CN113646546A - 空间受约束的混合线性促动器 - Google Patents

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Abstract

提出了一种电动马达驱动的滚动元件螺杆线性促动器，其与液压促动器协作地工作并共享若干部件。这通过集成螺杆驱动的集成螺母活塞组件来实现。组合电动螺杆驱动促动器的使用也可以降低对冗余液压系统的需求，从而导致消除了50％的连接器、阀、管道、过滤器等，但仍是100％冗余的。附加的优点在于，两个驱动系统在技术上是独立的，因此不会由于相同的部件缺陷或故障点而均故障。如果状况需要的力超过液压促动器单独产生的力，则也可以同时使用这些系统。

Description

空间受约束的混合线性促动器
技术领域
本发明涉及促动器，特别地涉及必须在空间受限的环境中以及在促动器的功能至关重要的情况下工作的促动器。
背景技术
在石油和天然气行业中，精炼由用于精炼原油的各种精炼过程的组合组成。一些过程旨在改良重油。一种这样的过程通常被称为流化裂化，或更具体地，被称为流化催化裂化(FCC)和/或灵活焦化(Flexi Coker)。由于将原油精炼成高比例的高价值高辛烷值汽油的能力，因此这两个过程都是重要的精炼过程。这两个过程每天24小时连续地运行，长达5至7年或更长。
通常，流化裂化利用催化剂(小沙粒状颗粒)，这在过程中允许在催化剂表面上形成焦炭。然后允许焦化的催化剂流到过程的另一段，在该另一段中，燃烧掉焦炭颗粒(FCC)或将其气化成更高等级的产品(灵活焦化)。
该过程通过用蒸汽“流化”催化剂来进行，从而允许催化剂从过程的一段流向另一段。对这些流化颗粒的流量的控制对于过程的效率和安全性都是至关重要的。对于FCC过程，必须精确控制催化剂流量的比例，以使效率最大化。对于操作的效率至关重要的该过程的另一部分是对废气流和再生器烟气的管理。
重要的是，在意外关闭或无法控制过程的情况下，必须在混乱状况下始终控制催化剂、废气流和烟气的流量，或者必须立即将阀调至预定位置、打开关闭或部分打开。阀无法对具体的混乱状况做出适当的反应可能会导致爆炸，这可能对精炼厂、人员和周围社区造成灾难性的后果。
在一些情况下，如果通过诸如滑阀、旋塞阀、蝶阀等各种类型的阀来调节催化剂、废气流和烟气蒸汽的流量。则控制催化剂流量的精度要求阀必须能够被高速地准确定位。
至关重要的是始终确保能够控制闸门位置的能力的FCC单元的操作。由于在任何状况下都具有定位阀的能力的关键要求，因此系统必须被设计成具有冗余层。这是为了确保即使在一个或多个部件发生故障的情况下，也始终能够进行阀定位，并且备用系统/部件将立即可用，以根据需要承担将阀定位的主要职责。
为了实现这些操作要求，FCC滑阀传统上依靠线性液压促动器。线性促动器与液压泵、储液器和控制到液压缸的流体流量和压力所需的相关联的阀配对。包括泵、储液器、阀、过滤器和控制IO的系统通常被称为“液压动力单元”。
用于激活石油精炼厂中所使用的阀的促动器通常受到尺寸约束。阀通常位于平台上的地面上方。用于使阀行程的促动器通常位于平台的边缘处或靠在机械上。结果，可能不再能形成线性促动的阀，或者促动器可能在平台的边缘上延伸并且使得维护非常困难。另外，液压动力单元的位置受到限制，并且有时其位置有必要在设计上进行更改。
发明内容
本发明的一些实施例利用电动马达驱动的滚动元件螺杆线性促动器，其占用与液压促动器相同的空间。这是通过将螺杆驱动螺母直接与液压缸中存在的活塞和密封件集成在一起而实现的。在本发明中，集成螺母活塞组件被直接附接至单个柄，然后该单个柄可以联接至闸门上的柄，从而允许对闸门进行定位。结合使用电动螺杆驱动促动器还可以减少对冗余液压系统的需求，从而导致消除了50％的连接器、阀、管道、泵、过滤器等，但仍是100％冗余的。附加优点在于，两个驱动系统在技术上是独立的，因此不会由于相同的部件缺陷或故障点而均故障。如果状况需要的力超过液压促动器单独产生的力，则也可以同时使用这些系统。
因为螺母和活塞被集成到单个单元中，并且不能脱离，所以只要螺母移动，螺杆就会旋转，这是通过经由电动马达转动螺杆或者将液压流体和压力施加到活塞螺母组件的一侧以引起螺母移动来实现的。当以液压方式移动活塞而导致螺杆驱动器的反向驱动时，液压压力必须克服与螺杆和齿轮箱的反向驱动相关联的负载，并且电动马达必须具有脱离的能力。同样地，当使用螺杆和电动马达移动促动器时，推力输出必须克服与将液压流体推出液压体积并推动通过液压管道和阀的相关联路径相关联的损失。
本发明的一个实施例利用一种简化的液压系统，其可以多种方式进行构造，以创建冗余层，同时具有符合断电行程要求的能力。通过使用一组液压蓄能器实现了在没有向电动马达供电的情况下继续定位促动器的能力。蓄能器提供了一种用于蓄电的装置，并且可以在马达断电的情况下被引入到促动器中。
与常规的液压动力单元相比，该液压系统将被大大简化。一种在液压蓄能器中充能或维持充能的方法可以是使用电动马达驱动螺杆来推动集成的螺母活塞，从而产生将被导向蓄能器的流体流量和压力。这可以在根据过程要求而同时定位流体焦化阀的同时实现。马达螺杆驱动器输出必须容许给蓄能器充能时产生的附加负载以及移动滑阀上的闸门的负载要求。
为了产生附加的冗余层，液压回路包括液压泵，该液压泵可以在需要时通过如上所述的备用方法使用电动马达螺杆驱动器来移动活塞而循环打开和关闭以对蓄能器进行再充能。在这样构造的系统中，存在三层冗余。第一层是使用电动马达螺杆来移动集成的螺母/活塞组件。第二层是使用储存在蓄能器中的流体动力。第三层是使用泵及其所产生的压力和流量来移动系统。
关于该液压系统，与常规的液压动力单元相比，它将被大大简化，并且将不需要许多阀或冗余的泵和储液器。因此，简化的系统可以是非常紧凑的、自包含的，并且被定位在相对靠近促动器和阀的位置。这将有利于减少与需要从液压动力单元延伸到促动器的长软管或管道相关联的损失。系统尺寸的减小对于最终用户也很有价值，因为这些阀在精炼厂中的定位位置非常有限，并且通常会阻塞人员的出口路径并造成维修的接近问题。使用这种集成设计并消除对冗余液压系统的需求的实施例为流体焦化服务提供了该系统的重要优点。
本发明的一些实施例利用电动马达驱动的滚动元件螺杆来解决流化裂化和/或灵活焦化控制阀的连续不间断操作的要求。通过将螺母与液压活塞集成在一起，可以实现所需的混乱状况操作要求，从而降低成本并降低常规液压系统的复杂性。该系统还降低了常规液压系统的所需控制的复杂性，因此降低了成本。该系统具有多层技术上独立的系统冗余，这些系统冗余是流化裂化系统和/或灵活焦化所需的。这确保了在流体裂化阀的情况下，能够在所有条件下均保持可操作。FCC和灵活焦化器上的设备空间通常具有挑战性。与常规系统相比，该系统最小化了安装在FCC和灵活焦化器中的空间需求，从而为维修提供了更好的可接近性。附加的益处可以包括改善人员出口，以使人员在紧急情况下安全地离开该结构。
附图说明
结合附图，通过以下描述和所附权利要求书，本发明的目标和特征将变得更加显而易见。应理解，这些附图仅描绘了本发明的典型实施例，因此不应认为是对本发明范围的限制，将通过使用附图以附加的特征和细节来描述和解释本发明，在附图中：
图1示出了将电动和液压线性促动器组合以单独地或共同地向连接到线性促动阀的单个杆提供线性力输出的实施例的透视图；
图2示出了组合了常规螺杆驱动线性促动器和液压促动器的完全集成实施例的立视图；并且
图3示出了混合电动/液压线性促动器的放大剖视图。
具体实施方式
提出了一种线性电动促动器系统，该系统组合了电动马达螺杆驱动线性促动器和液压线性促动器的特征。组合两种类型的线性促动器的益处在于向需要冗余以防止停机和过程中断的应用提供了独立冗余系统的措施。
除了真正独立的冗余系统的益处之外，还可以实现若干新型和新颖的控制选项。通过将只有电动马达螺杆驱动促动器才能获得的独特和独立的操作特征与只有液压线性促动器才能获得的独特和独立的操作特征相结合，可以执行新的新颖控制功能。
存在用于将电动和液压促动器组合到一个系统中的两个实施例，该系统共同工作以产生冗余集成系统。图1中的实施例描绘了个别元件的组合，包括具有线性电动促动器的液压缸(经由公共的安装板连接该线性电动促动器和液压缸)以及将促动杆的每一端系在一起的联接组件。
图2中所示的集成实施例通过设计液压活塞将电动技术和液压技术集成在一起，该液压活塞包括要被物理集成到电动促动器螺杆驱动促动器的螺母中和/或捕捉电动促动器螺杆驱动促动器的螺母的引导器/轴承和密封件。在这种方法中，液压流体和驱动螺杆将占用相同的空间。该实施例使系统中的故障点最小化，并且使系统的物理尺寸最小化。
现在参考图1的实施例，其中描绘了如下实施例，该实施例具有液压线性促动器10和电动线性促动器12，该液压线性促动器10和电动线性促动器12均被安装到轴承安装引导框架组件14。诸如安装板16、杆系块线性引导轴承20、线性引导轴承导轨21、杆系块22和杆引导轴承18之类的部件全部被安装到框架组件14。框架组件14由通过导轨24附接的端安装板组成。线性引导轴承20和线性引导轴承导轨21被安装到导轨。杆引导轴承18被安装到端板16(该端板16也是框架组件14的一部分)中。杆端系块22将液压促动器杆26和电动促动器杆28系在一起。杆系块22由线性导轨21和线性引导轴承20引导。液压促动器杆26和电动促动器杆28连接至杆系块22，该杆系块22也连接至提供单个线性输出的单个中心安装杆30。
液压促动器杆26或电动促动器杆28中的一个或两个的促动将使杆系块22移动，然后该杆系块22使单个中心杆30移动穿过杆引导轴承18。杆引导轴承18为单个中心杆30提供低摩擦力引导并且对不在单个中心杆30的行进方向上的所施加的力起反作用。单个中心杆30附接到线性促动阀上。
通过将延伸/缩回杆26、28连接在一起，或者通过将电动和液压促动器设计成物理上占用与其他实施例中相同的空间的单个单元，实现了冗余系统。可以在各种状况下操作该单元，以同时利用两个系统的独特控制能力。
在第二实施例中，图2中所示的实施例利用了组合了电动马达螺杆驱动的线性促动器和液压线性促动器的特征的线性电动促动器系统。组合两种类型的线性促动器的益处在于为需要冗余以防止停机和过程中断的应用提供用于独立冗余系统的方法。
除了真正独立的冗余系统的益处之外，还可以实现若干新型和新颖的控制选项。通过将只有电动马达螺杆驱动促动器才能获得的独特和独立的操作特征与只有液压线性促动器才具有的独特和独立的操作特征相结合，可以执行新的新颖控制特征。在该实施例中，通过设计一种液压活塞将这两种技术集成在一起，该液压活塞包括将要被物理集成到电动促动器螺杆驱动促动器的螺母中和/或捕捉电动促动器螺杆驱动促动器的螺母中的引导器/轴承和密封件。在该实施例中，液压流体和驱动螺杆占用相同的空间。该实施例使故障点最小化，而且还使空间、特别是系统的长度最小化。还可以在各种状况下操作该单元，从而同时利用两个系统的独特控制能力。
当使用液压流体动力来产生推力以在杆的延伸或缩回期间移动螺母活塞组件时，允许由活塞上的液压压力所产生的推力被动地反向驱动螺杆和动力传动系。不存在经由电动马达的操作施加的扭矩。高效螺杆的使用将反向驱动螺杆所需的力限制至最小。
当将电力供应给电动马达以在延伸/缩回杆中产生推力时，允许液压系统以最小的损失将液压流体从活塞的一侧传递到另一侧。通过控制阀和液压管线的尺寸来确定由于推动液压流体通过控制阀而引起的推力损失。可替选地，与来自电动马达的扭矩的施加相结合的液压压力被施加至活塞的任一侧，从而匹配驱动螺杆螺母的速度和方向，以应对流体损失(该流体损失将等于推力产生中的损失)。这将在延伸/缩回杆的移动需要最大速度的情况下是有用的。
现在参考图2，其中示出了完全集成的单元，该单元将螺杆驱动线性电动促动器与液压促动器组合。电动马达44通过轴对准联接件48驱动齿轮减速器46。支座50在电动马达44和齿轮减速器46以及连接它们的轴之间产生空间。第一级齿轮减速器46驱动在齿轮壳体54内部的驱动皮带/链条/齿轮52。应理解，皮带、链条或齿轮用于此目的。皮带56驱动被附接到第二级齿轮组59的输出轴的系统，该系统由皮带/链条组件中的驱动齿轮/滑轮以及螺杆58的驱动端组成。应明白，可以使用变化尺寸的齿轮，以改变每一个应用要求的速度和/或推力。齿轮组46、52、59与电动马达规格的结合限定了螺杆/螺母60的速度和推力。驱动螺杆固位螺母62捕捉驱动螺杆58，并且被预张紧，以提供正确的对准/推力轴承预负载以及防止螺杆端部的疲劳在所施加的力的方向上发生变化。推力轴承壳体64以及驱动螺杆推力和对准轴承组66保持驱动螺杆58对准。活塞69被液压压力移动以推动或拉动促动器杆76。通过液压流体供应管线68提供液压流体。驱动螺杆58周围是活塞/螺母引导器壳体70。这形成了用于液压系统的压力边界的一部分，并且提供活塞/螺母组件的对准，使其与轴承壳体64和驱动螺杆58同心。液压流体返回管线72允许液压流体进入或离开液压室的前部(杆侧)，这形成了杆侧液压体积。杆引导器密封组件74提供引导，并且用作滑动杆的轴承。该组件还提供了对杆和前部液压体积的密封。促动器杆76直接连接并被密封到活塞/螺母托架78，并因此直接连接并被密封到活塞69。杆76的中空部仅从活塞69的螺杆侧暴露于液压压力。活塞/螺母托架上的液压活塞密封件从另一侧密封壳体中的组件的一侧。
这是使用被密封在U型叉端部的中空推杆完成的。推管被附接并密封到螺母托架/活塞上。组件81将液压流体压力从活塞69的一侧密封到另一侧。
现在参考图3，示出了驱动螺杆固位环80，该驱动螺杆固位环80将驱动螺杆螺母69捕捉并固位在活塞/杆组件81中。活塞/螺母磨损引导器86引导活塞/螺母组件81。液压活塞密封件88将前部或外径杆侧液压体积与后部或内径杆液压体积分开。活塞/螺母磨损引导器90引导活塞/螺母组件81。
电动马达螺杆驱动系统将来自电动马达44的旋转和扭矩输出通过齿轮/传动系统52和46并传入驱动螺杆58。防止螺母/活塞组件81旋转。因为主驱动螺杆58旋转，并且不允许螺母60旋转，所以螺母60改变与螺杆58轴的中心线重合的线性位置。螺母托架/活塞组件81连接到杆76，并且在被所施加的负载移动时可以线性地平移杆76。推力输出是电动马达输出扭矩的函数，其减去了系统中的惯性和摩擦损失(在本发明的情况下为流体损失)。
具有冗余设计的常规液压系统利用带有冗余泵和阀控制系统的液压动力单元来最小化个别部件故障的影响。这样的系统的空间需求、复杂性和成本是重要的。在本发明中，利用高效的电操作螺杆驱动线性促动器，可以在节省空间的系统中重新产生通过倍增这些部件而产生的冗余。另外，系统的冗余利用了两种不同的技术，这防止了一个系统中固有的弱点的倍增，因而产生了真正独立的冗余系统。
混合电动液压促动器系统利用典型的液压系统阀来通过附加的阀控制常规液压缸，以允许液压缸将液压流体从活塞的一侧被动地移动到液压缸或组合的电动液压缸中的另一侧。这允许独立于液压系统地利用从电动马达驱动系统到螺杆/驱动器的扭矩输入来移动活塞。
当在杆76的延伸或缩回期间使用液压流体动力来产生推力从而移动螺母活塞组件81时，允许由活塞69上的液压压力产生的推力被动地反向驱动螺杆58和动力传动系。不存在经由电动马达的操作而施加的扭矩。高效螺杆58的使用将反向驱动螺杆58所需的力限制为最小。
当将电力供应到电动马达44以在延伸/缩回杆76中产生推力时，允许液压系统以最小的损失将液压流体从活塞的一侧传递到另一侧。将通过控制阀和液压管线的尺寸来确定由于推动液压流体通过控制阀而引起的推力损失。
可替选地，与来自电动马达44的扭矩的施加相结合的液压压力可以被施加到活塞69的任一侧，以匹配驱动螺杆螺母60的速度和方向，从而应对流体损失(该流体损失将等于推力产生中的损失)。这将在延伸/缩回杆76的移动需要最大速度的情况下是有用的。
该实施例组合了电动螺杆驱动的线性促动器和常规液压线性促动器系统两者的功能。因为该系统被设计成作为链接在一起的独立电动促动器或独立液压促动器系统而工作，所以在基本操作下对组合的系统的控制不会受到其他系统的故障的影响。组合的系统的功能将由高级控制系统(诸如微控制器或PLC)管理，从而管理操作所需的逻辑。输入的数量众多，并且包括冗余位置编码器、压力传感器、伺服和控制阀、VFD以及软启动器。可能的位置包括：液压系统旁路的电动操作——缩回；液压系统旁路的电动操作——延伸；被动反向驱动螺杆的液压系统操作——延伸；以及被动反向驱动螺杆的液压系统操作——缩回。显然，这些位置之间的所有位置也是可获得的。还能够获得：液压减速和定位辅助的电动操作；液压硬停止最终定位的电动操作；电动最终定位的液压操作；以及蓄能器的无泵更换的电动操作。蓄能器用于储存加压的液压流体，从而即使当液压系统发生故障时，也可以将该加压的液压流体用于液压促动杆76。蓄能器还可以为杆76的电促动提供液压辅助。
在前面的详细描述中，出于简化本公开的目的，在单个实施例中将本公开的各种特征组合在一起。本公开的该方法不应被解释为反映了如下意图：所要求保护的公开内容需要比每一个权利要求中所明确叙述的特征更多的特征。相反，如所附权利要求书所反映的，发明方面在于少于单个前述公开的实施例的所有特征。应理解，上述布置仅是本公开原理的应用的说明。在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本领域技术人员可以设想出许多变型和替代布置，并且所附权利要求书旨在涵盖这样的变型和布置。因而，尽管已经在附图中示出了本公开并且在上文特别且详细地描述了本公开，但是对于本领域技术人员将显而易见的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以做出许多变型，包括但不限于在尺寸、材料、形状、形式、功能以及操作、组装和使用的方式上的变体。

Claims (20)

1.一种混合线性促动器，包括：
第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：
电驱动马达，所述电驱动马达具有输出轴；
驱动螺杆，所述驱动螺杆附接到所述输出轴；
驱动螺母，所述驱动螺母螺纹连接到所述驱动螺杆；以及
输出杆，所述输出杆具有两端，第一端附接到所述驱动螺母使得所述驱动螺杆的旋转使所述输出杆前进或缩回，并且第二端能够附接到线性促动阀；
第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：
液压缸，
活塞，所述活塞被布置在所述液压缸中并且链接到所述输出杆，以及
液压泵，所述液压泵流体连接到所述液压缸，并且能够操作以选择性地在所述活塞的任一侧上对所述液压缸加压，由此改变所述活塞在所述液压缸内的位置，由此使所述输出杆延伸和缩回；
其中，所述驱动螺杆被至少部分地布置在所述液压缸内并且呈一体构造。
2.根据权利要求1所述的线性促动器，其中，所述液压缸内的所述活塞能够操作以使所述驱动螺杆旋转。
3.根据权利要求1所述的线性促动器，进一步包括脱离机构，所述脱离机构介于所述驱动螺杆和所述电驱动马达的所述输出轴之间，所述脱离机构能够操作以选择性地将所述驱动螺杆和所述输出轴联接和脱离。
4.根据权利要求1所述的线性促动器，其中，所述驱动螺杆和所述输出杆是同轴的。
5.根据权利要求1所述的线性促动器，其中，所述输出杆包括中空内部，并且其中，所述驱动螺杆延伸到所述输出杆的所述中空内部中。
6.根据权利要求1所述的线性促动器，其中，所述驱动螺母被布置在所述输出杆的所述中空内部中。
7.根据权利要求1所述的线性促动器，其中，所述促动器具有第三驱动组件，所述第三驱动组件包括液压蓄能器，所述液压蓄能器流体连接到所述液压缸，并且所述液压蓄能器能够操作以选择性地在所述活塞的至少一侧上对所述液压缸加压。
8.一种紧凑的混合线性促动器，包括：
液压缸，所述液压缸具有内室、近端和远端；
输出杆，所述输出杆从所述液压缸的所述远端延伸，所述输出杆具有近端和远端；
活塞，所述活塞在所述输出杆的所述近端上，所述活塞被布置在所述液压缸的所述内室内；所述活塞将所述液压缸的所述内室分成第一压力室和第二压力室；
螺纹孔，所述螺纹孔被布置在所述液压缸的所述第一压力室中；所述螺纹孔被布置成相对于所述输出杆呈固定的、不可旋转的关系；以及
驱动螺杆，所述驱动螺杆被布置在所述第一压力室中并且被安装到所述螺纹孔中，使得所述驱动螺杆的旋转使所述输出杆移动。
9.根据权利要求8所述的线性促动器，其中，所述输出杆进一步包括中空内部，其中，所述驱动螺杆的远端延伸到所述输出杆的所述中空内部中。
10.根据权利要求8所述的线性促动器，其中，所述驱动螺杆的近端从所述液压缸的所述近端延伸。
11.根据权利要求8所述的线性促动器，进一步包括电动马达，所述电动马达具有输出轴，所述输出轴通过驱动系统链接到所述驱动螺杆的所述近端。
12.根据权利要求8所述的线性促动器，其中，所述驱动系统包括皮带、链条和齿轮中的一种。
13.根据权利要求8所述的线性促动器，其中，所述驱动系统包括脱离机构，所述脱离机构能够操作以选择性地将所述输出轴与所述驱动螺杆联接和脱离。
14.根据权利要求8所述的线性促动器，进一步包括：
第一阀，所述第一阀流体连接到所述第一室，所述第一阀能够在打开位置和关闭位置之间操作；
第二阀，所述第二阀流体连接到所述第二室，所述第二阀能够在打开位置和关闭位置之间操作。
15.根据权利要求14所述的线性促动器，进一步包括液压泵，所述液压泵流体连接到所述第一阀和所述第二阀。
16.一种线性促动器，所述线性促动器具有冗余动力源以在空间受约束的区域中使用，包括：
输出杆，所述输出杆具有近端和远端；所述输出杆具有中空通道，所述中空通道从所述输出杆的近端朝着所述输出杆的远端延伸；
第一驱动组件，包括：
驱动螺母，所述驱动螺母相对于所述输出杆被布置在不可旋转且固定的位置中，
驱动螺杆，所述驱动螺杆被安装在所述驱动螺母中，使得所述驱动螺杆延伸到所述输出杆的所述中空通道中，以及
电驱动马达，所述电驱动马达具有输出轴，所述输出轴链接到所述驱动螺杆，使得所述输出轴的旋转使所述驱动螺杆旋转，由此使所述输出杆延伸和缩回；
第二驱动组件，包括：
液压缸，
活塞，所述活塞被布置在所述液压缸中并且链接到所述输出杆，以及
液压泵，所述液压泵流体连接到所述液压缸，并且能够操作以选择性地在所述活塞的任一侧上对所述液压缸加压，由此改变所述活塞在所述液压缸内的位置，由此使所述输出杆延伸和缩回。
17.一种紧凑的混合线性促动器，包括：
输出杆；
第一驱动组件，包括：
驱动螺母，所述驱动螺母链接到所述输出杆，
驱动螺杆，所述驱动螺杆被安装到所述驱动螺母中，
电驱动马达，所述电驱动马达具有输出轴，所述输出轴链接到所述驱动螺杆，使得所述输出轴的旋转使所述驱动螺杆旋转，由此使所述输出杆延伸和缩回；
第二驱动组件，包括：
液压缸，
活塞，所述活塞被布置在所述液压缸中并且链接到所述输出杆，以及
液压泵，所述液压泵流体连接到所述液压缸，并且能够操作以选择性地在所述活塞的任一侧上对所述液压缸加压，由此改变所述活塞在所述液压缸内的位置，由此使所述输出杆延伸和缩回，
其中，所述第一驱动组件和所述第二驱动组件单独地能够在另一个驱动组件故障时使所述输出杆延伸和缩回；并且
其中，所述输出杆包括中空内部，并且其中，所述驱动螺杆延伸到所述输出杆的所述中空内部中。
18.根据权利要求17所述的紧凑的混合线性促动器，其中，所述液压流体和所述驱动螺杆在同一壳体中。
19.根据权利要求17所述的紧凑的线性促动器，其中，能够同时操作所述第一驱动组件和所述第二驱动组件，以增大所述输出杆上的推力。
20.根据权利要求17所述的紧凑的线性促动器，其中，当使用所述第二驱动组件来产生推力以在所述杆的延伸或缩回期间移动所述活塞时，允许由液压压力在所述活塞上产生的推力在所述第一驱动组件中被动地反向驱动所述螺杆。
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