CN113625228A - 一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN113625228A
CN113625228A CN202110782569.8A CN202110782569A CN113625228A CN 113625228 A CN113625228 A CN 113625228A CN 202110782569 A CN202110782569 A CN 202110782569A CN 113625228 A CN113625228 A CN 113625228A
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周剑光
夏晶晶
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Abstract

本申请实施例所公开的一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括在基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理得到待处理数据的同时，基于信号采集单元从单帧数据中采集第二待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合，进而基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合，基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。基于本申请实施例通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。

Description

一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
车载毫米波雷达传感器在检测目标的过程中，主要包括模数转换模块采集、信号处理和数据处理三大步骤。图1是一种现有的单帧数据的处理方法的流程示意图，由发射天线向目标发射毫米波，经目标反射后由接收天线接收，然后通过模数转换模块采样完一帧数据中的全部信号之后，进行信号处理、数据处理，以确定与目标的距离、目标的速度以及角速度等参数信息。一般，处理一帧数据的时间为T总＝TADC+Tsp+Tdp，其帧率为1/(TADC+Tsp+Tdp)，其中，TADC表示模数转换采样所需的时间，Tsp表示信号处理所需的时间，Tdp表示数据处理所需的时间。近年来，随着目标检测的测距、测速和测角性能指标要求越来越高，模数转换模块采集的数据量越来越大，信号处理和数据处理所需时间也成倍增加，严重影响目标检测的实时性。
发明内容
本申请实施例提供了一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，可以通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。
本申请实施例提供了一种单帧数据的处理方法，该方法包括：
基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，第一待处理信号为多个待处理信号中的任一信号；
在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在第一时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号；第二待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号之外的任一信号；
在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合；第三待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号和第二待处理信号之外的任一信号，第一时刻早于第二时刻。
进一步地，基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合；
基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。
进一步地，信号采集模块和信号处理模块部署在第一处理器上，数据处理模块部署在第二处理器上；
第一处理器和第二处理器共享内存，且第一处理器和第二处理器并行处理。
进一步地，得到目标数据集合对应的参数信息之后，还包括：
获取得到待处理数据集合的第一时间信息；
获取得到目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息；
基于第一时间信息和第二时间信息，确定目标帧率信息。
进一步地，多个待处理信号为毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号。
进一步地，第一处理器包括多个存储模块；
若第一处理器包括第一存储模块和第二存储模块，第一待处理信号存储于第一存储模块中，第二待处理信号存储于第二存储模块中；
基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，包括：
基于信号处理模块对第一存储模块中的第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据；
基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，包括：
基于信号处理模块对第二存储模块中的第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据。
进一步地，在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号之后，还包括：
将第三待处理信号存储于第一存储模块中，覆盖第一存储模块中的第一待处理信号；后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间。
相应地，本申请实施例还提供了一种单帧数据的处理装置，该装置包括：
采集模块，用于基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，第一待处理信号为多个待处理信号中的任一信号；
第一预处理模块，用于在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在第一时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号；第二待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号之外的任一信号；
第二预处理模块，用于在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合；第三待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号和第二待处理信号之外的任一信号，第二时刻早于第一时刻。
进一步地，该装置还包括：
批量信号处理模块，用于基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合；
第一确定模块，用于基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。
进一步地，信号采集模块和信号处理模块部署在第一处理器上，数据处理模块部署在第二处理器上；
第一处理器和第二处理器共享内存，且第一处理器和第二处理器并行处理。
进一步地，装置还包括：
第二确定模块，用于在得到目标数据集合对应的参数信息之后，
获取得到待处理数据集合的第一时间信息；
获取得到目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息；
基于第一时间信息和第二时间信息，确定目标帧率信息。
进一步地，多个待处理信号为毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号。
进一步地，第一处理器包括多个存储模块；
若第一处理器包括第一存储模块和第二存储模块，第一待处理信号存储于第一存储模块中，第二待处理信号存储于第二存储模块中；
第一预处理模块，用于基于信号处理模块对第一存储模块中的第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据；
第二预处理模块，用于基于信号处理模块对第二存储模块中的第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据。
进一步地，装置还包括：
覆盖模块，用于在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号之后，
将第三待处理信号存储于第一存储模块中，覆盖第一存储模块中的第一待处理信号；后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间。
相应地，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述单帧数据的处理方法。
相应地，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述单帧数据的处理方法。
本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例所公开的一种单帧数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质，包括基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，同时基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号，在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，同时基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合，基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合，基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。基于本申请实施例通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是一种现有的单帧数据的处理方法的流程示意图；
图2是本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图；
图3是本申请实施例所提供的一种单帧数据的处理方法的流程示意图；
图4是本申请实施例提供的一种单帧数据的处理方法的系统结构示意图；
图5是本申请实施例提供的一种单帧数据的处理装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一个实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
此处所称的“实施例”是指可包含于本申请至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“为”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
请参阅图2，其所示为本申请实施例所提供的一种应用环境的示意图，包括：服务器200，该服务器200包括信号采集模块201、信号处理模块203和数据处理模块205。该服务器200可以基于信号采集模块201从单帧数据中采集第一待处理信号，其中，单帧数据包括多个待处理信号，该服务器200可以在第一时刻时，基于信号处理模块203对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，同时基于信号采集模块201从单帧数据中采集第二待处理信号，并在第二时刻时，基于信号处理模块203对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，同时基于信号采集模块201从单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合，进而基于信号处理模块203对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合，并基于数据处理模块205对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。
本申请实施例中，上述服务器200可以包括两个处理内核，其中一个处理内核上部署有信号采集模块和信号处理模块，另一个处理内核上部署有数据处理模块，该两个内核共享内存，且并行处理。
本申请实施中，服务器通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。并且通过两个内核并行处理，可以进一步降低处理单帧数据的时间消耗。
下面介绍本申请一种单帧数据的处理方法的具体实施例，图3是本申请实施例提供的一种单帧数据的处理方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图3所示，该方法包括：
S301：基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，第一待处理信号为多个待处理信号中的任一信号。
本申请实施例中，服务器可以基于信号采集模块从单帧数据包括的多个待处理信号中采集任意一个信号，并将其作为第一待处理信号。
本申请实施中，多个待处理信号可以是毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号，即待处理信号可以是线性调频信号chirp。例如，单帧数据中可以包括128个chirp信号，也可以包括256个chirp信号。
S303：在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在第一时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号；第二待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号之外的任一信号。
本申请实施例中，在第一时刻时，服务器可以基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理信号对应的第一待处理数据，并在第一时刻时，基于信号采集模块从单帧数据包括的多个待处理信号中采集除第一待处理信号之外的另一个待处理信号，并将其作为第二待处理信号。也即是，在信号处理模块对前一个chirp信号进行预处理的同时，信号采集模块采集后一个chirp信号。
本申请实施例中，服务器可以基于信号处理模块对第一待处理信号进行量化处理，得到第一待处理信号对应的第一待处理数据，还可以对第一待处理信号进行量化处理和编码处理，得到第一待处理信号对应的第一待处理数据，本说明书不作具体限定。
S305：在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集的第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合；第三待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号和第二待处理信号之外的任一信号，第一时刻早于第二时刻。
本申请实施例中，在第二时刻时，服务器可以基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理信号对应的第二待处理数据，并在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据包括的多个待处理信号中采集除第一待处理信号和第二待处理信号之外一个待处理信号，并将其作为第三待处理信号。也即是，在信号处理模块对前一个chirp信号进行预处理的同时，信号采集模块采集后一个chirp信号。之后，服务器可以基于信号处理模块对第三待处理信号进行预处理，得到第三待处理信号对应的第三待处理数据。具体地，在信号处理模块对前一个chirp信号进行预处理的同时，信号采集模块从单帧数据中采集下一个chirp信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合。通过在信号处理模块对前一个信号进行处理的同时，利用信号采集模块采集下一个信号，可以降低时间消耗。
本申请实施例中，信号采集模块和信号处理模块可以部署在同一个服务器上，例如部署在第一服务器上，该第一服务器可以包括多个存储模块，该多个存储模块可以用于存储信号采集模块采集的多个待处理信号。
在一种可选的实施方式中，第一处理器可以包括256个存储模块，信号采集模块每采集一个待处理信号，可以直接将其存储于其中的一个存储模块中。
在另一种可选的实施方式中，第一处理器还可以包括第一存储模块和第二存储模块，在信号采集模块采集到第一待处理信号之后，可以将该第一待处理信号存储于第一存储模块中，在信号采集模块采集到第二待处理信号之后，可以将第二待处理信号存储于第二存储模块中。服务器可以基于信号处理模块对第一存储模块中的第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，还可以基于信号处理模块对第二存储模块中的第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据。并且，在基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号之后，服务器可以将该第三待处理信号存储于第一存储模块中，覆盖第一存储模块中的第一待处理信号，以供信号处理模块对第一存储模块中的第三待处理信号进行预处理，得到第三待处理数据。这里，后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间，如此才可以在将后面采集的待处理信号覆盖存储模块中前面采集的待处理信号时，保障前面采集的待处理信号已经被信号处理模块处理完，不会造成信号的拥堵。
具体地，第一存储模块可以是Nbuf，第二存储模块可以是Mbuf，当基于信号采集模块采集到一个chirp信号之后，可以将其存储于Nbuf中，基于信号处理模块立即处理Nbuf中的chirp信号，同时基于信号采集模块采集下一个chirp信号，并将其存储于Mbuf中，在信号处理模块处理完Nbuf中的chirp信号之后，直接对Mbuf中的chirp信号进行处理，同时Nbuf可以用于存储基于信号采集模块采集的再下一个chirp信号。
S307：基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合。
本申请实施例中，在得到单帧数据对应的待处理数据集合之后，可以基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到单帧数据对应的目标数据集合。
本申请实施例中，信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理的时间远大于信号采集模块采集单帧数据中多个待处理信号所需的采集时间之和，如此，第一服务器所需的时间即为信号处理模块处理多个待处理信号得到待处理数据集合所需的时间，可以标记为第一时间信息。
S309：基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。
本申请实施例中，服务器可以基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息，即基于数据处理模块对经过信号处理模块处理后的多个非平稳信号进行处理，得到毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据对应的目标对象的位置、大小、速度等参数信息。
本申请实施例中，信号采集模块和信号处理模块可以部署在同一个处理器上，数据处理模块可以部署在另一个处理器上。
图4是本申请实施例提供的一种单帧数据的处理方法的系统结构示意图，图中，信号采集模块和信号处理模块可以部署在第一处理器上，数据处理模块可以部署在第二处理器上。该第一处理器和第二处理器共享内存，且第一处理器和第二处理器并行处理。如此，由于第一处理器和第二处理器并行处理，且信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理的时间远大于信号采集模块采集单帧数据中多个待处理信号所需的采集时间之和，对于一帧数据而言，其处理总耗时即为信号处理模块耗时和数据处理模块耗时中的最大值。即总耗时＝max(Tsp,Tdp)，其中，Tsp表示信号处理模块耗时，Tdp表示数据处理模块耗时。
本申请实施例中，在得到目标数据集合对应的参数信息之后，服务器还可以获取得到待处理数据集合的第一时间信息，即信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理所需的时间Tsp，以及获取得到目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息，即数据处理模块对目标数据进行处理所处的时间Tdp，进而基于第一时间信息和第二时间信息，确定目标帧率信息，即第一处理器和第二处理器运行各自模块的频度，可以确定第一时间信息和第二时间信息中的最大值，进而将其倒数作为目标帧率信息，即第一处理器和第二处理器运行各自模块的频度，既可以避免由于数据拥堵造成的数据处理模块处理不及时，进而造的数据混乱，又可以避免由于数据不及时造成的数据处理模块空闲，进而造成的计算资源浪费。
采用本申请实施例提供的单帧数据的处理方法，可以通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。通过两个处理器并行处理，可以避免数据混乱以及计算资源浪费。
本申请实施例还提供的一种单帧数据的处理装置，图5是本申请实施例提供的一种单帧数据的处理装置的结构示意图，如图5所示，该装置可以包括：
采集模块501可以用于基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，第一待处理信号为多个待处理信号中的任一信号；
第一预处理模块503可以用于在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在第一时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号；第二待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号之外的任一信号；
第二预处理模块505可以用于在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集的第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合；第三待处理信号为多个待处理信号中除第一待处理信号和第二待处理信号之外的任一信号，第二时刻早于第一时刻；
批量信号处理模块507可以用于基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合；
第一确定模块509可以用于基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。
本申请实施例中，信号采集模块和信号处理模块部署在第一处理器上，数据处理模块部署在第二处理器上；
第一处理器和第二处理器共享内存，且第一处理器和第二处理器并行处理。
本申请实施例中，上述装置还可以包括：
第二确定模块，用于在得到目标数据集合对应的参数信息之后，
获取得到待处理数据集合的第一时间信息；
获取得到目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息；
基于第一时间信息和第二时间信息，确定目标帧率信息。
本申请实施例中，多个待处理信号为毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号。
本申请实施例中，第一处理器包括多个存储模块；
若第一处理器包括第一存储模块和第二存储模块，第一待处理信号存储于第一存储模块中，第二待处理信号存储于第二存储模块中；
第一预处理模块，用于基于信号处理模块对第一存储模块中的第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据；
第二预处理模块，用于基于信号处理模块对第二存储模块中的第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据。
本申请实施例中，上述装置还可以包括：
覆盖模块，用于在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于信号采集模块从单帧数据中采集的第三待处理信号之后，
将第三待处理信号存储于第一存储模块中，覆盖第一存储模块中的第一待处理信号；后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
采用本申请实施例提供的单帧数据的处理装置，通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。
本申请实施例还提供的一种电子设备，电子设备可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中的一种单帧数据的处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该存储器加载并执行以实现上述的单帧数据的处理方法。
本申请实施例还提供的一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中一种单帧数据的处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述单帧数据的处理方法。
可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-only Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
由上述本申请提供的单帧数据的处理方法、装置、电子设备或存储介质的实施例可见，本申请中方法包括基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；单帧数据包括多个待处理信号，在第一时刻时，基于信号处理模块对第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，同时基于信号采集模块从单帧数据中采集第二待处理信号，在第二时刻时，基于信号处理模块对第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，同时基于信号采集模块从单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到单帧数据对应的待处理数据集合，基于信号处理模块对待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合，基于数据处理模块对目标数据集合进行处理，得到目标数据集合对应的参数信息。基于本申请实施例通过在处理前一个信号的同时采集后一个信号，可以降低处理单帧数据的时间消耗，提高目标检测的实时性。
需要说明的是：上述本申请实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种单帧数据的处理方法，其特征在于，包括：
基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；所述单帧数据包括多个待处理信号，所述第一待处理信号为所述多个待处理信号中的任一信号；
在第一时刻时，基于信号处理模块对所述第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在所述第一时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集第二待处理信号；所述第二待处理信号为所述多个待处理信号中除所述第一待处理信号之外的任一信号；
在第二时刻时，基于所述信号处理模块对所述第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在第二时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到所述单帧数据对应的待处理数据集合；所述第三待处理信号为所述多个待处理信号中除所述第一待处理信号和所述第二待处理信号之外的任一信号，所述第一时刻早于所述第二时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述单帧数据对应的待处理数据集合之后，还包括：
基于所述信号处理模块对所述待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合；
基于数据处理模块对所述目标数据集合进行处理，得到所述目标数据集合对应的参数信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号采集模块和所述信号处理模块部署在第一处理器上，所述数据处理模块部署在第二处理器上；
所述第一处理器和所述第二处理器共享内存，且所述第一处理器和所述第二处理器并行处理。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述得到所述目标数据集合对应的参数信息之后，还包括：
获取得到所述待处理数据集合的第一时间信息；
获取得到所述目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息；
基于所述第一时间信息和所述第二时间信息，确定目标帧率信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待处理信号为毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一处理器包括多个存储模块；
若所述第一处理器包括第一存储模块和第二存储模块，所述第一待处理信号存储于所述第一存储模块中，所述第二待处理信号存储于所述第二存储模块中；
所述基于信号处理模块对所述第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，包括：
基于所述信号处理模块对所述第一存储模块中的所述第一待处理信号进行预处理，得到所述第一待处理数据；
所述基于信号处理模块对所述第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，包括：
基于所述信号处理模块对所述第二存储模块中的所述第二待处理信号进行预处理，得到所述第二待处理数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在第二时刻时，基于所述信号处理模块对所述第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在所述第二时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集第三待处理信号之后，还包括：
将所述第三待处理信号存储于所述第一存储模块中，覆盖所述第一存储模块中的所述第一待处理信号；后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间。
8.一种单帧数据的处理装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于基于信号采集模块从单帧数据中采集第一待处理信号；所述单帧数据包括多个待处理信号，所述第一待处理信号为所述多个待处理信号中的任一信号；
第一预处理模块，用于在第一时刻时，基于信号处理模块对所述第一待处理信号进行预处理，得到第一待处理数据，以及在所述第一时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集第二待处理信号；所述第二待处理信号为所述多个待处理信号中除所述第一待处理信号之外的任一信号；
第二预处理模块，用于在第二时刻时，基于所述信号处理模块对所述第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在所述第二时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集第三待处理信号，直至得到所述单帧数据对应的待处理数据集合；所述第三待处理信号为所述多个待处理信号中除所述第一待处理信号和所述第二待处理信号之外的任一信号，所述第二时刻早于所述第一时刻。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
批量信号处理模块，用于基于所述信号处理模块对所述待处理数据集合进行批量信号处理，得到目标数据集合；
第一确定模块，用于基于数据处理模块对所述目标数据集合进行处理，得到所述目标数据集合对应的参数信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述信号采集模块和所述信号处理模块部署在第一处理器上，所述数据处理模块部署在第二处理器上；
所述第一处理器和所述第二处理器共享内存，且所述第一处理器和所述第二处理器并行处理。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定模块，用于在所述得到所述目标数据集合对应的参数信息之后，
获取得到所述待处理数据集合的第一时间信息；
获取得到所述目标数据集合对应的参数信息的第二时间信息；
基于所述第一时间信息和所述第二时间信息，确定目标帧率信息。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述多个待处理信号为毫米波雷达检测器对目标对象进行检测得到的一帧数据中的多个非平稳信号。
13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一处理器包括多个存储模块；
若所述第一处理器包括第一存储模块和第二存储模块，所述第一待处理信号存储于所述第一存储模块中，所述第二待处理信号存储于所述第二存储模块中；
第一预处理模块，用于基于所述信号处理模块对所述第一存储模块中的所述第一待处理信号进行预处理，得到所述第一待处理数据；
第二预处理模块，用于基于所述信号处理模块对所述第二存储模块中的所述第二待处理信号进行预处理，得到所述第二待处理数据。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
覆盖模块，用于在第二时刻时，基于所述信号处理模块对所述第二待处理信号进行预处理，得到第二待处理数据，以及在所述第二时刻时，基于所述信号采集模块从所述单帧数据中采集的第三待处理信号之后，
将所述第三待处理信号存储于所述第一存储模块中，覆盖所述第一存储模块中的所述第一待处理信号；后一个待处理信号对应的采集时间大于前一个待处理信号对应的预处理时间。
15.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-7任意一项所述的基于多核处理器的数据信号处理方法。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任意一项所述的基于多核处理器的数据信号处理方法。
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