CN113658268A - 摄像头标定结果的验证方法、装置及电子设备、存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种摄像头标定结果的验证方法、装置及电子设备、存储介质，摄像头包括路侧摄像头中的任意一个或多个，该方法包括：获取已标定的摄像头的标定映射文件，标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；根据标定映射文件，确定标定图像中的静态标志物的标定位置信息；将标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，高精地图为已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；根据比较结果验证摄像头标定结果。本申请实现了自动化批量验收路侧摄像头的标定结果，提高了验收效率，降低了路侧摄像头标定验收所需的人力，时间及金钱成本。
Description
技术领域
本申请涉及摄像头标定技术领域，尤其涉及一种摄像头标定结果的验证方法、装置及电子设备、存储介质。
背景技术
路侧设备(Road Side Unit，简称RSU)是对一定区域范围的道路环境实时进行监测的设备，路侧设备可以包括路侧摄像头、激光雷达定位设备等，每一个路侧摄像头都有对应监控的道路区域，通过实时采集道路区域的图像并进行处理和分析，可以及时了解其所监控的道路区域的道路情况，从而为车端路线规划和云端数据处理等提供有效的数据支撑。
为了保证图像识别的准确性，一般需要事先对路侧摄像头进行标定并对标定结果进行验收，使得标定后的摄像头捕捉到的图像更加接近于真实场景，进而提高后续图像识别的准确性。
然而，现有技术中对于路侧摄像头标定结果的验收效率不高，且成本较高。
发明内容
本申请实施例提供了一种摄像头标定结果的验证方法、装置及电子设备、存储介质，以提高对摄像头标定结果的验收效率。
本申请实施例采用下述技术方案：
第一方面，本申请实施例提供一种摄像头标定结果的验证方法，其中，所述摄像头包括路侧摄像头中的任意一个或多个，所述方法包括：
获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；
根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息；
将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；
根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
可选地，所述获取摄像头的标定映射文件包括：
获取所述标定图像；
将所述标定图像中的像素点的二维图像坐标转换为世界坐标系下的三维世界坐标；
根据所述标定图像中的像素点的二维图像坐标和所述三维世界坐标生成所述标定映射文件。
可选地，所述标定图像中的静态标志物为标定车道线，所述静态标志物的标准位置信息为标准车道线，所述将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息进行比较包括：
将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较，以根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
可选地，所述将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较包括：
确定所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差；
根据所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差确定所述比较结果。
可选地，所述根据所述标定图像中的车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向距离确定所述比较结果包括：
确定各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差中的最大横向误差；
将所述最大横向误差与预设误差阈值进行比较，得到所述比较结果。
可选地，所述根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果包括：
在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格；
在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格。
可选地，在根据标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息之后，所述方法还包括：
加载高精地图；
在所述高精地图中显示所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息和所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息。
第二方面，本申请实施例还提供一种摄像头标定结果的验证装置，其中，所述装置用于实现前述之任一所述方法。
第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述摄像头标定结果的验证方法。
第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述摄像头标定结果的验证方法。
本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本申请实施例的摄像头标定结果的验证方法，先获取已标定的摄像头的标定映射文件，标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；然后根据标定映射文件，确定标定图像中的静态标志物的标定位置信息；之后将标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，高精地图为已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；最后根据比较结果验证摄像头标定结果。本申请实施例的摄像头标定结果的验证方法利用摄像头的标定映射文件可以提取出静态标志物的标定位置信息，通过与高精地图所提供的静态标志物的标准位置信息进行比较，能够实现自动化批量验收多个路侧摄像头的标定结果，提高了验收效率，并且极大降低了路侧摄像头标定验收所需的人力，时间及金钱成本。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例中一种摄像头标定结果的验证方法的流程示意图；
图2为本申请实施例中一种标定图像的示意图；
图3为本申请实施例中一种标定车道线和标准车道线的对比示意图；
图4为本申请实施例中一种摄像头标定结果的验证装置的结构示意图；
图5为本申请实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
本申请实施例提供了一种摄像头标定结果的验证方法，如图1所示，提供了本申请实施例中一种摄像头标定结果的验证方法的流程示意图，所述摄像头包括路侧摄像头中的任意一个或多个，所述方法至少包括如下步骤S110至步骤S140：
步骤S110，获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系。
本申请实施例的摄像头标定结果的验证方法可以对一个路侧摄像头的标定结果进行验证，当然也可以对多个路侧摄像头的标定结果进行批量验证。
本申请实施例的摄像头标定结果的验证方法可以独立于路侧设备由远端单独部署的设备来执行，不依赖于路侧设备的计算和处理能力，由此可以实现对路侧摄像头标定结果的远程离线验收。
在对路侧摄像头的标定结果进行验证时，需要先获取该路侧摄像头对应的标定映射文件，这里的标定映射文件是指用于存储该路侧摄像头在标定之后所采集的标定图像中各个像素点的二维图像坐标与三维世界坐标之间的映射关系的文件。每一个路侧摄像头在标定之后均可以得到自己对应的标定映射文件，每一次重新标定可以对该路侧摄像头对应的标定映射文件中存储的映射关系进行更新。
步骤S120，根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息。
如前所述，标定映射文件中存储了标定图像中所有像素点包括静态标志物的各个像素点的二维图像坐标与三维世界坐标之间的映射关系，因此在得到上述标定映射文件后，可以从中提取出静态标志物的标定位置信息，这里的静态标志物的标定位置信息可以理解为是标定图像中的静态标志物在世界坐标系下的标定位置信息。
步骤S130，将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图。
在得到标定图像中的静态标志物的标定位置信息后，需要将标定图像中的静态标志物的标定位置信息与静态标志物的标准位置信息进行比较，这里的静态标志物的标准位置信息可以理解为是高精地图中的静态标志物的真实位置信息，是验证摄像头标定结果的准确性的依据。
步骤S140，根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
在将标定图像中的静态标志物的标定位置信息与静态标志物的标准位置信息进行比较时，可能得到比较一致的结果或者比较不一致的结果，如果得到比较一致的结果，则说明摄像头的标定是准确的，而如果得到的是比较不一致的结果，则说明摄像头的标定是不准确的，需要重新进行标定。
本申请实施例的摄像头标定结果的验证方法利用摄像头的标定映射文件可以提取出静态标志物的标定位置信息，通过与高精地图所提供的静态标志物的标准位置信息进行比较，能够实现自动化批量验收多个路侧摄像头的标定结果，提高了验收效率，并且极大降低了路侧摄像头标定验收所需的人力，时间及金钱成本。
在本申请的一个实施例中，所述获取摄像头的标定映射文件包括：获取所述标定图像；将所述标定图像中的像素点的二维图像坐标转换为世界坐标系下的三维世界坐标；根据所述标定图像中的像素点的二维图像坐标和所述三维世界坐标生成所述标定映射文件。
本申请实施例在获取摄像头的标定映射文件时，可以先获取已标定的摄像头采集到的标定图像，这里的标定图像是指标定后的路侧摄像头所采集的不含有动态目标而仅包含静态标志物的图像，动态目标如车辆、行人等，静态标志物如车道线、人行横道等，以避免捕捉到的动态目标对于后续标定结果的验证造成干扰。
如图2所示，提供了本申请实施例中一种标定图像的示意图，图2中给出的是一种十字路口的道路场景，例如针对四个路口可以分别标记为A、B、C、D，针对五条车道线可以分别标记为n1、n2、n3、n4、n5。
在获取到标定图像后，由于标定图像中的像素点的坐标是图像坐标系下的二维图像坐标，同一静态标志物的像素点在不同图像中的二维图像坐标是不一致的，因此这里为了统一同一静态标志物的像素点在不同图像中的位置，可以将标定图像中的像素点的二维图像坐标转换为世界坐标系下的三维世界坐标，对于同一个静态标志物来说，其在世界坐标系下的三维世界坐标是唯一的，不会随着图像的变化而变化。
最后，将标定图像中的各个像素点的二维图像坐标与三维世界坐标建立起映射关系存储至标定映射文件中，从而作为后续验证摄像头标定结果的基础。
在本申请的一个实施例中，所述标定图像中的静态标志物为标定车道线，所述静态标志物的标准位置信息为标准车道线，所述将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息进行比较包括：将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较，以根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
本申请实施例中的静态标志物可以选取标定车道线，而静态标志物的标准位置信息就可以是高精地图中所提供的标准车道线，即真实的车道线。实际应用场景下，由于标定车道线是从标定映射文件中所存储的标定图像的所有像素点中提取出来的，因此本申请实施例的标定车道线实质上是由一系列的散点组成，而标准车道线则是一条真实的、连续的直线或折线。如图3所示，提供了本申请实施例中一种标定车道线和标准车道线的对比示意图，图3中的一系列散点即为从标定图像中提取出的标定车道线的散点，图3中的多条线即为标准车道线。
基于此，本申请实施例在将标定图像中的静态标志物的标定位置信息与标定图像中的静态标志物的标准位置信息进行比较时，可以将标定车道线对应的各个像素点的三维世界坐标分别与标准车道线进行比较，从而根据二者之间的比较结果实现对摄像头标定结果的验证。
在本申请的一个实施例中，所述将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较包括：确定所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差；根据所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差确定所述比较结果。
在将标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与标准车道线进行比较时，可以分别比较标定车道线对应的每个像素点的三维世界坐标与标准车道线之间的横向误差，这里的横向误差可以用点到直线距离的方式来衡量，如果像素点的三维世界坐标到标准车道线的横向距离越大，那么对应的横向误差也就越大，反之横向误差就越小。当然，除了采用横向距离的方式来确定横向误差，本领域技术人员也可以采用其他方式来确定，在此不一一列举。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述标定图像中的车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向距离确定所述比较结果包括：确定各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差中的最大横向误差；将所述最大横向误差与预设误差阈值进行比较，得到所述比较结果。
实际应用场景下，经过标定之后的路侧摄像头拍摄的标定图像中的标定车道线的位置与标准车道线的位置不会相差太多，可能仅仅是一些个别的车道线点出现较大偏差。
基于此，本申请实施例在分别比较标定车道线对应的每个像素点的三维世界坐标与标准车道线之间的横向误差之后，可以得到标定车道线的每个像素点对应的横向误差的大小，这时可以进一步从中确定出最大横向误差，最大横向误差的大小往往能够说明标定车道线中是否存在个别异常的车道线点，也即最大横向误差作为衡量标准能够更加灵敏地确定标定车道线是否准确，也即通过将最大横向误差与事先设定好的误差阈值进行比较，从而确定标定车道线是否准确。
在本申请的一个实施例中，所述根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果包括：在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格；在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格。
在将最大横向误差与预设误差阈值进行比较时，如果最大横向误差小于预设误差阈值，说明标定车道线与标准车道线的误差在可接受范围内，因此可以认为摄像头标定结果验证合格，而如果最大横向误差不小于预设误差阈值，说明标定车道线与标准车道线的误差超出了可接受范围，因此可以认为摄像头标定结果验证不合格，需要重新进行标定。
当然需要说明的是，除了上述实施例中采用最大横向误差来验证摄像头标定结果的方式，还可以确定出标定车道线中横向误差超过一定误差阈值的像素点的数量，如果该数量超过一定数量阈值的要求，也可以认为摄像头标定结果不合格，因此本申请实施例所采用的具体衡量尺度和标准可根据实际需要灵活调整。
在本申请的一个实施例中，在根据标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息之后，所述方法还包括：加载高精地图；在所述高精地图中显示所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息和所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息。
为了提供更加直观的比较结果，本申请实施例在得到标定图像中的标定车道线的各个像素点的三维世界坐标之后，还可以通过前端页面加载本地的高精地图，这里加载的高精地图可以理解为是标定后的路侧摄像头所监控区域的局部高精地图；
之后在该局部高精地图中显示出标定图像中的标定车道线的各个像素点的三维世界坐标以及标准车道线，从而可以从该局部高精地图中直观看到标定车道线与标准车道线的偏差情况。
本申请实施例还提供了一种摄像头标定结果的验证装置400，所述摄像头包括路侧摄像头中的任意一个或多个，如图4所示，提供了本申请实施例中一种摄像头标定结果的验证装置的结构示意图，所述装置400包括：获取单元410、确定单元420、比较单元430以及验证单元440，其中：
获取单元410，用于获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；
确定单元420，用于根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息；
比较单元430，用于将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；
验证单元440，用于根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
在本申请的一个实施例中，所述获取单元410具体用于：获取所述标定图像；将所述标定图像中的像素点的二维图像坐标转换为世界坐标系下的三维世界坐标；根据所述标定图像中的像素点的二维图像坐标和所述三维世界坐标生成所述标定映射文件。
在本申请的一个实施例中，所述标定图像中的静态标志物为标定车道线，所述静态标志物的标准位置信息为标准车道线，所述比较单元430具体用于：将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较，以根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
在本申请的一个实施例中，所述比较单元430具体用于：确定所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差；根据所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差确定所述比较结果。
在本申请的一个实施例中，所述比较单元430具体用于：确定各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差中的最大横向误差；将所述最大横向误差与预设误差阈值进行比较，得到所述比较结果。
在本申请的一个实施例中，所述验证单元440具体用于：在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格；在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格。
在本申请的一个实施例中，所述装置还包括：加载单元，用于加载高精地图；显示单元，用于在所述高精地图中显示所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息和所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息。
能够理解，上述摄像头标定结果的验证装置，能够实现前述实施例中提供的摄像头标定结果的验证方法的各个步骤，关于摄像头标定结果的验证方法的相关阐释均适用于摄像头标定结果的验证装置，此处不再赘述。
图5是本申请的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(Random-Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是ISA(Industry Standard Architecture，工业标准体系结构)总线、PCI(PeripheralComponent Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成摄像头标定结果的验证装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；
根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息；
将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；
根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
上述如本申请图1所示实施例揭示的摄像头标定结果的验证装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
该电子设备还可执行图1中摄像头标定结果的验证装置执行的方法，并实现摄像头标定结果的验证装置在图1所示实施例的功能，本申请实施例在此不再赘述。
本申请实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图1所示实施例中摄像头标定结果的验证装置执行的方法，并具体用于执行：
获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；
根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息；
将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；
根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种摄像头标定结果的验证方法，其中，所述摄像头包括路侧摄像头中的任意一个或多个，所述方法包括：
获取已标定的摄像头的标定映射文件，所述标定映射文件中存储有已标定的摄像头采集的标定图像中的像素点的二维图像坐标与三维世界坐标的映射关系；
根据所述标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息；
将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与高精地图中的静态标志物的标准位置信息进行比较，得到比较结果，所述高精地图为所述已标定的摄像头的拍摄视野对应的局部高精地图；
根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
2.如权利要求1所述方法，其中，所述获取摄像头的标定映射文件包括：
获取所述标定图像；
将所述标定图像中的像素点的二维图像坐标转换为世界坐标系下的三维世界坐标；
根据所述标定图像中的像素点的二维图像坐标和所述三维世界坐标生成所述标定映射文件。
3.如权利要求1所述方法，其中，所述标定图像中的静态标志物为标定车道线，所述静态标志物的标准位置信息为标准车道线，所述将所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息与所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息进行比较包括：
将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较，以根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果。
4.如权利要求3所述方法，其中，所述将所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线进行比较包括：
确定所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差；
根据所述标定车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差确定所述比较结果。
5.如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述标定图像中的车道线的各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向距离确定所述比较结果包括：
确定各个像素点的三维世界坐标与所述标准车道线的横向误差中的最大横向误差；
将所述最大横向误差与预设误差阈值进行比较，得到所述比较结果。
6.如权利要求5所述方法，其中，所述根据所述比较结果验证所述摄像头标定结果包括：
在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格；
在所述最大横向误差小于所述预设误差阈值的情况下，确定所述摄像头标定结果为验证合格。
7.如权利要求1所述方法，其中，在根据标定映射文件，确定所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息之后，所述方法还包括：
加载高精地图；
在所述高精地图中显示所述标定图像中的静态标志物的标定位置信息和所述标定图像中的静态标志物的标准位置信息。
8.一种摄像头标定结果的验证装置，其中，所述装置用于实现权利要求1～7之任一所述方法。
9.一种电子设备，包括：
处理器；以及
被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行所述权利要求1～7之任一所述摄像头标定结果的验证方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述摄像头标定结果的验证方法。
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