CN113631326A - 优化机器人性能的系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于帮助用户对机器人(10)编程的系统和方法。存储电路包括针对至少两个关节(1‑7)的物理条件的预定义的可能值，该预定义的可能值被细分为两个或更多个范围。处理电路被布置为获取TCP(11)的第一路径(20)，针对第一路径(20)的多个点中的每个点并且针对关节(1‑7)，接收与在相应点物理条件相关的值，确定所述范围中的、该值与之相关联的范围，产生至少一个附加路径(21‑25)，将至少两个关节(1‑7)中的每个关节关联到相应路径，并且发送指令给显示器，来将第一路径(20)和附加路径(21‑25)与在路径的多个点处的、该值与之相关联的范围的信息一起示出。

Description

优化机器人性能的系统

技术领域

本发明涉及用于帮助用户对机器人编程的一种系统和一种方法，该机器人包括多个关节和工具中心点。

背景技术

在对机器人编程时，可以使用多种视觉辅助工具来帮助程序员以便更容易地看到编程中需要处理的任何问题。

例如，US20170372139提出了一个模拟环境，该模拟环境带有在关节上的图形指示器，该图形指示器可以是关节极限仪表来指示每个关节与关节的物理极限的接近程度。

US9895803 B1示出了用于计算机器人末端执行器的轨迹走廊以及基于各种标准选择通过轨迹走廊的路径的技术。其提出的方法包括识别轨迹走廊的一部分，该轨迹走廊违反机器人运动学约束。该方法包括在图形用户界面中使用与轨迹走廊的其余部分不同的颜色或填充图案来呈现轨迹走廊的识别部分。与动态障碍物相交的轨迹走廊部分或者与动态障碍物相交一段时间的轨迹走廊部分，该轨迹走廊部分也可以在视觉上被强调，例如使用另一种颜色或填充图案。

US9375841B1示出了使用不同颜色的LED灯来指示关节特定信息。该信息在机器人运行期间被示出。例如，可以在每个关节处放置三色LED来指示多种类型的关节特定信息，例如点亮某种颜色以显示关节“努力”使操作员能够轻松确定机器人距离操作极限有多近。

如以上描述，视觉辅助对机器人的程序员或操作者是有用的，因为视觉辅助以这样的方式为他们提供了数据，这允许他们能够容易地评估机器人的程序或序列是否可用或需要修正。因此，总是需要提供更多的方式来帮助程序员对机器人编程。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于帮助用户对机器人编程的系统。

该目的通过根据权利要求1中限定的设备、根据权利要求10中限定的方法、根据权利要求11中限定的计算机程序以及根据权利要求12中限定的计算机可读介质来被实现。

本公开提供了一种用于帮助用户对机器人编程的系统，该机器人包括多个关节和工具中心点。该系统包括处理电路和存储电路，并且存储电路包括预定义的可能值，该预定义的可能值包括至少两个关节的可测量物理条件，针对至少两个关节中的每个关节，可能值被细分为两个或更多个范围。处理电路被布置为获取工具中心点的第一路径，针对第一路径的多个点中的每个点以及针对至少两个关节的值，接收与该关节的物理条件相关联的值；针对每个接收的值，确定该范围中的、该值与之相关联的范围；生成至少一个附加路径，该至少一个附加路径平行于该第一路径，并且该至少一个附加路径具有对应的多个点；将至少两个关节中的每个关节关联到以下任一个的相应路径：至少一个附加路径和第一路径；以及，发送指令给显示器，来将该第一路径和该至少一个附加路径与在该路径的该多个点处的、该值与之相关联的范围的信息一起示出。换句话说，针对工具中心点TCP的路径，系统提供与TCP的路径平行的附加路径，这些附加路径与有关物理条件下的值在什么范围内的信息一起被示出。这样，程序员就可以快速确定是否有任何关节的物理条件需要被调整。通过将特定关节的值分配给特定路径，程序员可以轻易确定哪个关节需要被调整。还通过说明在多个点处值与哪个/哪些范围相关联，程序员可以确定沿路径何处的关节可能需要被调整。

在机器人编程过程中，很难知道机器人承受了多大的压力。如果不考虑压力，与均匀分布的负载相比，传动系统或机器人结构在重负载循环期间的使用寿命可能会缩短。采用上述系统，可以增加机器人的寿命。

根据一些方面，将每个范围与相应颜色相关联，并且给显示器的指令包括以相应颜色示出路径的每个相应点的指令。即，以与路径的相应的多个点的值相关联的范围的颜色来示出与至少两个关节的一个关节相关联的路径。第一路径和/或附加路径因此以不同颜色被示出。例如，颜色是：绿色——表示在相应关节的正常工作范围内，黄色——表示接近物理条件工作极限的范围，以及红色——表示超出被认为对关节无损伤的范围。因此，路径以表示多个点处的特定值范围的颜色被示出，并且用户可以容易地确定路径上接近工作极限或超出工作极限的关节的位置。

根据一些方面，该可测量的物理条件是以下各项中任何一个或多个的：温度、磨损、摩擦、打滑、滑动、间隙误差、振动、外部干扰、路径精度、扭矩、速度、功耗、关节角度和关节力。所有这些值都有助于用户了解特定关节处的值是否接近极限。

根据一些方面，处理电路被布置为针对至少两个关节中的每个关节生成一个附加路径，该一个附加路径平行于第一路径并且具有对应的多个点。因此第一路径和每个关节的附加路径被示出。之后将第一路径与关节解除关联。然后第一关节可以例如以黑色被示出以及与关节相关联的附加路径可以以在每个关节处与值的范围相关联的颜色被示出。这可能是有利的，因为用户很容易确定所示路径中的哪条路径是第一路径，由于第一路径是TCP的实际路径并且附加路径平行于第一路径但与第一路径偏移。

根据一些方面，处理电路被布置为针对至少两个关节中的除了一个关节之外的每个关节来生成一个附加路径，该一个附加路径平行于第一路径并且具有对应的多个点，至少两个关节中的该一个关节与第一路径相关联。在这种情况下，针对被示出的每个关节，存在一个路径。因此一个关节与第一路径相关联，并且在该路径的多个点处的值与哪个/哪些范围相关联的信息连带着第一路径被示出。这使得可视化所需的空间最小化。

根据一些方面，获取包括：从路径确定模块接收第一路径。

根据一些方面，获取包括：处理电路被布置为至少基于起点和终点来确定第一路径。

第一路径因此可以由处理电路来确定或将从外部源接收。

根据一些方面，处理电路被布置为：针对每个接收到的值，通过将接收到的值与预定义的可能值比较，确定该范围中、该值与之相关联的范围。因此提供了一种确定范围的高效方式。

根据一些方面，处理电路被布置为：接收与每个关节的相应点处的物理条件相关联的值，并且发送指令给显示器来将与关节相关联的所有路径与在路径的多个点处的、该值与之相关联的范围的信息一起示出。因此，该系统为用户提供了有关机器人每个关节的物理条件的信息。

本公开提供一种帮助用户对机器人编程的方法，该机器人包括多个关节和工具中心点。该方法包括：

-针对至少两个关节的可测量物理条件提供预定义的可能值，该可能值针对该至少两个关节中的每个关节而被细分为两个或更多个范围；

-获取该工具中心点的第一路径；

-针对该第一路径的多个点中的每个点以及针对该至少两个关节，接收与该关节的该物理条件相关联的值；

-针对每个接收的值，确定该范围中的、该值与之相关联的范围；

-生成至少一个附加路径，该至少一个附加路径平行于该第一路径并且具有对应的多个点；

-将该至少两个关节中的每个关节关联到以下任一个的相应路径：该至少一个附加路径和该第一路径；以及

-发送指令给显示器，来将所述第一路径和该至少一个附加路径与在该路径的所述多个点处的、所述值与之相关联的范围的信息一起示出。

该方法具有与在上述对应系统下讨论的相同的优点。

本公开提供了一种计算机程序，可直接加载到计算机或处理器的内部存储器中，该计算机程序包括程序代码部分，当程序在一个或多个计算机上运行时，该程序代码部分用于执行上述方法的步骤。

本发明提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质上记录有程序，当程序使一个或多个计算机执行上述方法的步骤时，该程序在计算机上运行。

附图说明

现在将通过对本发明的不同实施例的描述并且参考附图更详细地解释本发明。

图1示出了带有两个手臂的机器人的示例，每个手臂包括七个关节。

图2示出了示例机器人的工具特写视图以及六个平行路径，TCP路径和五个附加路径，来展示相应关节的物理条件。

图3示出了由处理电路执行的步骤的框图。

图4示出了一个示例系统。

具体实施方式

本发明不限于所公开的实施例，而是可以在以下权利要求的范围内变化和修改。例如，该系统可以与具有任意数目关节的任何机器人一起使用，而不仅仅是图中示出的具有七个关节的机器人。

下文将参考附图更全面地描述本公开的方面。然而，这里公开的系统可以以许多不同的形式被实现因此不应被解释为限于这里阐述的方面。附图中相同的数字始终指代相同的元件。

此处使用的术语仅用于描述本公开的特定方面，并不旨在限制本发明。如本文所用，单数形式“一”、“一个”、“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。

除非另有定义，本文使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解的，本文中使用的术语应被解释为具有与该术语在本说明书和相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且除非在本文中明确如此定义，否则不应以理想化或过于正式的含义被解释。

本公开的总体思想是提供一种帮助用户对机器人编程的系统。该系统通过提供并且示出工具中心点TCP的路径以及数个平行的路径来为程序员提供了一种可视化帮助，其中数个平行的路径与相应的关节相关联。该路径还与信息一起被示出，该信息关联在路径的特定点处的相应关节的物理条件。

图1示出了具有两个手臂的机器人10的示例，每个手臂包括七个关节1-7。在关节1-7处，手臂可以旋转。本公开提供了一种用于帮助用户对机器人10编程的系统，该机器人10包括多个关节1-7和工具中心点11。图中示出的机器人10在两个分开的手臂上具有七个关节1-7，但应当理解的是，本公开不限于这样的机器人10。本公开中的解决方案适用于具有至少一个臂以及至少两个关节的任何机器人。

该系统包括处理电路和存储电路。处理电路包括任何类型的处理装置，该处理装置能够执行以下步骤。处理电路可以是具有一个或多个核的处理器和/或可以是数个一起工作的处理器。存储电路是能够存储信息的任何类型的存储器，该信息可以被处理电路访问。处理电路因此与存储电路通信。存储电路优选地是非易失性存储器，例如只读存储器、ROM、闪存、磁性计算机存储设备或光学存储设备。

存储电路包括针对至少两个关节1-7的可测量物理条件的预定义的可能值，该可能值针对至少两个关节1-7中的每个关节而被细分为两个或更多个范围。这里预定义意味着：在处理电路执行以下步骤之前，与可能值相关的信息已经被存储在存储电路中。如果需要，可以在操作期间更新预定义的可能值和范围。下面将讨论可测量的物理条件的示例。

处理电路被布置为获取工具中心点TCP 11的第一路径20。应该注意的是，当没有工具12被连接到机器人手臂时，TCP 11由工具法兰来限定。TCP 11可以由用户设置并且不一定是工具12的中心点。因此取决于系统的用户来设置TCP 11。根据一些方面，获取包括路径确定模块接收第一路径20。根据一些方面，获取包括处理电路被布置为至少基于起点和终点来确定第一路径20。根据一些方面，处理电路还被布置为将基于附加的中间点或其他程序指令来确定第一路径20。第一路径20因此可以由处理电路确定或将从外部源接收。

处理电路被布置为：针对第一路径20中的多个点中的每个点以及针对该至少两个关节1-7来接收值，该接收的值与相应关节的物理条件相关联。当TCP 11沿路径移动时，第一路径20在TCP经过的路径上具有不确定数目的点。处理电路被布置为从沿路径的多个点接收值，而不是从所有点接收值，因为所有点是不确定数。根据一些方面，用户可以指示处理电路以何种频率或在多少点处接收值。根据一些方面，这些点沿着第一路径20均匀分布。这些点还可以更集中在机器人10的更复杂的运动处，例如在路径的曲线处。根据一些方面，可测量的物理条件是以下各项的任何一个或多个的：温度、磨损、摩擦、打滑、滑动、间隙误差、振动、外部干扰、路径精度、扭矩、速度、功耗、关节角度和关节力，该关节力不包括摩擦和扭矩。这可能对用户是有用的，来让用户知道这些值中是否存在接近特定关节极限的任何值。应当注意的是，这些值可以是差额的形式，即与期望值的偏差。

处理电路被布置为，针对每个接收值，确定该值与范围中的何个范围相关联。根据一些方面，处理电路被布置为通过将接收到的值与预定义的可能值进行比较，来为每个接收到的值确定该值与范围中的何个范围相关联。

根据一些方面，多个点可以是可变的并且依赖于接收到的值与范围中的何个范围相关联。如果范围是指示关节接近关节的物理条件极限，则处理电路可以从彼此位置更接近的点处的关节1-7接收值，以在关节超过关节的极限时更准确地帮助用户。

处理电路被布置为生成至少一个附加路径21-25，该附加路径21-25平行于第一路径20并且具有对应的多个点。换言之，处理电路使用第一路径20生成一个或多个附加路径，该一个或多个附加路径平行于第一路径20。因此附加路径与第一路径20相同且偏移第一路径20来形成平行路径。如果生成多条附加路径，则不同附加路径的偏移量不同，从而避免路径重叠。路径偏移多少取决于系统设计者。这可能依赖于将使用何种显示器以及路径以何种方式显示在显示器上。

处理电路被布置为将至少两个关节1-7中的每个关节与至少一个附加路径21-25的任何一个的相应路径以及第一路径20相关联。对此存在一些备选方案。针对处理电路已经在多个点处接收到值的至少两个关节1-7，关节1-7分别与一条路径相关联，该一条路径或者是第一路径20，或者是附加路径21-25。备选地，将至少两个关节1-7两者都与附加路径相关联但第一路径20未被分配给任何关节。因此，根据一些方面，处理电路被布置为针对至少两个关节1-7中的每个关节生成附加路径21-25，该附加路径21-25平行于第一路径20并且具有对应的多个点。因此存在有第一路径20以及将被示出的每个关节的附加路径21-25，该第一路径20不与关节相关联。然后第一路径20可以例如以黑色被示出，并且与关节相关联的附加路径21-25可以以与每个关节处的值得范围相关联的单个颜色或多个颜色被示出。这可能是有益的来让用户很容易确定所示路径中的哪条路径是第一路径20，因为第一路径20是TCP 11的实际路径而附加路径平行于第一路径20但偏离第一路径。根据一些方面，处理电路被布置为针对至少两个关节1-7中除一个关节之外的每个关节生成附加路径21-25，该附加路径平行于第一路径20并且具有对应的多个点，至少两个关节1-7中的该一个关节与第一路径20相关联。在这种情况下，针对被示出的每个关节，都有一个路径。一个关节因此与第一路径20相关联，并且在该路径的多个点处的值与何个范围相关联的信息连带着第一路径20被示出。这最小化了可视化所需的空间。

应当注意的是，这里可以存在比机器人关节数更多的路径。在上面列出的物理条件：温度、磨损、摩擦、打滑、滑动、间隙误差、振动、外部干扰、路径精度、扭矩、速度、功耗、关节角度和关节力中，一个或多个是将被示明的可测量的物理条件。如果两个物理条件将要被示出，处理电路生成用于每个关节的两条路径。换句话说，路径的数目依赖于要显示给用户的可测量的物理条件的数目。生成哪些路径以及针对哪些物理条件可以取决于用户的选择。

处理电路被布置为发送指令给显示器，来将第一路径20和至少一个附加路径21-25与在路径的多个点处的值与何个范围相关联的信息一起示出。换言之，针对TCP 11的路径，系统提供附加路径，该附加路径平行于TCP 11的路径，这些路径与关于物理条件的值在什么范围内的信息被一起示出。由此，编程人员可以快速确定是否有任何关节1-7的物理条件需要被调整。通过将特定关节1-7的值分配给特定路径，程序员可以轻松确定哪个关节需要被调整。还通过说明在多个点处的值与何个范围相关联，程序员可以确定沿着路径的何处的关节可能需要被调整。

图2示出了示例机器人的工具12的特写视图以及六个平行路径，TCP 11的一个路径20和五个附加路径21-25，来展示相应关节1-7的物理条件。从图中可以看出，附加路径21-25平行于第一路径20并且彼此偏移，使得它们都彼此平行而不重叠。

在机器人编程期间，很难知道机器人承受了多大的压力。如果不考虑压力，在重负载循环期间，与均匀分布的负载相比，传动系统或机器人结构的使用寿命可能会缩短。利用所公开的系统，可以增加机器人的寿命。本公开介绍了一种可视化工具，该工具可视化关节1-7的物理条件，使得更容易地分析TCP不同路径对不同关节的影响。

存在多种方式来将路径以及关于在路径的多个点处的值与何个范围相关联的信息一起说明。例如，可以在结合与所示值相关联的点的的框中以文本来示出。例如，可以以带有信息或范围条的标志来示出，该信息或范围条来说明值在范围内的位置。根据一些方面，每个范围与相应的颜色相关联，并且给显示器的指令包括以相应颜色示出路径的每个相应点的指令。即，给显示器的指令包括指令，该指令以与路径的相应多个点的值相关联的范围的颜色来示出与至少两个关节2-7的一个关节相关联的路径。因此第一路径20和/或附加路径以不同颜色被示出。例如，颜色是：绿色——表示在相应关节1-7的正常工作范围内的范围，黄色——表示接近物理条件的工作极限的范围，以及红色——表示超出被认为对关节1-7无损害的范围。因此，路径以表示多个点处的特定值范围的颜色被示出，并且用户可以容易地确定路径上接近工作极限或超出工作极限的关节的位置。根据一些方面，将每个范围与线的相应样式相关联，例如点线、虚线、点划线或具有不同间距的点线，并且给显示器的指令包括以相应的线样式示出路径中的每个相应点的指令。即，给显示器的指令包括指令，该指令以与路径的相应多个点的值相关联的范围的线样式来示出与至少两个关节1-7的一个关节相关联的路径。

图2虽然以黑色和白色被示出但使用颜色表示，图中所示的不同线条在不同位置具有不同颜色来指示各个关节1-7的值与何个范围相关联。

应当注意的是，可能值被细分成的范围可以包括如此多具有关联颜色的范围，使得在路径上示出的颜色是颜色的梯度。换句话说，范围的数目可以多到可以实现路径颜色的渐变效果。范围的数目至少为两个，并且没有理论上的上限。

处理电路从关节1-7接收，该关节1-7的数目至少为两个。该系统可以仅被用于机器人10的一些关节1-7。一些关节1-7可能比其他关节承受更多的力，因此更重要的是保持跟踪。该系统还可以被用于机器人10的所有关节1-7。根据一些方面，处理电路被布置为接收与每个关节1-7的相应点处的物理条件相关联的值，并且发送指令给显示器来将与关节相关联的所有路径以及在路径的多个点处的这些值与何个范围相关联的信息一起示出。系统因此向用户提供关于机器人10的每个关节的物理条件的信息。

图3示出了根据本公开的最广泛方面的处理电路被布置为执行什么的框图。应当注意的是，所有任务都可以被执行一次或多次。根据一些方面，随着机器人10沿着第一路径20移动并且经过多个点中的每个点，任务被多次执行。例如，第一路径20的获取可以包括一气呵成获取整个第一路径20或者当TCP 11沿着路径移动时(在模拟或者在实际操作)连续地获取第一路径20的新点。如果连续接收到新点，则还将连续生成附加路径来响应于接收到的点。如果处理电路一气呵成获取整个第一路径20，附加路径的生成也可以被一气呵成完成。只要机器人10已经移动完整个第一路径20(在模拟或者在实际操作)，给显示器的发送指令就可以被完成，或者只要新的值已经被接收并且与范围相关联，发送指令就可以被完成。只要值已经被接收到或当预定数目的值已经被接收到，确定就可以被完成。

图3的框图示出了方法的步骤，该方法用于帮助用户对包括多个关节和TCP的机器人编程。该方法包括：

-针对至少两个关节的可测量物理条件提供预定义的可能值；所述可能值针对所述至少两个关节中的每个关节而被细分为两个或更多个范围；

-获取工具中心点的第一路径，

-针对第一路径的多个点中的每个点以及针对至少两个关节，接收与在相应的点处的关节的物理条件相关联的值，

-针对每个接收的值，确定所述范围中的该值与之相关联的范围，

-生成至少一个附加路径，该至少一个附加路径平行于第一路径并且该至少一个附加路径具有对应的多个点，

-将至少两个关节中的每个关节关联到以下任一个的相应路径：至少一个附加路径和第一路径，

-发送指令给显示器，来将第一路径和至少一个附加路径与在路径的多个点处的、该值与之相关联的范围的信息一起示出。

该方法具有与在上述对应系统下讨论的相同的优点。

很容易认识到，如所附方法权利要求中所定义的，根据本发明的方法适用于在运行处理电路时，由具有与该方法中的步骤相对应的指令的计算机程序来执行。计算机程序产品将在计算机可读介质上或通过网络(例如因特网)被提供。计算机程序可以是直接可加载到计算机或处理器的内部存储器中，包括程序代码部分，当程序在一个或多个计算机上运行时，程序代码部分用于执行上述的方法。一种计算机可读介质可以被提供，该计算机可读介质上记录有程序，当该程序使一个或多个计算机执行上述方法的步骤时，该程序在计算机上运行。

图4示出了示例系统100的示意框图。系统100包括处理电路101和存储电路102。系统还包括一些通信电路103来与显示器104通信。通信的方式可以是有线通信或者无线通信。显示器和处理装置之间的通信装置是本领域技术人员已知的，因此这里将不讨论。

附图标记列表

1.关节

2.关节

3.关节

4.关节

5.关节

6.关节

7.关节

10.机器人

11.TCP

12.工具

20.第一路径

21.附加路径

22.附加路径

23.附加路径

24.附加路径

25.附加路径

100.系统

101.处理电路

102.存储电路

103.通信装置

104.显示器

Claims (12)

1.一种用于帮助用户对机器人(10)编程的系统，所述机器人包括多个关节(1-7)和工具中心点，所述系统包括处理电路和存储电路，所述存储电路包括针对至少两个关节(1-7)的可测量物理条件的预定义的可能值，所述可能值针对所述至少两个关节(1-7)中的每个关节而被细分为两个或更多个范围，并且其中所述处理电路被布置为：

-获取所述工具中心点(11)的第一路径(20)；

-针对所述第一路径(20)的多个点中的每个点以及针对所述至少两个关节(1-7)的值，接收与所述关节的所述物理条件相关联的值；

-针对每个接收的值，确定所述范围中的、所述值与之相关联的范围；

-生成至少一个附加路径(21-25)，所述至少一个附加路径平行于所述第一路径(20)并且所述至少一个附加路径具有对应的多个点；

-将所述至少两个关节(1-7)中的每个关节关联到以下任一个的相应路径：所述至少一个附加路径(21-25)和所述第一路径(20)；以及

-发送指令给显示器，来将所述第一路径(20)和所述至少一个附加路径(21-25)与在所述路径的所述多个点处的、所述值与之相关联的范围的信息一起示出。

2.根据权利要求1所述的系统，其中将每个范围与相应的颜色相关联，并且给显示器的所述指令包括以相应颜色示出所述路径的每个相应点的指令。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中所述可测量物理条件为以下各项中的一个或多个：温度、磨损、摩擦、打滑、滑动、间隙误差、振动、外部干扰、路径精度、扭矩、速度、功耗、关节角度和关节力。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中所述处理电路被布置为：针对所述至少两个关节(1-7)中的每个关节生成一个附加路径(21-25)，所述一个附加路径(21-25)平行于所述第一路径(20)并且所述一个附加路径(21-25)具有对应的多个点。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中所述处理电路被布置为：针对所述至少两个关节(1-7)中的除了一个关节之外的每个关节，来生成一个附加路径(21-25)，所述一个附加路径(21-25)平行于所述第一路径(20)并且所述一个附加路径(21-25)具有对应的多个点，所述至少两个关节(1-7)中的所述一个关节与所述第一路径(20)相关联。

6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述获取包括：从路径确定模块接收所述第一路径(20)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述获取包括：所述处理电路被布置为基于至少起点和终点来确定所述第一路径(20)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述处理电路被布置为：针对每个接收到的值，通过将接收到的所述值与所述预定义的可能值比较，来确定所述范围中的、所述值与之相关联的范围。

9.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中所述处理电路被布置为：接收与每个关节(1-7)的相应点处的所述物理条件相关联的所述值，并且发送指令给所述显示器来将与关节相关联的所有路径与在所述路径的多个点处的、所述值与之相关联的范围的信息一起示出。

10.一种帮助用户对机器人(10)编程的方法，所述机器人(10)包括多个关节(1-7)和工具中心点(11)，其中所述方法包括：

-针对至少两个关节(1-7)的可测量物理条件提供预定义的可能值，所述可能值针对所述至少两个关节(1-7)中的每个关节而被细分为两个或更多个范围；

-获取所述工具中心点(11)的第一路径(20)；

-针对所述第一路径(20)的多个点中的每个点以及针对所述至少两个关节(1-7)，接收与所述关节的所述物理条件相关联的值；

-针对每个接收的值，确定所述范围中的、所述值与之相关联的范围；

-生成至少一个附加路径(21-25)，所述至少一个附加路径平行于所述第一路径(20)并且所述至少一个附加路径具有对应的多个点；

-将所述至少两个关节(1-7)中的每个关节关联到以下任一个的相应路径：所述至少一个附加路径(21-25)和所述第一路径(20)；以及

-发送指令给显示器，来将所述第一路径(20)和所述至少一个附加路径(21-25)与在所述路径的所述多个点处的、所述值与之相关联的范围的信息一起示出。

11.一种计算机程序，所述计算机程序能够直接加载到计算机或处理器的内部存储器中，所述计算机程序包括程序代码部分，当所述程序在一个或多个计算机上运行时，所述程序代码部分用于执行根据权利要求10所述的方法的步骤。

12.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质上记录有程序，当所述程序使一个或多个计算机执行根据权利要求10所述的方法的步骤时，所述程序正在所述计算机上运行。

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