CN116563483A - 感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质，通过将每个感知地物与每个高精度地图地物的距离设定为移动距离对每个感知地物进行平移，并统计平移后的感知地物落在高精度地图地物缓冲区的地物数量，在上述地物数量满足预设阈值条件时，将其对应的平移距离用于对上述感知地物进行重新平移，并计算平移后的感知地物与高精度地图地物的重叠面积，基于上述重叠面积进行感知地物有效性判定，从而可以实现视觉感知地物与高精度地图地物结合来判断视觉感知地物的有效性，进而可以剔除视觉感知中异常数据，大大提高了在后续应用模块中视觉感知数据的准确性，以及提高后续应用模块稳定。
Description
技术领域
本发明涉及视觉识别技术领域，更具体地，涉及一种感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质。
背景技术
自动驾驶汽车拥有环境感知、路径规划和控制车辆动作的能力，目前，自动驾驶汽车大多通过车上安装的各类传感器来获取周围环境信息，常用的传感器包括：激光雷达、数码摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、GPS卫星定位模块、声音传感器等。这些传感器依据不同的原理获取环境数据并发送到自动驾驶电脑系统，自动驾驶电脑系统采用一定的方法提取出环境数据中对于智能行为决策有用的信息，比如探测障碍物、检测车道线、识别交通标志、车辆定位、识别环境声音等。
随着参与的传感器越来越多，感知系统得到感知结果的过程也越来越复杂，因此，如何对于视觉实时感知到的地物的有效性进行检验是亟待解决的问题。
发明内容
本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质，用以解决如何对于视觉实时感知到的地物的有效性进行检验的问题。
本发明的第一方面，提供了一种感知地物有效性检验方法，包括：
将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；
计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；
基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；
为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；
在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；
基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。
优选的，所述基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效的步骤，包括：
获取所述相机数组中每个感知地物的自身面积；
所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比小于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物无效。
优选的，所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比小于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物无效的步骤，还包括：
所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比大于等于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物有效。
优选的，所述计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离的步骤，包括：
获取所述相机数组中每个地物的第一顶点坐标和所述地图数组中每个地物的第二顶点坐标，基于所述第一顶点坐标和所述第二顶点坐标计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离。
优选的，所述基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移的步骤，包括：
将所述相机数组中每个地物的坐标，依次与所述M*N个平移距离相加，得到M*N个平移后的相机数组。
优选的，所述感知地物的要素信息包括地物坐标和地物面积。
优选的，所述感知地物的类型包括道路提示牌、路灯、摄像头或树木。
本发明的第二方面，提供一种感知地物有效性检验系统，包括：
要素获取模块，用于将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；
距离计算模块，用于计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；
数组平移模块，用于基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；
数量获取模块，用于为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；
面积计算模块，用于在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；
有效判断模块，用于基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第一方面中任一感知地物有效性检验方法的步骤。
本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一感知地物有效性检验方法的步骤。
本发明提供的一种感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；计算上述相机数组中每个地物到上述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；基于上述M*N个平移距离对上述相机数组进行平移；为上述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在上述缓冲区内的感知地物数量；在上述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于上述感知地物数量对应的平移距离对上述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与上述地图数组中地物的重叠面积；基于上述重叠面积判定上述M个感知地物是否有效。本发明通过将每个感知地物与每个高精度地图地物的距离设定为移动距离对每个感知地物进行平移，并统计平移后的感知地物落在高精度地图地物缓冲区的地物数量，在上述地物数量满足预设阈值条件时，将其对应的平移距离用于对上述感知地物进行重新平移，并计算平移后的感知地物与高精度地图地物的重叠面积，基于上述重叠面积进行感知地物有效性判定，从而可以实现视觉感知地物与高精度地图地物结合来判断视觉感知地物的有效性，进而可以剔除视觉感知中异常数据，大大提高了在后续应用模块中视觉感知数据的准确性，以及提高后续应用模块稳定。
附图说明
图1为本发明提供的一种感知地物有效性检验方法流程图；
图2为本发明提供的感知地物有效性检验方法全流程的示意图；
图3为本发明提供的一种感知地物有效性检验系统结构示意图；
图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；
图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明提供的一种感知地物有效性检验方法流程图，如图1所示，方法包括：
步骤S100：将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；
需要说明的是，本实施例方法的执行主体可以是具有数据处理、网络通信及程序运行功能的计算机终端设备，例如：电脑、车载电脑等；也可以是具有相同相似功能的服务器设备，还可以是具有相似功能的云服务器，本实施例对此不做限制。为了便于理解，本实施例及下述各实施例将以车载电脑为例进行说明。
可以理解的是，上述感知地物可以是通过车载摄像头实时获取的视觉感知地物，上述感知地物的类型至少包括道路提示牌、路灯、摄像头、树木、电线杆、信号塔等；上述感知地物的要素信息至少包括地物坐标和地物面积等。
应理解的是，上述M个感知地物和N个高精度地图地物的数量可以是一致的，也可以是不一致的，上述不一致的原因可能是由于感知地物是实时获取的，而高精度地图地物是由地图厂家定时或不定时标记导致的。
还可以理解的是，上述相机数组中用于存放感知地物的要素信息，上述地图数组中用于存放高精度地图地物的要素信息。
步骤S200：计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；
进一步的，上述得到M*N个平移距离的步骤包括：
步骤S201：获取所述相机数组中每个地物的第一顶点坐标和所述地图数组中每个地物的第二顶点坐标，基于所述第一顶点坐标和所述第二顶点坐标计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离。
可以理解的是，相机数组和地图数组中存放有每个地物对应的坐标，因此可以取地物的顶点坐标表示地物的坐标位置。
在具体实现中，通过计算相机数组中每一个地物的顶点坐标与地图数组中每个地物的顶点坐标的距离，从而可以得到M*N个距离，上述M*N个距离用于对上述相机数组中的所有地物进行平移，因此也称之为平移距离。
步骤S300：基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；
可以理解的是，上述平移可以是相机数组中的地物，以地图数组中的地物所在方向为参考方向，以上述平移距离进行的移动为平移。
进一步的，上述平移的步骤包括：
步骤S301：将所述相机数组中每个地物的坐标，依次与所述M*N个平移距离相加，得到M*N个平移后的相机数组。
可以理解的是，上述对相机数组进行平移也即是对相机数组中的所有地物坐标进行平移，平移完成后得到的是M*N个相机数组。
步骤S400：为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；
可以理解的是，上述预设半径大小的缓冲区，可以是根据实际使用中的有效判断精度进行设定的，其初始值可以是设定在10～12米之间，上述预设半径大小用于对地图数组中每一个地物进行设定。
应理解的是，上述平移后的相机数组由于其平移距离是通过相机数组中每一个地物与地图数组中每一个地物的距离计算得到，因此，在相机数组中地物的坐标上加上平移距离一定会落在上述缓冲区。
步骤S500：在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；
可以理解的是，上述预设阈值条件可以是根据有效性判断的精度要求进行设定的，例如上述预设阈值条件可以设定为上述感知地物数量为前三的条件，也可以是设定为上述感知地物数量为第一的条件，还可以是设定为一个具体的阈值，本实施例对此不作限制。
步骤S600：基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
可以理解的是，上述重叠面积在用于判定上述相机数组中M个感知地物有效性时，可以是通过上述重叠面积与感知地物本申请的面积进行判断的，其中具体的判断步骤包括：
步骤S601：获取所述相机数组中每个感知地物的自身面积；
步骤S602：所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比小于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物无效。
步骤S603：所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比大于等于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物有效。
可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种感知地物有效性检验方法。方法包括：将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；计算上述相机数组中每个地物到上述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；基于上述M*N个平移距离对上述相机数组进行平移；为上述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在上述缓冲区内的感知地物数量；在上述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于上述感知地物数量对应的平移距离对上述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与上述地图数组中地物的重叠面积；基于上述重叠面积判定上述M个感知地物是否有效。本发明通过将每个感知地物与每个高精度地图地物的距离设定为移动距离对每个感知地物进行平移，并统计平移后的感知地物落在高精度地图地物缓冲区的地物数量，在上述地物数量满足预设阈值条件时，将其对应的平移距离用于对上述感知地物进行重新平移，并计算平移后的感知地物与高精度地图地物的重叠面积，基于上述重叠面积进行感知地物有效性判定，从而可以实现视觉感知地物与高精度地图地物结合来判断视觉感知地物的有效性，进而可以剔除视觉感知中异常数据，大大提高了在后续应用模块中视觉感知数据的准确性，以及提高后续应用模块稳定。
在一种可能的实施例方式中，视觉实时感知的地物要素通常用于智能驾驶系统定位和规控等模块，感知要素精度决定应用模块的性能和稳定性，针对于感知地物有效性的检验方法，使用实时感知地物与高精度地图匹配重叠面积筛选，提出实时感知地物要素中显著异常数据，进而提高后续应用模块的性能和稳定性，其还包括一种具体的全流程实施方法，参见图2，图2为本发明提供的感知地物有效性检验方法全流程的示意图，在图2中，提供的感知地物有效性检验方法包括：
步骤S1：接收实时感知的地物要素，并顺序存储到相机数组中；
步骤S2：接收当前帧高精度地图要素信息，并顺序存储到地图数组中；
步骤S3：为地图数组的每一个点创建固定半径的缓冲区；
步骤S4：计算相机数组中的每一个点与地图数组的每一个点的距离；
步骤S5：逐个将步骤S4中计算的每一个距离与相机数组中的全部点坐标相加，得到平移后的相机数组；
步骤S6：统计平移后的相机数组落在地图数组缓冲区内的点数量；
步骤S7：重复步骤S5、S6，直至遍历完全部相对位置差，得到相机数组按照每一个相对位置差进行平移后落在缓冲区内点的数量；
步骤S8：筛选出点数量满足指定阈值条件的视觉感知地物个数对应的距离；
步骤S9：逐个将步骤S8中筛选的距离与相机数组中地物坐标相加，计算与步骤S2中地图数组中地物的重叠面积；
步骤S10：计算相机数组中各地物要素重叠面积与地物要素自身面积百分比，剔除占比在指定阈值的相机感知地物；
本实施例中，通过使用实时感知地物与高精度地图匹配重叠面积进行筛选，剔除实时感知要素中显著异常数据，进而提高应用模块的性能和稳定性。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种感知地物有效性检验系统结构图示意图，如图3所示，一种感知地物有效性检验系统，包括要素获取模块100、距离计算模块200、数组平移模块300、数量获取模块400、面积计算模块500和有效判断模块600，其中：
要素获取模块100，用于将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；距离计算模块200，用于计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；数组平移模块300，用于基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；数量获取模块400，用于为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；面积计算模块500，用于在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；有效判断模块600，用于基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
可以理解的是，本发明提供的一种感知地物有效性检验系统与前述各实施例提供的感知地物有效性检验方法相对应，感知地物有效性检验系统的相关技术特征可参考感知地物有效性检验方法的相关技术特征，在此不再赘述。
请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：
将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；计算上述相机数组中每个地物到上述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；基于上述M*N个平移距离对上述相机数组进行平移；为上述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在上述缓冲区内的感知地物数量；在上述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于上述感知地物数量对应的平移距离对上述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与上述地图数组中地物的重叠面积；基于上述重叠面积判定上述M个感知地物是否有效。
请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：
将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；计算上述相机数组中每个地物到上述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；基于上述M*N个平移距离对上述相机数组进行平移；为上述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在上述缓冲区内的感知地物数量；在上述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于上述感知地物数量对应的平移距离对上述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与上述地图数组中地物的重叠面积；基于上述重叠面积判定上述M个感知地物是否有效。
本发明实施例提供的一种感知地物有效性检验方法、系统及存储介质，方法包括：将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；计算上述相机数组中每个地物到上述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；基于上述M*N个平移距离对上述相机数组进行平移；为上述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在上述缓冲区内的感知地物数量；在上述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于上述感知地物数量对应的平移距离对上述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与上述地图数组中地物的重叠面积；基于上述重叠面积判定上述M个感知地物是否有效。本发明通过将每个感知地物与每个高精度地图地物的距离设定为移动距离对每个感知地物进行平移，并统计平移后的感知地物落在高精度地图地物缓冲区的地物数量，在上述地物数量满足预设阈值条件时，将其对应的平移距离用于对上述感知地物进行重新平移，并计算平移后的感知地物与高精度地图地物的重叠面积，基于上述重叠面积进行感知地物有效性判定，从而可以实现视觉感知地物与高精度地图地物结合来判断视觉感知地物的有效性，进而可以剔除视觉感知中异常数据，大大提高了在后续应用模块中视觉感知数据的准确性，以及提高后续应用模块稳定。
需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述方法包括：
将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；
计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；
基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；
为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；
在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；
基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
2.根据权利要求1所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效的步骤，包括：
获取所述相机数组中每个感知地物的自身面积；
所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比小于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物无效。
3.根据权利要求2所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比小于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物无效的步骤，还包括：
所述重叠面积在其对应的感知地物的自身面积中占比大于等于预设面积占比阈值时，判定所述重叠面积对应的感知地物有效。
4.根据权利要求1所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离的步骤，包括：
获取所述相机数组中每个地物的第一顶点坐标和所述地图数组中每个地物的第二顶点坐标，基于所述第一顶点坐标和所述第二顶点坐标计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离。
5.根据权利要求1所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移的步骤，包括：
将所述相机数组中每个地物的坐标，依次与所述M*N个平移距离相加，得到M*N个平移后的相机数组。
6.根据权利要求1所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述感知地物的要素信息包括地物坐标和地物面积。
7.根据权利要求1所述的感知地物有效性检验方法，其特征在于，所述感知地物的类型包括道路提示牌、路灯、摄像头或树木。
8.一种感知地物有效性检验系统，其特征在于，包括：
要素获取模块，用于将接收到的M个感知地物的要素信息和N个高精度地图地物的要素信息，分别存储至相机数组和地图数组中；
距离计算模块，用于计算所述相机数组中每个地物到所述地图数组中每个地物的距离，得到M*N个平移距离；
数组平移模块，用于基于所述M*N个平移距离对所述相机数组进行平移；
数量获取模块，用于为所述地图数组中每个地物设定预设半径大小的缓冲区，计算每个平移后的相机数组中地物落在所述缓冲区内的感知地物数量；
面积计算模块，用于在所述感知地物数量满足预设阈值条件时，基于所述感知地物数量对应的平移距离对所述相机数组进行平移，计算平移后相机数组中每个感知地物与所述地图数组中地物的重叠面积；
有效判断模块，用于基于所述重叠面积判定所述M个感知地物是否有效。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现如权利要求1-7任一项所述的感知地物有效性检验方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的感知地物有效性检验方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310491180.7A CN116563483A (zh) | 2023-04-29 | 2023-04-29 | 感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310491180.7A CN116563483A (zh) | 2023-04-29 | 2023-04-29 | 感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116563483A true CN116563483A (zh) | 2023-08-08 |
Family
ID=87501145
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202310491180.7A Pending CN116563483A (zh) | 2023-04-29 | 2023-04-29 | 感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质 |
Country Status (1)
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2023
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