极模式下的返回电极。当电极330处于该实施方案中的延伸位置时，如下所述，不能将能量施加到电极319a、319b，因为导电杆340与电极319b电隔离。然而，在其他实施方案中，一个或多个其他导电构件可用于在双极组织处理期间将能量递送到电极319a、319b，使得与杆340的各种电连接可在双极处理期间解耦，同时仍然能够将能量施加到端部执行器314。在例示的实施方案中，电极319b、330由相同材料制成，然而在其他实施方案中，可使用不同材料。

当导电杆340朝远侧平移以将电极330运动到延伸的单极模式位置时，电极330与电极319b的电接合解耦，使得电极330变得与双极电路径电隔离。这样，导电杆340和平面构件344也与双极电路径电隔离，并且导电杆340、导电盖342、平面构件344、导槽350、352和/或通道354中的一者或多者因此是电绝缘的，以有助于在延伸位置形成电隔离。随着电极330朝远侧平移，钩330t朝远侧运动离开凹口317并且不与电极319b接触，从而破坏在电极319b、330之间形成的电路径。因此，以该构型施加到电极330的任何能量以单极操作模式接收，从而绕过端部执行器314中的双极电路径。因此，电极330可被线性地推进而不发生其任何旋转。

致使电极330发生平移的导电杆340的远侧平移和近侧平移可通过类似于装置200的多种不同机构来控制。例如，其可通过以下方式来控制：钳口316a、316b的闭合机构的枢转运动；外壳上的单独的枢转握持部或杠杆；外壳上的滑动机构；定位在外壳和轴312之间的旋钮；外壳上的一个或多个按钮或开关等。

可通过类似于装置200的多种不同机构将能量施加到电极330。在例示的实施方案中，能量可以单极模式施加到电极330，类似于能量以双极模式施加到电极319a、319b。可按压装置300的外壳上的能量致动器，从而致动能量通过一个或多个导电构件从发生器和/或功率源的递送。

在使用中，当抓持位于钳口316a、316b之间的组织、横切所抓持的组织以及向组织施加能量时，可以类似于装置100、200的方式使用装置300。电极330初始可处于回缩位置并在双极模式下与双极电极319b接合。当需要以单极模式点状施加能量时，电极330可从回缩位置平移到延伸位置，如上所述。随着电极330朝远侧延伸，电极330可断开其与电极319b的电连接，使得电极330变成与双极电路径电隔离。一旦电极330延伸，则可使用装置300通过电极330的末端330t以单极模式将能量施加到靶组织。电极330可随后再次朝近侧平移到回缩位置，从而致使电极330回缩在端部执行器314中，与电极319b重新接合以在下钳口316b上与电极形成组织接触表面，并且重新结合双极电路径。用户可随后在双极模式下继续使用装置300。

装置200、300的细长轴212、312为大体刚性的轴，然而细长轴和/或端部执行器可以进行关节运动，同时仍允许电极在回缩位置和延伸位置之间平移，以甚至在关节运动期间从其递送单极能量。图6A至图6G示出了类似于装置100、200、300的外科装置400，其具有在回缩位置和延伸位置之间平移的电极430。外科装置400具有端部执行器414、细长轴412和可为柄部(未示出)形式的外壳。轴412从外壳朝远侧延伸并且具有设置在其远侧端部上的端部执行器414，并且轴具有延伸穿过其的至少一个内腔以用于承载用于致动端部执行器414的机构。端部执行器414具有第一上钳口416a和与其相对的第二下钳口416b。钳口416a、416b可抓持两者间的组织，用切割元件横切所抓持的组织，并且通过钳口416a、416b中的有源电极419a和返回电极419b将双极能量施加到所抓持的组织。在其中外壳为柄部的实施方案中，柄部包括枢转闭合握持部(未示出)和一个或多个致动器(未示出)，该枢转闭合握持部被枢转以打开和闭合上钳口416a和下钳口416b，该一个或多个致动器致使由钳口416a、416b抓持的组织被横切并且将能量递送到端部执行器414。各种齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母、马达、处理器、导电构件等可设置在柄部和/或轴412内，以将闭合握持部和各种致动器的致动转换成端部执行器414上的功能的致动。

此外，能够使用手动致动机构或电动机构使轴412进行关节运动。关节运动接头440沿轴412设置在柄部的远侧和端部执行器414的近侧，使得端部执行器414可以相对于关节运动接头440近侧的轴414的纵向轴线A2进行关节运动。因此，端部执行器414的纵向轴线A3初始可与纵向轴线A2同轴，然后其可在关节运动期间以非零角度与纵向轴线A2相交。围绕接头440的关节运动可以多种方式实现，诸如通过使用沿轴412延伸并且可线性平移、轴向旋转等的一个或多个关节运动缆线，类似于2017年3月24日提交的名称为“SurgicalInstrument With Articulating And Rotating End Effector And Flexible CoaxialDrive”的美国专利公布No.2018/0271553中所述的机构，该专利全文以引用方式并入本文。

电极430纵向延伸穿过端部执行器414的至少一部分和轴412的关节运动接头440。电极430能够相对于端部执行器414朝远侧和朝近侧纵向平移，并且电极430的至少一部分能够进行关节运动，使得电极430可与接头450一起进行关节运动，同时仍能够相对于端部执行器414纵向平移。电极430可在回缩位置和延伸位置之间平移，在回缩位置，电极430的大部分回缩在端部执行器414和轴412内，如图6A至图6D所示，在延伸位置，电极430的至少远侧端部430d朝远侧突出超过端部执行器414的远侧端部414d，如图6E至图6G所示。在回缩位置，类似于电极330，电极430与端部执行器414的双极电路径接合。在电极430进行远侧平移时，电极430可通过对与双极路径的接合进行电解耦而以单极模式起作用，如下所述并且同样类似于电极330。因此，在电极430进行远侧平移以及能量致动时，电极430可用于对被设置成与端部执行器414的远侧端部414d相邻的组织进行点封、凝结、标记、切割等。

电极430具有大致L形形状，带有细长杆430s以及位于其远侧端部上的以与其成约直角延伸的钩或弯曲末端430t。有源杆430s朝近侧延伸穿过纵向电极通道432，该纵向电极通道延伸穿过第二钳口416b，并且有源杆430s自身导电并朝近侧延伸穿过关节运动接头440以及轴412的至少一部分，以与外科装置400的外壳中的一个或多个导电构件接合，从而从其接收能量。有源杆430s通常用作端部执行器414(包括如下所述的双极电极419a、419b)的电能源。有源杆430s的至少一部分是柔性的，使得杆430s的延伸穿过关节运动接头440的至少一部分可进行关节运动并随接头440的关节运动而挠曲，同时仍然能够将能量从外壳传导到端部执行器414。此外，下文讨论的有源杆430s的远侧平移和近侧平移引起钩430t的远侧平移和近侧平移，并且使电极430在回缩位置和延伸位置之间运动。因此，杆430s为足够刚性的以允许其平移，同时为足够柔性的以允许平移，甚至当接头440已进行关节运动时也是如此。例示的电极430具有一体式主体，然而，在其他实施方案中，杆430s和/或钩430t的一个或多个部分可由不同的材料制成并且/或者包括不同的节段，以允许关节运动接头440具有足够的柔性并且在使用期间具有足够的刚度和传导性。另外，在不同的实施方案中，电极430的远侧端部430d可具有不同的形状，诸如直突出的末端。

电极430还可具有类似于套管234的非导电保护套管，该非导电保护套管随着电极杆430s穿过装置400和轴412而使电极杆的大部分绝缘，同时终止于钩430t的近侧。这样，电极430可具有暴露的电活性远侧部分，并且套管可有助于保护装置400内的各种部件免受意外电暴露。这样，端部执行器414和轴412中的电极通道432不需要是电绝缘的。然而，端部执行器414、轴412和/或外壳的一个或多个部分可根据需要进行电绝缘，以防止为非预期区域供能。

在回缩位置，钩430t可被接收在第二钳口416b的远侧端部上的远侧末端凹口417中。如图6C和图6D所示，当被接收在通道432和凹口417内时，电极230的至少一部分诸如远侧端部430d仍可暴露于周围组织，使得即使在回缩位置，也可由电极430对周围组织进行点状处理。这允许用户不必延伸电极即可执行微小的组织修改，诸如受限的点状凝结。然而，电极430的大部分被接收在端部执行器414和轴412中，并且能量可选择性地终止于电极430，使得不向电极递送能量。这可避免在运动、处理等期间的任何意外的能量施加。在其他实施方案中，电极可整个撤回到端部执行器中。

此外，在回缩位置，电极430可被定位成与端部执行器414的双极电路径电接合。具体地讲，有源杆430s接合下电极419b，该下电极是钳口416a、416b的双极电路径的一部分，如图6C和6D所示。另外，有源杆430s是端部执行器414的主要能量源，其通过从外壳传输能量并且将能量传输到处于回缩位置的下电极419b，如图6D中的箭头所示。因此，能量从下电极419b传输，穿过由端部执行器414抓持的任何组织，并进入用作双极电路径的返回电极的上电极419a中。能量可随后通过轴412朝近侧返回，诸如通过与有源杆430s分开的一个或多个导电构件返回。有源杆430s与下电极419b之间的接合可通过联接到有源杆430s并从有源杆突出的片簧450来形成。有源杆430s在电极419b下方延伸穿过下钳口416b中的通道432，并且通道432的近侧部分具有与电极419b的下表面连通的开放上表面。当电极430处于回缩位置时，片簧450沿其近侧部分延伸穿过通道432的开放上表面并延伸成与电极419b的下表面的可滑动接合。这样，施加到有源杆430s的能量可穿过片簧450并进入电极419b中，以形成钳口416a、416b的双极电路径的有源电极。如图6D所示，能量也可穿过整个电极430，从而允许使用电极430的远侧端部430d对组织进行点状处理(优选地，当组织未被端部执行器414抓持时)。在例示的实施方案中，当能量被施加到电极419a、419b(诸如被施加到所抓持的组织)时，电极430的远侧端部430d因此始终是有源的。然而，可完全限制向端部执行器414施加能量，以防止与电极430的有源远侧端部430d的任何意外组织接触，诸如在端部执行器414的运动期间。

随着电极430朝远侧平移到延伸位置，片簧450沿电极419b的下表面朝远侧滑动，直到其到达通道432的远侧部分，其中沿其至少上表面形成绝缘层452。因此，与通道432的近侧部分不同，通道432的远侧部分不与双极电极419b直接连通，而是与其电隔离。随着片簧450接触上绝缘层452，弹簧450被完全压缩到通道432的远侧部分中并且不与双极电极419b接触，如图6F和图6G所示。因为上绝缘层452用作片簧450与电极419b之间的电隔离层，所以当片簧450处于通道432的远侧部分中时，从柄部施加到有源杆430s的能量不传导到电极419b。因此，能量仅沿电极430本身传导，如图6G中的箭头所示。因此，电极430的远侧平移阻止能量被施加到双极电极419a、419b，同时仍然允许以单极模式通过电极430施加能量。在此类单极模式下，电极430的钩430t从端部执行器414朝远侧突出，并且传输到有源杆430s的能量可被施加到与电极430的钩430t相邻的组织，同时整个绕过电极419a、419b。有源杆430s的后续近侧平移可重新形成片簧450和双极电极419b之间的接合，以返回到双极模式。因此，有源杆430s可以单极和双极两种模式跨关节运动接头440递送能量，与接头440一起进行关节运动，以及朝远侧和近侧平移电极430，同时限制对穿过关节运动接头440的附加部件的需要。

致使电极430平移的有源杆430s的远侧平移和近侧平移可通过类似于装置200、300的多种不同机构来控制。例如，其可通过以下方式来控制：钳口416a、416b的闭合机构的枢转运动；外壳上的单独的枢转握持部或杠杆；外壳上的滑动机构；定位在外壳和轴412之间的旋钮；柄部上的一个或多个按钮或开关等。

也可通过类似于装置200、300的多种不同机构将能量施加到电极430。在例示的实施方案中，能量可以单极模式施加到电极430，类似于通过有源杆430s将能量以双极模式施加到电极419a、419b。可按压装置400的外壳上的能量致动器，从而致动能量通过一个或多个导电构件从发生器和/或功率源到有源杆430s的递送。

当抓持位于钳口416a、416b之间的组织、横切所抓持的组织以及向组织施加能量时，可以类似于装置100、200、300的方式使用装置400。电极430初始可处于回缩位置并保持与双极电极419b的电连接，以在双极模式下向其提供能量。带有电极430的端部执行器414可选择性地围绕轴412上的接头440进行关节运动。单极能量的微小点状施加可通过电极430的远侧端部430d进行，而不使其从端部执行器414延伸。然而，当需要更大量的点状施加能量时，电极430可从回缩位置平移到延伸位置，如上所述。随着电极430朝远侧延伸，电极430可断开其与双极电极419b的电连接，使得电极430与双极电路径电隔离。一旦电极430朝远侧延伸，单极能量就可通过电极430的末端430t施加到靶组织，其中装置400处于单极模式。电极430可随后再次朝近侧平移到回缩位置，从而致使电极430回缩在端部执行器414中，与双极电极419b重新接合其电连接，并允许将能量再次施加到双极电路径。用户可随后在双极模式下继续使用装置400。

在其他实施方案中，端部执行器中的多种不同部件可用于延伸和回缩单极电极并向其递送能量，从而限制添加附加部件的需要。图7A至图7J示出了类似于外科装置100、200、300、400的外科装置500。虽然它具有在回缩位置和延伸位置之间平移的单极电极530，但电极530由其切割元件518平移并通过其切割元件供应能量。外科装置500具有端部执行器514、细长轴512和可为柄部(未示出)形式的外壳。轴512从外壳朝远侧延伸并且具有设置在其远侧端部上的端部执行器514，并且其具有延伸穿过其的至少一个内腔以用于承载用于致动端部执行器514的机构。端部执行器514具有第一上钳口516a和与其相对的第二下钳口516b。钳口516a、516b可抓持两者间的组织，用切割元件518横切所抓持的组织，并且通过钳口516a、516b中的有源电极519a和返回电极519b以双极模式将能量施加到所抓持的组织。外壳包括枢转闭合握持部(未示出)和一个或多个致动器(未示出)，该枢转闭合握持部被枢转以打开和闭合上钳口516a和下钳口516b，该一个或多个致动器致使由钳口516a、516b抓持的组织被横切并且将能量递送到端部执行器514。各种齿轮、齿条、驱动螺杆、驱动螺母、马达、处理器、导电构件等可设置在柄部和/或轴512内，以将闭合握持部和各种致动器的致动转换成端部执行器514上的各功能的致动。

切割元件518沿切割通道524朝远侧和朝近侧平移，该切割通道沿端部执行器514的中心纵向轴线A4延伸并穿过电极519a、519b进入上钳口516a和下钳口516b两者中。当横切和密封组织时，切割元件518通过从切割通道524的近侧端部运动到远侧端部而在全切割行程中横切组织，并且电极519a、519b以双极模式将能量施加到切割通道524的任一侧上的所抓持的组织，从而密封被切割元件518横切的组织。切割元件518具有远侧切割头或末端520和近侧切割轴522。切割头520是具有远侧切割表面520d和近侧接合表面520p的矩形构件。切割表面520d在切割通道524中的上钳口516a和下钳口516b之间延伸，以随着组织穿过切割通道朝远侧运动而横切组织，并且近侧接合表面520p延伸到下钳口516b上的切割通道524中。切割元件518还具有从切割头520朝近侧延伸到轴512中的近侧切割轴522。这样，由于切割轴522的远侧平移和近侧平移，切割头520朝远侧和朝近侧平移穿过切割通道524。

另外，单极电极530纵向延伸穿过端部执行器514的至少一部分，并且能够相对于其朝远侧和朝近侧纵向平移。电极530可在回缩位置和延伸位置之间平移，在回缩位置，电极530的大部分回缩在端部执行器514内，如图7A至图7C和图7J所示，在延伸位置，电极530的至少远侧端部530d朝远侧突出超过端部执行器514的远侧端部514d，如图7F至图7I所示。在电极530进行远侧平移以及能量致动时，如下所述，电极530可用于对被设置成与端部执行器514的远侧端部514d相邻的组织进行点封、凝结、标记、切割等。

电极530具有大致J形或L形形状，带有细长杆530s以及位于其远侧端部上的朝向上钳口516a延伸的钩或弯曲末端530t。杆530s在接触柱531a和返回柱531b之间延伸穿过纵向电极凹槽532，该纵向电极凹槽沿第二钳口516b的底部表面在切割通道524下方且平行于切割通道延伸。接触柱531a和返回柱531b从杆530s朝向上钳口516a延伸到下钳口516b中的切割通道524中。

电极530还具有非导电保护套管534，该非导电保护套管随着电极杆530s穿过下钳口516b和返回柱531b中的凹槽532而使电极杆的大部分绝缘，并且终止于钩530t和接触柱531a的近侧。这样，电极530具有暴露的电活性远侧部分，包括接触柱531a，而套管534可有助于保护端部执行器514内的各种部件和任何次生组织免受意外电暴露。

当电极530处于回缩位置并且装置500以双极模式操作时，电极530的钩530t可被接收在第二钳口516b的远侧端部上的远侧末端凹口517中。当钩530t被接收在凹槽532和凹口517中时，电极530的至少一部分诸如拐角530c仍可暴露于周围组织，使得即使在回缩位置，也可由电极530对周围组织进行点状处理，并且周围组织可从切割元件518接收能量以用于此类点状处理，如下所述。

另外，当处于回缩位置时，接触柱531a延伸到其远侧末端近侧的切割通道524中，并且返回柱531b在近侧末端处延伸到切割通道524中。当电极530回缩时，在双极操作期间，接触柱531a和返回柱531b在切割元件518的全切割行程的远侧端部和近侧端部处定位在切割通道524中。切割头520的近侧接合表面520p在延伸穿过切割通道524之前在初始切割位置接触返回柱531b以横切组织，如图7A所示。在如图7C所示的全切割行程结束时，远侧切割表面520d在朝远侧穿过切割通道524并切割抓持在两个钳口516a、516b之间的组织之后接触接触柱531a。另外，当切割元件518处于此类远侧接合位置时，如图7C所示，可以通过电极的暴露拐角部分530c使用有单极模式下的能量对组织进行点状处理。可将能量施加到为导电构件的切割元件518。由于切割元件518与也是导电构件的接触柱531a接触，因此能量通过切割元件518传导并通过接触柱531a进入电极530的暴露拐角530c中。因此，可在不延伸电极530的情况下执行微小的单极处理。弹簧偏置的刀止挡件526在其远侧端部处定位在轴512的上表面上，其中轴512和端部执行器514在远侧端部处操作地接合。在全切割行程结束时，刀止挡件526通过接合切割元件518的切割轴522上的突出部522a来阻挡切割元件518的远侧平移。当切割元件518处于图7A中的初始预切割行程位置时，突出部522a沿切割轴522定位在装置500的细长轴512中的刀止挡件526的近侧。突出部522a定位在距刀止挡件526的近侧距离处，使得随着切割元件518在切割行程期间朝远侧平移，当远侧切割表面520d接触接触柱531a时，突出部522a在切割行程结束时遇到刀止挡件526并被刀止挡件朝远侧阻挡，如图7C和图7D所示。刀止挡件526可旋转地定位在轴512上，使得刀止挡件526可以围绕轴线A4顺时针和逆时针旋转，以允许切割元件518行进完成全切割行程，如下所述。然而，刀止挡件526被弹簧偏置以与切割元件518一起保持在阻挡位置，使得在不向其施加外力的情况下，刀止挡件526防止切割元件518在完全切割行程结束时进一步朝远侧延伸。

为了将电极530朝远侧延伸以用于点状处理并且使装置500转变到单极模式，首先致动切割元件518以将其延伸到全切割行程，如上文所讨论和图7C所示。当切割元件518的突出部522a接触刀止挡件526时，刀止挡件526可顺时针或逆时针旋转脱离与突出部522a的阻挡接合，如图7E中的箭头所示。刀止挡件526的旋转可通过多种机构来实现，诸如外壳上的拇指开关或轴512上的旋钮。当刀止挡件526旋转脱离接合时，切割元件518可朝远侧延伸完成全切割行程。这样，远侧切割表面520d接触接触柱531a并通过向其施加线性远侧力来朝远侧平移接触柱531a，这使整个电极530朝远侧平移到延伸位置中，如图7F中的箭头所示。当电极530完全朝远侧平移时，切割表面520d接触切割通道524的远侧末端并被其阻挡，并且切割元件在单极处理期间与接触柱531a一起保持在最远侧接合位置。返回柱531b随着电极530的总体远侧平移而远离切割通道524的近侧末端朝远侧平移，如图7F所示。能量随后被施加到与接触柱531a接触的切割元件518。如图7G中的箭头所示，能量因此传导穿过切割元件518并穿过接触柱531a进入电极530中。可随后对与钩530t相邻的组织执行单极处理。为了在延伸位置或回缩位置向电极530施加能量以进行微小点状处理，切割元件518因此朝远侧延伸穿过钳口516a、516b并与接触柱531a接触，这可在钳口516a、516b处于闭合位置时发生。

为了回缩电极530并使装置500返回到双极模式，切割元件518朝近侧回缩，如图7I所示。随着突出部522a朝近侧平移经过刀止挡件526，刀止挡件526旋转回到与切割元件518阻挡接合，以不向切割元件518施加新旋转力的情况下防止切割元件随后使电极530朝远侧平移。随着切割元件518朝近侧平移，切割头520的近侧接合表面520p在切割通道524中接触处于其远侧延伸位置的返回柱531b。随着切割元件518返回到其初始预切割行程近侧位置，近侧接合表面520p将返回柱531b朝近侧平移到切割通道524的近侧末端。随着返回柱531b朝近侧平移，其继而将整个电极530朝近侧平移到回缩位置，如图7J所示。在另一个实施方案中，切割元件518可用于如上所述延伸电极530，然而电极530可通过一个或多个机构(诸如下钳口516b中的磁体、弹簧偏置等)返回到回缩位置。因此，单极电极530的远侧平移和向其施加能量可通过使用切割元件518来实现，而不必向装置500添加多个附加部件。

切割元件518的远侧平移和近侧平移可通过类似于装置200、300、400的多种不同机构来控制。外壳上的切割致动器可用于在双极模式下致使抓持在钳口516a、516b中的组织被横切，并且其还可用于在转变到单极模式时致使切割元件518朝远侧延伸，诸如具有用于组织横切的第一致动运动范围和用于继续远侧平移到单极模式的第二致动运动范围。然而，多种其他机构也是可能的，诸如通过外壳上的单独的枢转握持部、杠杆或触发器，通过外壳上的滑动机构，通过外壳或轴412上的旋钮，通过柄部上的一个或多个按钮或开关等。

可通过类似于装置200、300、400的多种不同机构通过切割元件518将能量施加到电极530。例如，能量可以单极模式施加到切割元件518，类似于能量诸如通过相同的导电构件以双极模式施加到电极519a、519b。然而，在其他实施方案中，一个或多个单独的导电构件可存在于外壳和/或轴512中，可使用两者的某种组合等。在一些实施方案中，当电极530延伸时，可防止能量被施加到电极519a、519b。然而，在其他实施方案中，即使当电极530延伸时，也可将能量施加到电极519a、519b，因为钳口516a、516b处于闭合位置，并且因此施加到电极519a、519b的任何能量可被限制到端部执行器514和/或装置500的其他部件，而不是干扰单极处理。能量到切割元件518的实际致动也可以多种方式触发，类似于上文所述的机构。例如，可按压装置500的柄部上的能量致动器，从而致动能量穿过一个或多个导电构件从发生器和/或功率源到切割元件518的递送。

当抓持位于钳口516a、516b之间的组织、横切所抓持的组织以及向组织施加能量时，可以类似于装置100、200、300、400的方式使用装置500。电极530可初始处于回缩位置，并且可通过在切割元件518朝远侧定位成与电极530的接触柱534a接触时，致动切割元件518完成全切割行程并向其施加能量来执行组织的微小点状处理。当需要更完整的能量点状施加时，通过旋转刀止挡件526脱离与切割元件518的阻挡接合并朝远侧推进切割元件518以接触电极530的接触柱并朝远侧推动接触柱，可将电极530从回缩位置平移到延伸位置。一旦电极530完全延伸并且装置500处于单极模式，就可通过将能量施加到切割元件518来由电极530的钩530t将能量施加到靶组织，该切割元件将能量传导穿过接触柱534a并进入电极530中。可随后通过回缩切割元件518将电极330再次朝近侧平移至回缩位置，从而接合电极530上的返回柱534b并朝近侧平移。用户可随后在双极模式下继续使用装置500。

此外，虽然钩530t为朝向上钳口516a延伸的杆的形式，但电极的远侧端部并不限于此。例如，图8和图9示出了端部执行器上的单极电极的远侧端部的附加实施方案。图8示出了类似于电极530的电极630的远侧端部630d，该电极延伸穿过类似于下钳口516b的下钳口616b。远侧端部630d为钩或末端的形式，该钩或末端垂直于电极630的细长杆并且平行于穿过下钳口616b的组织接触表面的平面延伸，类似于水平的L。图9示出了类似于电极530的电极730的远侧端部730d，该电极延伸穿过类似于下钳口516b的下钳口716b。远侧端部730d为具有弯曲臂的近侧弯曲的T的形式，该弯曲臂在平行于穿过下钳口716b的组织接触表面的平面的平面中延伸。

虽然电极530是能够朝远侧延伸的，但在一些实施方案中，单极电极可固定在回缩位置，使得电极的使用被其暴露部分限制为微小点状处理。图10A和图10B示出了类似于装置500的装置800，其具有端部执行器814、细长轴812和柄部(未示出)。端部执行器814具有其中设置有电极的第一上钳口816a和第二下钳口816b。类似于端部执行器514，端部执行器814具有切割元件818，该切割元件具有远侧切割头820和近侧切割轴822。切割头820可在切割通道824中朝远侧和朝近侧平移穿过端部执行器814，并且近侧切割轴822在完成全切割行程时被刀止挡件826阻挡。

此外，类似于电极530，电极830延伸穿过下钳口816a并且具有电极杆830s以及位于其远侧端部上的朝向上钳口816a延伸的钩或弯曲末端830t。钩830t在装置800的双极操作期间暴露于周围组织，使得在不使电极830朝远侧延伸的情况下，可由电极830对周围组织进行点状处理。杆830s从接触柱831a朝近侧延伸，接触柱以大约n直角从杆830s朝向上钳口816a延伸到切割通道824中。接触柱531a被定位在切割通道824中，处于切割元件818的全切割行程的远侧端部处。与电极530不同，电极830没有返回柱，因为电极830不平移。非导电保护套管834随着电极杆830s穿过下钳口816b而使电极杆的大部分绝缘，而钩830t和接触柱831a保持未绝缘且暴露。

因此，在全切割行程结束时，切割头820在朝远侧穿过切割通道824并切割抓持在两个钳口816a、816b之间的组织之后接触接触柱831a，如图10A所示。然后，当切割元件818处于该完全延伸远侧位置时，钩830t可执行采用单极能量对组织进行的极小点状处理。这样，可将能量施加到切割元件818，切割元件随后将能量传导穿过接触柱831a并进入钩830t的暴露部分，如图10A中的箭头所示。电极830不被构造成能够朝远侧延伸，使得在将单极能量施加到与钩830t的暴露部分相邻的组织之后，切割元件818可朝近侧回缩并且装置800可继续以双极模式操作。

另外，虽然电极830的相对较小部分暴露于其装置800的固定回缩位置，但在其他实施方案中，诸如对于肝脏手术期间的用途，单极电极的较大部分可暴露于回缩位置。图11A和图11B示出了类似于装置800的装置900，其具有端部执行器914、细长轴912和柄部(未示出)。端部执行器914具有其中设置有电极的第一上钳口916a和第二下钳口916b。类似于端部执行器914，端部执行器914具有切割元件918，该切割元件带有远侧切割头920和从其朝近侧延伸的近侧切割轴922，该近侧切割轴在端部执行器914中完成全切割行程时被刀止挡件926阻挡。

端部执行器914还具有延伸穿过下钳口916a的电极930，类似于电极830。电极930具有电极杆930s以及位于其远侧端部上的钩或弯曲末端930t，并且杆930s从接触柱931a朝近侧延伸。接触柱931a以约直角从杆930s朝向上钳口916a延伸到切割通道924中。接触柱被定位在切割通道924中，处于切割元件918的全切割行程的远侧端部处，类似于装置800。这样，远侧切割头920在行程结束时接触接触柱931a。因此，能量可通过切割元件918和接触柱931a施加到电极930，类似于电极830并且如图11A中的箭头所示。然而，随着电极杆穿过下钳口816b，非导电保护套管934使电极杆930s的远侧末端930t以及远侧部分934d和近侧部分934p绝缘，而电极杆930s的中间部分934m和接触柱831a保持不绝缘并且中间部分934m保持暴露于周围组织，如图11A和图11B所示。这样，当将能量施加到电极930时，对被定位成与下钳口916b的底部外表面相邻的组织进行组织的单极处理，其中电极杆930s保持暴露于组织而不是在钩930t处。与通过端部执行器914的远侧端部进行的处理相比，此类构型允许凝结和处理更大的组织表面。然而，在其他实施方案中，可提供具有电极杆的暴露中间部分和其暴露远侧端部或钩两者的单极电极。

上述装置的各种外壳和/或柄部可各自结合到一个或多个机器人外科系统中，使得机器人外科控制对于本文所讨论的端部执行器中的每一个端部执行器都是可能的。本文所公开的所有装置可设计为使用一次后丢弃，或可设计为供多次使用。然而无论是哪种情况，该装置都可在至少使用一次之后经过修复再行使用。修复可包括拆卸装置、之后清洁或更换特定零件以及后续重新组装步骤的任何组合。具体地讲，该装置可拆卸，并且可以任意组合选择性地更换或移除装置的任意数目的特定零件或部件。在清洁和/或更换特定部件后，可对该装置进行重新组装，以便随后在修复设施处使用或就在外科手术之前由手术团队使用。本领域的技术人员将会理解，修整装置可利用各种技术来进行拆卸、清洁/替换和重新组装。此类技术的使用以及所得的修复装置均在本申请的范围内。

优选的是，在使用之前对本文所公开的装置进行消毒。这以通过本领域中那些技术人员已知的任何多种方式来完成，包括β辐射或γ辐射、环氧乙烷、蒸汽以及液浴(例如冷浸)。在2008年2月8日提交的且名称为“System And Method Of Sterilizing AnImplantable Medical Device”的美国专利公布No.2009/0202387中更详细地描述了对包括内部电路的装置进行灭菌的示例性实施方案。优选的是，如果植入的话，将装置气密密封。这可通过本领域中那些技术人员已知的任何数量的方式而完成。

此外，在本公开中，各实施方案中名称相似的部件通常具有类似的特征部，因此在具体实施方案中，不一定完整地阐述每个名称相似的部件的每个特征部。另外，在所公开的系统、装置和方法的描述中使用线性或圆形尺寸的程度上，此类尺寸并非旨在限制可结合此类系统、装置和方法使用的形状的类型。本领域中技术人员将认识到，针对任何几何形状可容易地确定此类线性和圆形尺寸的等效尺寸。系统和装置及其部件的大小和形状可至少取决于系统和装置将用于其中的受治疗者的解剖结构、系统和装置将与其一起使用的部件的大小和形状、以及系统和装置将用于其中的方法和手术。

本领域的技术人员基于上述实施方案将会知道所述装置和方法的其他特征和优点。因此，除如所附权利要求书所指出的之外，本发明不应受到具体所示和所述内容的限制。本文引用的所有出版物和参考文献全文明确地以引用方式并入本文。

Claims (20)

1.一种外科装置，包括：

外壳；

细长轴，所述细长轴从所述外壳延伸并限定纵向轴线；

端部执行器，所述端部执行器操作地连接到所述细长轴的远侧端部，所述端部执行器具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够在打开位置和闭合位置之间运动，在所述打开位置，所述第一钳口和所述第二钳口彼此间隔开，在所述闭合位置，所述第一钳口和所述第二钳口配合以抓持两者间的组织，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够将能量传导穿过抓持在两者间的组织；

导电构件，所述导电构件纵向延伸穿过所述第一钳口并且在所述导电构件的远侧端部上具有钩，所述导电构件具有近侧位置和远侧位置，在所述近侧位置，所述钩大体设置在所述第一钳口内并朝向所述第二钳口取向，在所述远侧位置，所述钩定位在所述第一钳口的远侧端部的远侧并背离所述第二钳口取向；并且

其中所述导电构件的纵向平移被构造成能够致使所述钩在所述近侧位置和所述远侧位置之间运动。

2.根据权利要求1所述的外科装置，其中，所述导电构件的至少一部分在所述近侧位置暴露于与所述第一钳口相邻的组织，使得能够将能量从处于所述近侧位置的所述导电构件施加到所述组织。

3.根据权利要求1所述的外科装置，其中，所述导电构件的纵向平移被构造成能够使所述钩从朝向所述第二钳口取向自动旋转到背离所述第二钳口取向。

4.根据权利要求3所述的外科装置，其中，所述第一钳口包括形成于所述第一钳口中的螺旋状凸轮槽，并且所述导电构件包括形成于所述导电构件上并设置在所述凸轮槽内的销，使得所述导电构件的远侧纵向平移引起所述钩在朝向所述第二钳口取向的所述近侧位置和背离所述第二钳口取向的所述远侧位置之间平移和旋转。

5.根据权利要求1所述的外科装置，其中，仅在所述远侧位置，将能量供应给所述导电构件。

6.根据权利要求1所述的外科装置，其中，仅当所述导电构件处于所述近侧位置时，将能量供应给所述第一钳口和所述第二钳口。

7.根据权利要求1所述的外科装置，其中，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够横切抓持在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织。

8.根据权利要求1所述的外科装置，还包括电绝缘套管，所述电绝缘套管沿所述导电构件的近侧部分延伸并终止于所述导电构件的所述远侧端部的近侧。

9.一种外科装置，包括：

外壳；

细长轴，所述细长轴从所述外壳延伸并限定第一纵向轴线；

端部执行器，所述端部执行器从所述细长轴朝远侧延伸，所述端部执行器具有第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者能够在用于接收组织的间隔位置和用于接合组织的夹持位置之间运动，所述第一钳口和所述第二钳口被构造成能够将能量传导穿过抓持在两者间的组织；以及

导电杆，所述导电杆延伸穿过所述细长轴并穿过所述第一钳口，所述导电杆能够沿所述第一纵向轴线在近侧位置和远侧位置之间轴向平移，在所述近侧位置，所述导电杆接触所述第一钳口上的电极以形成闭合的双极能量电路，从而允许所述第一钳口和所述第二钳口将能量传导穿过抓持两者间的组织，在所述远侧位置，所述导电杆与所述第一钳口上的所述电极电隔离并从所述端部执行器朝远侧延伸，以允许通过所述导电杆将能量传导到与所述导电杆相邻的组织。

10.根据权利要求9所述的外科装置，还包括位于所述细长轴的远侧端部上的关节运动接头，柔性关节运动被构造成能够使所述端部执行器相对于所述细长轴的所述第一纵向轴线进行关节运动；

其中所述导电杆延伸穿过所述关节运动接头并被构造成能够在所述接头的关节运动期间与所述接头一起挠曲。

11.根据权利要求10所述的外科装置，其中，所述导电杆在所述关节运动接头进行关节运动时能够轴向平移，使得所述细长轴的所述第一纵向轴线以非零角度与所述端部执行器的第二纵向轴线相交。

12.根据权利要求9所述的外科装置，其中，所述导电杆的至少一部分在所述近侧位置暴露于与所述第一钳口相邻的组织，使得能够将能量从处于所述近侧位置的所述导电杆施加到所述组织。

13.根据权利要求9所述的外科装置，其中，所述导电杆在其上具有导电弹簧，所述导电弹簧能够与所述第一钳口上的所述电极可滑动地接合，以允许能量在其间穿过。

14.根据权利要求9所述的外科装置，其中，所述导电杆具有形成于所述导电杆的最远侧端部上的钩，并且所述第一钳口被构造成能够在所述第一钳口的远侧端部中接收所述钩。

15.根据权利要求14所述的外科装置，其中，所述导电杆的所述钩与所述第一钳口上的所述电极接合，以在所述近侧位置在所述第一钳口上形成组织接触表面。

16.根据权利要求9所述的外科装置，其中，所述导电杆包括切割元件。

17.一种外科方法，包括：

使导电构件朝远侧平移穿过设置在外科装置的远侧端部上的端部执行器的第一钳口，以致使设置在所述导电构件的远侧端部上的钩从回缩位置运动到延伸位置，在所述回缩位置，所述钩大体设置在所述第一钳口内并朝向所述端部执行器的第二钳口取向，在所述延伸位置，所述钩定位在所述第一钳口的远侧端部的远侧并背离所述第二钳口取向；以及

致动能量组件以向所述导电构件供应能量，以处理位于所述钩附近的组织。

18.根据权利要求17所述的外科方法，还包括在致动所述能量组件之后，使所述导电构件朝近侧平移穿过所述第一钳口，以致使所述钩从所述延伸位置运动到所述回缩位置。

19.根据权利要求17所述的外科方法，还包括致动所述外科装置上的触发组件，以致使所述第一钳口和所述第二钳口中的至少一者运动到闭合位置并抓持所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织；以及

致动所述外科装置上的能量组件以向所述第一钳口和所述第二钳口供应能量，从而密封抓持在所述第一钳口和所述第二钳口中的组织。

20.根据权利要求17所述的外科方法，还包括致动所述外科装置上的切割组件，以横切抓持在所述第一钳口和所述第二钳口之间的组织。

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