CN113625741A - 飞行段控制方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种飞行段控制方法及装置。该方法包括，确定多个一阶权重值，其中每个一阶权重值分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中该多个控制目标用于衡量该无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；确定多个二阶权重值，其中每个二阶权重值分别用于指示每个一阶权重值的可信度以及根据该多个一阶权重值和该多个二阶权重值，控制该无人机进入爬升二段。本发明根据一阶权重值和二阶权重值而控制无人机进入爬升二段，提高了无人机进入爬升二段的准确性和可靠性。

Description

飞行段控制方法及装置
技术领域
本发明涉及无人机控制领域，具体涉及一种飞行段控制方法及装置。
背景技术
近年来，长航时无人机(Unmanned Aerial Vehicle，简称为UAV 或无人机)已成为最具发展潜力的机种之一，其航时长、用途广、性价比高、载荷和武器种类丰富。利用挂载的光电载荷、制导武器、合成孔径雷达、通信侦察等设备，长航时无人机可在巡逻侦察、矿物质探测、森林防火、海洋监测等领域开展工作。
区别于通常消费级的无人飞行器(Drone)，长航时无人机通常飞行在5000m以上，时长在24小时以上并且需要挂载更重载荷。因此，长航时无人机在机体材料、动力系统、飞控系统、通信系统等各方面都需要采用更高精尖技术。
长航时无人机的起飞通常需要分成若干飞行段，每个飞行段设有不同的控制目标和控制策略。例如，自起飞滑跑段至起飞离地段，无人机发动机启动后，由地面操纵员通过遥控设备或由机上的程序控制设备自动操纵在跑道上滑跑，在检测到空速、高度、俯仰角等多个控制项目满足预先设定的条件后，无人机便能离地升空。此后，无人机可以进入爬升段。
图1是根据相关技术的三个飞行段转换示意图。如图1所示，爬升段是指自起飞离地段终止高度爬升至巡航高度的阶段，其中飞行速度、飞行时间和燃油消耗均对整个无人机飞行性能有着很大影响。对于如何爬升至巡航高度，主要有连续式爬升和阶梯式爬升两种方式。其中，连续式爬升是无人机以固定的爬升角度持续爬升到预定高度。这种方式的优点是爬升时间短、对地面噪声影响小，但缺点是发动机所需功率大、燃料消耗大。阶梯式爬升是无人机在爬升到一定高度后先平飞增加速度，然后再爬升到巡航高度。由于无人机的升力随着速度增高而增大，同时无人机重量随着燃料消耗而减轻，因此阶梯式爬升可以节约很多燃料。另外，还出于飞行姿态、航路气流以及管制等方面的考虑，阶梯式爬升得以广泛采用以适应性调整到最佳爬升轨迹。
因此，如何在无人机阶梯式爬升过程中控制其爬升段的准确进入，对于无人机飞行性能至关重要。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出一种飞行段控制方法及装置。
根据本发明的一个方面，提供了一种飞行段控制方法。该方法包括：确定多个一阶权重值，其中所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中所述多个控制目标用于衡量所述无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；确定多个二阶权重值，其中所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述多个一阶权重值中的一个的可信度；以及根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值，控制所述无人机进入所述爬升二段。
优选地，对于用于衡量所述无人机的当前高度的控制项目，所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度是否达到预先设定的多个高度目标中的一个，所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度达到所述多个高度目标中的一个的可信度。
优选地，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，按照如下公式确定所述一阶权重值：N1＝N0+(H1-H0)×K1，其中，H0 为预先设定的所述巡航高度，N0为预先设定的所述巡航高度H0对应的标准权重值，H1为预先设定的第一高度目标且其大于所述巡航高度 H0，K1为预先设定的与第一高度目标H1对应的第一权重值调整系数，N1为待确定的与所述第一高度目标对应的一阶权重值；N2＝N1+
(H2-H1)×K2，其中，H2为预先设定的第二高度目标且其大于所述第一高度目标H1，K2为预先设定的与第二高度目标H2对应的第一权重值调整系数，N2为待确定的与所述第二高度目标对应的一阶权重值；其中，K1＝K2。
优选地，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，还按照如下公式确定所述一阶权重值：N3＝N2+(H3-H2)×K3，其中， H3为预先设定的第三高度目标且其大于所述第二高度目标H2，K3为预先设定的与第三高度目标H3对应的第一权重值调整系数，N3为待确定的与所述第三高度目标对应的一阶权重值；其中，K2>K3。
优选地，对于预先设定的第一循环对应的二阶权重值，按照如下公式确定后续的第二循环对应的二阶权重值：M2＝M1+M1×J2，其中，M1为预先设定的与所述第一循环对应的二阶权重值，J2为预先设定的与所述第二循环对应的第二权重值调整系数，M2为待确定的与所述第二循环对应的二阶权重值；M3＝M2+M2×J3，其中，J3为预先设定的与第三循环对应的第二权重值调整系数，M3为待确定的与所述第三循环对应的二阶权重值；M4＝M3+M3×J4，其中，J4为预先设定的与第四循环对应的第二权重值调整系数，M4为待确定的与所述第四循环对应的二阶权重值。
优选地，J2<J3<J4。
优选地，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值控制所述无人机进入所述爬升二段包括：分别确定所述多个一阶权重值中的每个及其对应的二阶权重值的乘积；确定所确定的乘积之和；以及在所述乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制所述无人机进入所述爬升二段。
优选地，对于用于衡量所述无人机的起落架已收起的控制项目，确定所述多个一阶权重值包括：通过预先设定的多次循环确定所述起落架是否已收起，并且根据首次确定所述起落架已收起的次数序号，确定对应的一阶权重值，其中越小的次数序号对应的一阶权重值越小；以及确定所述多个二阶权重值包括：根据所述爬升一段以前的起飞离地段中的首次确定所述起落架已收起的次数序号，确定对应的二阶权重值，其中越小的次数序号对应的二阶权重值越大。
优选地，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值控制所述无人机进入所述爬升二段包括：确定所述一阶权重值与所述二阶权重值的乘积；以及在所述乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制所述无人机进入所述爬升二段。
根据本发明的另一个方面，提供了一种飞行段控制装置。该装置包括：第一确定模块，用于确定多个一阶权重值，其中所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中所述多个控制目标用于衡量所述无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；第二确定模块，用于确定多个二阶权重值，其中所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述多个一阶权重值中的一个的可信度；以及控制模块，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值，控制所述无人机进入所述爬升二段。
本发明实施例提供了一种飞行段控制方法及装置。该方法包括，确定多个一阶权重值，其中每个一阶权重值分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中该多个控制目标用于衡量该无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；确定多个二阶权重值，其中每个二阶权重值分别用于指示每个一阶权重值的可信度以及根据该多个一阶权重值和该多个二阶权重值，控制该无人机进入爬升二段。本发明根据一阶权重值和二阶权重值而控制无人机进入爬升二段，提高了无人机进入爬升二段的准确性和可靠性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
图1是根据相关技术的三个飞行段转换示意图；以及
图2是根据本发明实施例的飞行段控制方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
本发明实施例提供了一种飞行段控制方法。图2是根据本发明实施例的飞行段控制方法的流程图，如图2所示，包括如下的步骤S202 至步骤S206。
步骤S202，确定多个一阶权重值，其中每个一阶权重值分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中该多个控制目标用于衡量该无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目。
步骤S204，确定多个二阶权重值，其中每个二阶权重值分别用于指示每个一阶权重值的可信度。
步骤S206，根据该多个一阶权重值和该多个二阶权重值，控制该无人机进入爬升二段。
本发明实施例中，根据一阶权重值和二阶权重值而控制无人机进入爬升二段，提高了无人机进入爬升二段的准确性和可靠性。根据本发明的实施例，用于确定一阶权重值和二阶权重值的控制项目，可以包括但不限于无人机当前高度、起落架已收起以及延时时间等。下面分别进行说明。
具体实施例一无人机当前高度
无人机爬升段需要保持在一定高度范围以内，从而提升无人机安全性。在这一高度范围以内，不同高度目标(例如更高的高度目标) 往往对应着更高的安全性。
根据本发明的实施例，对于用于衡量无人机的当前高度的控制项目，可以设置多个具体的控制目标。例如，对于常规的巡航高度7000 米，该第一高度目标H1可以是7200米，该第二高度目标H2可以是7400 米。
对于上述巡航高度H0可以预先设置一个标准权重值N0，这样，根据N0再相应的确定第一高度目标H1对应的一阶权重值N1以及第二高度目标H2对应的一阶权重值N2。
根据本发明的实施例，可以按照如下公式确定第一高度目标H1对应的一阶权重值N1和第二高度目标H2对应的一阶权重值N2。
N1＝N0+(H1-H0)×K1
N2＝N1+(H2-H1)×K2
其中，K1为预先设定的与第一高度目标H1对应的第一权重值调整系数，K2为预先设定的与第二高度目标H2对应的第一权重值调整系数。
根据上述公式，假设标准权重值N0为100，K1＝K2＝0.1，那么：
N1＝N0+(H1-H0)×K1＝100+(7200-7000)×0.1＝120
N2＝N1+(H2-H1)×K2＝120+(7400-7200)×0.1＝140
本发明实施例中，以200米为一个阶段，将无人机的高度范围进行划分，并且分别赋予一阶权重值，从而有助于控制无人机飞行在这些高度范围之内。
根据本发明的实施例，还可以按照如下公式确定第三高度目标H3对应的一阶权重值N3。
N3＝N2+(H3-H2)×K3，其中，K3为预先设定的与第三高度目标 H3对应的第一权重值调整系数。
根据上述公式，假设第三高度目标H3为7600米(仍以200米为一个阶段)，标准权重值N0为100，K1＝K2＝0.1，K3＝0.05，那么：
N3＝N2+(H3-H2)×K3＝140+(7600-7400)×0.05＝150
本发明实施例中，以200米为一个阶段，将无人机的高度范围进行划分，并且分别赋予一阶权重值。但是，本发明实施例降低了K3的数值。其原因是，无人机并非越高越好，应当控制在合理高度范围内。过高的飞行高度将会增大发动机功率并且加快燃料消耗。
进而，本领域技术人员可以理解，对于进一步增高的例如8000 米以上，第一权重值调整系数将不断降低，甚至可能小于零。
在无人机的飞控系统中，当前巡航高度的数值可能产生跳读或误读。为了防止类似失误影响整个飞行过程安全性，还需要二阶权重值用以评估一阶权重值的可信度。
考虑到上述多个一阶权重值是通过多次循环分别确定的，因此在这些多次循环中，分别给这些多个一阶权重值赋予不同的二阶权重值。例如，越新近确定的一阶权重值的可信度越高，越久远确定的一阶权重值的可信度越低。
根据本发明的实施例，对于预先设定的第一循环对应的二阶权重值，按照如下公式确定后续的第二循环对应的二阶权重值：
M2＝M1+M1×J2，其中，M1为预先设定的与第一循环对应的二阶权重值，J2为预先设定的与第二循环对应的第二权重值调整系数， M2为待确定的与第二循环对应的二阶权重值；
M3＝M2+M2×J3，其中，J3为预先设定的与第三循环对应的第二权重值调整系数，M3为待确定的与第三循环对应的二阶权重值。
M4＝M3+M3×J4，其中，J4为预先设定的与第四循环对应的第二权重值调整系数，M4为待确定的与第四循环对应的二阶权重值。
根据上述公式，假设M1为100，J2＝0.1，J3＝0.15，J3＝0.2，那么：
M2＝M1+M1×J2＝100+100×0.1＝110
M3＝M2+M2×J3＝110+110×0.15＝126.5
M4＝M3+M3×J4＝126.5+126.5×0.2＝151.8
本发明实施例中，以每次循环为一个阶段，将无人机的多个一阶权重值进行划分，并且分别赋予二阶权重值，从而有助于更加准确地控制无人机的飞行高度。
需要说明，上述权重值及其调整系数仅仅用于举例。本领域技术人员应当清楚，符合以上大小关系的其他权重值及其调整系数也是可能的，均应当纳入本发明的保护范围。
根据本发明的实施例，根据上述多个一阶权重值和上述多个二阶权重值控制该无人机进入爬升二段包括：分别确定上述多个一阶权重值中的每个及其对应的二阶权重值的乘积；确定所确定的乘积之和；在该乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制该无人机进入爬升二段。
在本发明实施例中，继续以上述N1＝120；N2＝140；N3＝150； M2＝110；M3＝126.5；M4＝151.8为例，可以计算得上述乘积之和为53680。进而，对于上述飞行段控制阈值，可以预先设定为例如 50000。因此，在该乘积之和大于该飞行段控制阈值的情况下，该无人机当前高度的控制项目不构成该无人机进入爬升二段的障碍。在其他控制项目都符合要求的情况下，该无人机可以进入爬升二段。
具体实施例二起落架已经收起
无人机爬升段需要起落架已经收起，否则起落架就会严重影响无人机的气动性能，阻碍飞行速度的进一步提高。
根据本发明的实施例，对于用于衡量无人机的起落架已收起的控制项目，可以设置多个具体的控制目标。例如，考虑到上述起落架已收起是通过多次循环分别确定的，因此给这些多次循环分别赋予不同的编号。例如，第一次循环至第五次循环分别为P1、P2、P3、P4和P5。
假设首次确定起落架已收起是在第一次循环P1，那么其对应的一阶权重值为N＝100。类似地，假设首次确定起落架已收起是在第三次循环P3，那么其对应的一阶权重值为N＝120。由此可见，越新近的检测结果产生的一阶权重值越大，其可靠性越高。
根据本发明的实施例，还考虑到上述起落架已收起在爬升一段以前的起飞离地段中已经完成的情况，因此给这些多次循环分别赋予不同的编号。例如，第一次循环至第五次循环分别为Q1、Q2、Q3、Q4和 Q5。
假设在起飞离地段中，首次确定起落架已收起是在第一次循环 Q1，那么其对应的二阶权重值为M＝100。类似地，假设首次确定起落架已收起是在第三次循环Q3，那么其对应的二阶权重值为M＝80。由此可见，越久远的检测结果产生的二阶权重值越大，其代表起落架在收起后没有出现松动或滑脱，其可靠性越高。
因此，在本发明实施例中，继续以上述N＝100；M＝80为例，可以计算得上述乘积为8000。进而，对于上述飞行段控制阈值，可以预先设定为例如5000。因此，在该乘积之和大于该飞行段控制阈值的情况下，该无人机起落架已收起的控制项目不构成该无人机进入爬升二段的障碍。在其他控制项目都符合要求的情况下，该无人机可以进入爬升二段。
本发明还提供了一种应用于无人机的飞行段控制装置，包括：第一确定模块，用于确定多个一阶权重值，其中该多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中该多个控制目标用于衡量该无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；第二确定模块，用于确定多个二阶权重值，其中该多个二阶权重值中的每个分别用于指示该多个一阶权重值中的一个的可信度；以及控制模块，根据该多个一阶权重值和该多个二阶权重值，控制该无人机进入该爬升二段。
综上所述，根据本发明的上述实施例，提供了一种飞行段控制方法及装置。该方法包括，确定多个一阶权重值，其中每个一阶权重值分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中该多个控制目标用于衡量该无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；确定多个二阶权重值，其中每个二阶权重值分别用于指示每个一阶权重值的可信度以及根据该多个一阶权重值和该多个二阶权重值，控制该无人机进入爬升二段。该方法根据一阶权重值和二阶权重值而控制无人机进入爬升二段，提高了无人机进入爬升二段的准确性和可靠性。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种飞行段控制方法，其特征在于，包括：
确定多个一阶权重值，其中所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中所述多个控制目标用于衡量所述无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；
确定多个二阶权重值，其中所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述多个一阶权重值中的一个的可信度；以及
根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值，控制所述无人机进入所述爬升二段。
2.根据权利要求1所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于用于衡量所述无人机的当前高度的控制项目，所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度是否达到预先设定的多个高度目标中的一个，所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述当前高度达到所述多个高度目标中的一个的可信度。
3.根据权利要求2所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，按照如下公式确定所述一阶权重值：
N1＝N0+(H1-H0)×K1，其中，H0为预先设定的所述巡航高度，N0为预先设定的所述巡航高度H0对应的标准权重值，H1为预先设定的第一高度目标且其大于所述巡航高度H0，K1为预先设定的与第一高度目标H1对应的第一权重值调整系数，N1为待确定的与所述第一高度目标对应的一阶权重值；
N2＝N1+(H2-H1)×K2，其中，H2为预先设定的第二高度目标且其大于所述第一高度目标H1，K2为预先设定的与第二高度目标H2对应的第一权重值调整系数，N2为待确定的与所述第二高度目标对应的一阶权重值；
其中，K1＝K2。
4.根据权利要求3所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于预先设定的巡航高度及其对应的标准权重值，还按照如下公式确定所述一阶权重值：
N3＝N2+(H3-H2)×K3，其中，H3为预先设定的第三高度目标且其大于所述第二高度目标H2，K3为预先设定的与第三高度目标H3对应的第一权重值调整系数，N3为待确定的与所述第三高度目标对应的一阶权重值；
其中，K2>K3。
5.根据权利要求2所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于预先设定的第一循环对应的二阶权重值，按照如下公式确定后续的第二循环对应的二阶权重值：
M2＝M1+M1×J2，其中，M1为预先设定的与所述第一循环对应的二阶权重值，J2为预先设定的与所述第二循环对应的第二权重值调整系数，M2为待确定的与所述第二循环对应的二阶权重值；
M3＝M2+M2×J3，其中，J3为预先设定的与第三循环对应的第二权重值调整系数，M3为待确定的与所述第三循环对应的二阶权重值；
M4＝M3+M3×J4，其中，J4为预先设定的与第四循环对应的第二权重值调整系数，M4为待确定的与所述第四循环对应的二阶权重值。
6.根据权利要求5所述的飞行段控制方法，其特征在于，J2<J3<J4。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的飞行段控制方法，其特征在于，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值控制所述无人机进入所述爬升二段包括：
分别确定所述多个一阶权重值中的每个及其对应的二阶权重值的乘积；
确定所确定的乘积之和；以及
在所述乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制所述无人机进入所述爬升二段。
8.根据权利要求1所述的飞行段控制方法，其特征在于，对于用于衡量所述无人机的起落架已收起的控制项目，
确定所述多个一阶权重值包括：通过预先设定的多次循环确定所述起落架是否已收起，并且根据首次确定所述起落架已收起的次数序号，确定对应的一阶权重值，其中越小的次数序号对应的一阶权重值越小；以及
确定所述多个二阶权重值包括：根据所述爬升一段以前的起飞离地段中的首次确定所述起落架已收起的次数序号，确定对应的二阶权重值，其中越小的次数序号对应的二阶权重值越大。
9.根据权利要求8所述的飞行段控制方法，其特征在于，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值控制所述无人机进入所述爬升二段包括：
确定所述一阶权重值与所述二阶权重值的乘积；以及
在所述乘积之和大于预先设定的飞行段控制阈值的情况下，控制所述无人机进入所述爬升二段。
10.一种飞行段控制装置，应用于无人机，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定多个一阶权重值，其中所述多个一阶权重值中的每个分别用于指示无人机的当前状态是否满足预先设定的多个控制目标中的一个，其中所述多个控制目标用于衡量所述无人机自从爬升一段进入爬升二段的控制项目；
第二确定模块，用于确定多个二阶权重值，其中所述多个二阶权重值中的每个分别用于指示所述多个一阶权重值中的一个的可信度；以及
控制模块，根据所述多个一阶权重值和所述多个二阶权重值，控制所述无人机进入所述爬升二段。
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