CN113618763B - 一种用于电力设备检修的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于电力设备检修的机械手装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括：操作杆，所述操作杆上设置有支撑板一和支撑板二，所述支撑板一和支撑板二之间的操作杆上设有若干移动板，所述移动板右侧设置有固定装置，所述固定装置可拆卸连接有试验夹。本发明中，通过将试验夹可拆卸的连接在固定装置上，便于更换不同的试验夹(适应不同工况及型号的试验夹)。

Description

一种用于电力设备检修的机械手装置

技术领域

本发明涉及电力设备检修领域，特别涉及一种用于电力设备检修的机械手装置。

背景技术

在电力设备日常运营中，维护人员的日常重要工作之一是对电力设备中涉及的变压器等各类电力部件进行检查和测试，该项工作涉及一个频繁的步骤是：将试验夹安装到电力设备的指定位置以及在测试完成后取下试验夹。

现有的操作方式一般是需要借助机械手装置完成，但现有的装置无法适应不同工况及型号的试验夹使用的问题。因此，针对以上现状，迫切需要开发一种用于电力设备检修的机械手装置，以克服当前实际应用中的不足。

发明内容

本发明提供一种用于电力设备检修的机械手装置，用以改善背景技术中提出的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明公开了一种用于电力设备检修的机械手装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括：操作杆，所述操作杆上设置有支撑板一和支撑板二，所述支撑板一和支撑板二之间的操作杆上设有移动板，所述移动板上设置有固定装置，所述固定装置可拆卸连接有试验夹。

优选的，所述操作杆上设置有驱动机构，用于驱动移动板升降。

优选的，所述驱动机构包括：

螺纹杆一，所述支撑板一和支撑板二之间转动连接有螺纹杆一，且所述螺纹杆一下端从上到下依次穿过移动板和支撑板二，并与齿轮一固定连接；

固定板，固定在所述操作杆内；

旋转杆一，所述旋转杆一顶端转动连接在所述固定板上，且所述所述旋转杆一底端穿过操作杆与旋转手柄固定连接；

齿轮二，固定安装在所述旋转杆一上，且所述齿轮二左侧操作杆上设有开口，所述齿轮二穿过开口与所述齿轮一啮合连接；

所述移动板与所述螺纹杆一螺纹连接，且所述移动板滑动连接在所述支撑板一和支撑板二之间的操作杆上。

优选的，所述移动板的数量为两个，所述操作杆底端固定安装有握把。

优选的，所述固定装置包括：

安装座，所述安装座左侧固定在所述移动板上，且所述安装座的内壁上滑动连接有驱动箱；

电机一，所述电机一固定安装在所述安装座的内壁上，且所述电机一的输出轴与所述驱动箱固定连接。

优选的，所述驱动箱包括：

电机二，所述电机二固定在所述驱动箱左侧内壁上，且所述电机二的输出轴固定安装有齿轮三；

环形齿轮，所述环形齿轮顶端与所述齿轮三啮合连接，所述环形齿轮通过滚珠转动连接在所述驱动箱内壁上；

环形锥齿轮，所述环形锥齿轮的左侧与所述环形齿轮固定连接，且所述环形锥齿轮的右侧与四组调节机构连接；

所述调节机构包括：

锥齿轮一，所述锥齿轮一与所述环形锥齿轮啮合连接；

螺纹杆二，所述螺纹杆二一端转动连接在驱动箱内壁上，所述螺纹杆二另一端与所述锥齿轮一固定连接；

螺纹套，所述螺纹套螺纹套设在所述螺纹杆二上，且所述螺纹套右侧固定安装有若干夹紧板；

夹紧板，所述夹紧板上下滑动连接在所述驱动箱所设滑槽一内。

优选的，所述环形齿轮的内部为空心设计，所述环形齿轮通过套设在滚珠的外围转动连接在驱动箱的内部，且所述环形锥齿轮与所述环形齿轮为一体式设计。

优选的，所述固定装置用于夹紧试验夹，所述试验夹包括：

矩形块，所述固定装置用于夹紧所述矩形块；

壳体，所述壳体左侧与所述矩形块固定连接，所述壳体右侧设有开口，且所述壳体内部上下对称安装有夹紧机构一；

所述夹紧机构一包括：

导杆，所述导杆固定安装在所述壳体上，且所述导杆上设有滑槽二；

若干滑块一，所述滑块一一端滑动连接在所述滑槽二内，且所述滑块一另一端固定安装有齿条；

齿条，所述齿条一端固定安装在复位弹簧上，另一端与夹持板一活动连接，且所述复位弹簧另一端固定安装在所述壳体内壁上；

夹持板一，所述夹持板一贯穿摆杆与另一个夹紧机构一的夹持板一铰接。

优选的，两个夹紧机构一还连接有动力组件，所述动力组件包括：

电动伸缩杆一，所述电动伸缩杆一固定安装在所述壳体内壁上，且所述电动伸缩杆一输出轴上固定安装有滑块二；若干短杆二，所述短杆二对称铰接在所述滑块二上下两端，且所述短杆二之间通过调节弹簧固定连接；所述短杆二另一端分别与两个所述夹持板一铰接；支撑杆，所述支撑杆一端固定安装在所述壳体内壁上，所述支撑杆另一端转动连接有齿轮五，且所述齿轮五上固定安装有摆杆，且所述摆杆内设有滑槽五，所述夹持板一滑动连接在所述滑槽五内；加强板，所述加强板两端分别固定安装在所述壳体内壁上。

优选的，所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，还包括照明装置，所述照明装置设置在所述支撑板一顶端，所述照明装置包括：

照明箱，所述照明箱固定安装在所述操作杆顶端所设支撑板一上，且所述照明箱顶端设有通孔；

灯板，所述灯板顶端固定安装有照明灯；

安装架一，所述安装架一顶端固定在所述灯板上，且所述安装架一内部设有滑槽三；

安装架二，所述安装架二底端固定在底板上，且所述安装架二内部设有滑槽四；

连接杆一，所述连接杆一一端滑动连接在所述滑槽三内，另一端与所述底板铰接；

连接杆二，所述连接杆二一端铰接在所述灯板底部，另一端滑动连接在所述安装架二内，且所述连接杆一与连接杆二铰接；

电动伸缩杆三，所述电动伸缩杆三输出轴和所述连接杆一固定连接，且所述电动伸缩杆三固定安装在套筒右侧；

底板，所述底板左侧与所述套筒连接；

丝杠，所述丝杠底端固定安装在所述照明箱内壁底端，所述丝杠顶端与所述套筒螺纹连接，且所述丝杠上还固定安装有齿轮六；

支架一、支架二、支架三，所述支架一、支架二、支架三，从上到下依次固定安装在所述照明箱左侧内壁上，且支架一、支架二、支架三之间相互固定；

马达，所述马达输出轴穿过所述支架一，并转动连接在所述支架二上；

锥形摩擦轮，所述锥形摩擦轮固定安装在所述马达输出轴上；

旋转杆二，所述旋转杆二上下两端轴承连接在所述支架一和支架二上，所述旋转杆二靠近支架一的一端固定安装有散热扇，且所述旋转杆二上设有键槽，所述键槽内设有平键；

摩擦轮，所述摩擦轮通过平键与所述旋转杆二滑动式连接；

长杆，所述长杆轴承连接在所述支架三和照明箱之间，且所述长杆与所述旋转杆二通过联轴器连接；

齿轮七，所述齿轮七固定在所述支架三和照明箱之间的长杆上，且所述齿轮七与所述齿轮六啮合连接；

电动伸缩杆二，所述电动伸缩杆二固定安装在所述支架二顶端，且所述电动伸缩杆二伸缩端固定安装有U型块；

所述U型块设置在所述摩擦轮右侧，且与所述摩擦轮接触。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明机械手结构示意图。

图2为本发明图1中A点结构放大示意图。

图3为本发明固定装置结构示意图。

图4为本发明图3中固定装置结构右视图。

图5为本发明试验夹夹紧前结构示意图。

图6为本发明试验夹夹紧后结构示意图。

图7为本发明图1中B点内部结构示意图。

图8为本发明中静电除尘装置工作原理图。

图中：1、操作杆；2、支撑板一；3、支撑板二；4、移动板；5、固定装置；6、握把；7、螺纹杆一；8、齿轮一；9、旋转杆一；10、旋转手柄；11、齿轮二；12、开口；13、安装座；14、电机一；15、驱动箱；16、固定板；17、电机二；18、齿轮三；19、环形齿轮；20、滚珠；21、环形锥齿轮；22、锥齿轮一；23、螺纹杆二；24、螺纹套；25、夹紧板；26、滑槽一；27、矩形块；28、试验夹；29、壳体；30、导杆；31、滑块一；32、滑槽二；33、齿条；34、复位弹簧；35、夹持板一；36、摆杆；37、齿轮七；38、电动伸缩杆一；39、滑块二；40、照明箱；41、短杆二；42、滑槽五；43、调节弹簧；44、齿轮五；45、支撑杆；46、加强板；47、灯板；48、照明灯；491、安装架一；492、安装架二；50、滑槽三；51、底板；52、滑槽四；531、连接杆一；532、连接杆二；54、电动伸缩杆三；55、套筒；561、支架一；562、支架二；563、支架三；57、丝杠；58、马达；59、锥形摩擦轮；60、旋转杆二；61、平键；62、摩擦轮；63、长杆；64、电动伸缩杆二；65、U型块；66、齿轮六；67、静电除尘装置；68、过滤网；69、电离区；70、集尘区；71、集尘板；72、灰尘气体；73、洁净气体；74、活动槽；75、散热扇。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案以及技术特征可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1：

本发明实施例提供了一种用于电力设备检修的机械手装置，如图1和2所示，包括机械手本体，所述机械手本体包括：操作杆1，所述操作杆1上设置有支撑板一2和支撑板二3，所述支撑板一2和支撑板二3之间的操作杆1上设有移动板4，所述移动板4上设置有固定装置5，所述固定装置5可拆卸连接有试验夹28。可选的，固定装置5可为以下结构，包括固定座，所述固定座上可拆卸连接（如通过螺栓螺母组合可拆卸，或者可为卡接可拆卸，或其他可拆卸连接方式）试验夹，或者所述固定装置可为现有夹紧装置。

可选的，所述操作杆1上设置有驱动机构，用于驱动移动板4升降。

可选的，所述驱动机构包括：

螺纹杆一7，所述支撑板一2和支撑板二3之间转动连接有螺纹杆一7，且所述螺纹杆一7下端从上到下依次穿过移动板4和支撑板二3，并与齿轮一8固定连接；

固定板16，固定在所述操作杆1内；

旋转杆一9，所述旋转杆一9顶端转动连接在所述固定板16上，且所述所述旋转杆一9底端穿过操作杆1与旋转手柄10固定连接；

齿轮二11，固定安装在所述旋转杆一9上，且所述齿轮二11左侧操作杆1上设有开口12，所述齿轮二11穿过开口12与所述齿轮一8啮合连接；

所述移动板4与所述螺纹杆一7螺纹连接，且所述移动板4滑动连接在所述支撑板一2和支撑板二3之间的操作杆1上（具体的所述移动板4可与螺纹杆一7通过丝杠螺母连接，移动板4内设置丝杠螺母安装孔，且所述丝杠螺母与螺纹杆一7连接）。

可选的，所述移动板4的数量为两个，所述操作杆1底端固定安装有握把6。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：当需要将试验夹28靠近电力设备时，通过握紧握把6，然后转动旋转手柄10，所述旋转手柄10带动旋转杆一9转动，同时使得齿轮二11转动，带动与其啮合的齿轮一8转动，同时使得螺纹杆一7螺纹转动带动移动板4向上移动，带动固定装置5及试验夹28向上移动到待检修位置；

本发明中，通过旋转杆一9和螺纹杆一7的设置，有利于调节固定装置5的上下位置，实现升降功能，通过设置握把6，有利于对该机械手进行抓取，通过将试验夹28可拆卸的连接在固定装置5上，便于更换不同的试验夹（适应不同工况及型号的试验夹），有利于解决背景技术中传统的固定装置无法适应不同工况及型号的试验夹使用的问题。

实施例2

在实施例1的基础上，如图3-4所示，所述固定装置5包括：

安装座13，所述安装座13左侧固定在所述移动板4上，且所述安装座13的内壁上滑动连接有驱动箱15；

电机一14，所述电机一14固定安装在所述安装座13的内壁上，且所述电机一14的输出轴与所述驱动箱15固定连接。

可选的，所述驱动箱15包括：

电机二17，所述电机二17固定在所述驱动箱15左侧内壁上，且所述电机二17的输出轴固定安装有齿轮三18；

环形齿轮19，所述环形齿轮19顶端与所述齿轮三18啮合连接，所述环形齿轮19通过滚珠20转动连接在所述驱动箱15内壁上；

环形锥齿轮21，所述环形锥齿轮21的左侧与所述环形齿轮19固定连接，且所述环形锥齿轮21的右侧与四组调节机构连接；

所述调节机构包括：

锥齿轮一22，所述锥齿轮一22与所述环形锥齿轮21啮合连接；

螺纹杆二23，所述螺纹杆二23一端转动连接在驱动箱15内壁上，所述螺纹杆二23另一端与所述锥齿轮一22固定连接；

螺纹套24，所述螺纹套24螺纹套设在所述螺纹杆二23上，且所述螺纹套24右侧固定安装有若干夹紧板25；

夹紧板25，所述夹紧板25上下滑动连接在所述驱动箱15所设滑槽一26内。

可选的，所述环形齿轮19的内部为空心设计，所述环形齿轮19通过套设在滚珠20的外围转动连接在驱动箱15的内部，且所述环形锥齿轮21与所述环形齿轮19为一体式设计。

上述技术方案的工作原理为：当使用者需要对实验夹进行夹紧固定时，通过启动电机二17，带动齿轮三18转动，齿轮三18转动带动与其啮合的环形齿轮19转动，环形齿轮19转动的同时会使和它固定在一起的环形锥齿轮21一起转动，所述环形锥齿轮21在滚珠20的作用下做圆周转动，所述环形锥齿轮21转动带动锥齿轮一22转动，同时使得螺纹杆二23在驱动箱15内壁上转动，螺纹杆二23转动的同时使得固定在螺纹套24上的夹紧板25向内侧移动，然后将试验夹28进行夹紧固定；

当需要调节试验夹28的安装角度时，通过启动电机一14，所述电机一14带动驱动箱15进行转动，从而改变所述驱动箱15的方向，进一步改变试验夹28的安装角度。

上述技术方案的有益效果为：通过设置固定装置5，可以有效的对所述试验夹28进行夹紧固定，通过设置四组夹紧板25，进一步增加了该装置的夹紧效果，从而防止试验夹28滑动，通过电机一14的设置，可以通过改变驱动箱15的旋转角度来对试验夹28进行角度的调节，非常的方便实用。

实施例3

在实施例1或2的基础上，如图5所示，所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，还包括试验夹28，且所述固定装置5用于夹紧试验夹28，所述试验夹28包括：

矩形块27，所述固定装置5用于夹紧所述矩形块27；

壳体29，所述壳体29左侧与所述矩形块27固定连接，所述壳体29右侧设有开口，且所述壳体29内部上下对称安装有夹紧机构；

所述夹紧机构包括：

导杆30，所述导杆30固定安装在所述壳体29上，且所述导杆30上设有滑槽二32；

若干滑块一31，所述滑块一31一端滑动连接在所述滑槽二32内，且所述滑块一31另一端固定安装有齿条33；

齿条33，所述齿条33一端固定安装在复位弹簧34上，另一端与夹持板一35活动连接(具体的，可在夹持板一35上设置活动槽74，活动槽内滑动连接有铰座，所述齿条与所述铰座连接/铰接），且所述复位弹簧34另一端固定安装在所述壳体29内壁上；

夹持板一35，所述夹持板一35贯穿摆杆36与另一个夹紧机构一的夹持板一35铰接。

可选的，两个夹紧机构一还连接有动力组件，所述动力组件包括：

电动伸缩杆一38，所述电动伸缩杆一38固定安装在所述壳体29内壁上，且所述电动伸缩杆一38输出轴上固定安装有滑块二39；若干短杆二41，所述短杆二41对称铰接在所述滑块二39上下两端，且所述短杆二41之间通过调节弹簧43固定连接；所述短杆二41另一端分别与两个所述夹持板一35铰接；支撑杆45，所述支撑杆45一端固定安装在所述壳体29内壁上，所述支撑杆另一端转动连接有齿轮五44，且所述齿轮五44上固定安装有摆杆36，且所述摆杆36内设有滑槽五42，所述夹持板一35滑动连接在所述滑槽五42内；加强板46，所述加强板46两端分别固定安装在所述壳体29内壁上。

可选的，所述夹持板一35上固定安装有防滑垫。

上述技术方案的工作原理为：当需要将试验夹28固定在电力设备上时，首先启动启动电动伸缩杆一38，所述电动伸缩杆一38向左移动，带动所述滑块二39向左移动，进一步带动所述短杆二41向左侧移动，进而使的所述夹持板一35向内侧靠近，从而对所述电力设备进行夹紧固定，由于所述夹持板一35向内侧移动，从而带动所述齿条33移动，齿条33移动带动所述齿轮五44顺时针转动，从而带动摆杆36向左侧夹持板一35铰接处移动。

上述技术方案的有益效果为：通过设置电动伸缩杆一38，有利于将所述试验夹28固定在电力设备上，通过设置摆杆36，有利于在夹持板一35夹紧过程中，对所述夹持板一35的铰接处进行保护作用，防止电力设备太重，对所述试验夹28进行损坏，通过设置防滑垫，有利于防止所述试验夹28在所述电力设备上滑动，从而降低试验夹28使用效果，增加了该装置的夹紧效果；

其中，滑块一31和滑槽二32的配合使得齿条33运动稳定，从而使得夹持板一35运动稳定，同时摆杆36和夹持板一35的配合能够对夹持板一35的运动进行导向，使得夹持板一35运动进一步稳定；滑块二39、短杆二41、调节弹簧43进一步可以对两个夹持板一35的运动起到缓冲作用，且使得两个夹持板一35之间的连接更可靠。

实施例4

在实施例1-3中任一项的基础上，如图6所示，所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，还包括照明装置，所述照明装置设置在所述支撑板一2顶端，所述照明装置包括：

照明箱40，所述照明箱40固定安装在所述操作杆1顶端所设支撑板一2上，且所述照明箱40顶端设有通孔；

灯板47，所述灯板47顶端固定安装有照明灯48；

安装架一491，所述安装架一491顶端固定在所述灯板47上，且所述安装架一491内部设有滑槽三50；

安装架二492，所述安装架二492底端固定在底板51上，且所述安装架二492内部设有滑槽四52；

连接杆一531，所述连接杆一531一端滑动连接在所述滑槽三50内，另一端与所述底板51铰接；

连接杆二532，所述连接杆二532一端铰接在所述灯板47底部，另一端滑动连接在所述安装架二492内，且所述连接杆一531与连接杆二532铰接；

电动伸缩杆三54，所述电动伸缩杆三54输出轴和所述连接杆一531固定连接，且所述电动伸缩杆三54固定安装在套筒55右侧，所述底板51左侧与所述套筒55固定连接，右侧与所述照明箱40滑动连接；

丝杠57，所述丝杠57底端固定安装在所述照明箱40内壁底端，所述丝杠57顶端与所述套筒55螺纹连接，且所述丝杠57上还固定安装有齿轮六66；

支架一561、支架二562、支架三563，所述支架一561、支架二562、支架三563，从上到下依次固定安装在所述照明箱40左侧内壁上，且支架一561、支架二562、支架三563之间相互固定（所述支架一561和支架二562之间的内壁上，还固定安装有若干冷却板）；

马达58，所述马达58输出轴穿过所述支架一561，并转动连接在所述支架二562上；

锥形摩擦轮59，所述锥形摩擦轮59固定安装在所述马达58输出轴上；

旋转杆二60，所述旋转杆二60上下两端轴承连接在所述支架一561和支架二562上，所述旋转杆二60靠近支架一561的一端固定安装有散热扇75，且所述旋转杆二60上设有键槽，所述键槽内设有平键61（所述旋转杆二60与所述支架一561和支架二562连接处还涂抹有高温润滑脂）；

摩擦轮62，所述摩擦轮62通过平键61与所述旋转杆二60滑动式连接；

长杆63，所述长杆63轴承连接在所述支架三563和照明箱40之间，且所述长杆63与所述旋转杆二60通过联轴器连接；

齿轮七37，所述齿轮七37固定在所述支架三563和照明箱40之间的长杆63上，且所述齿轮七37与所述齿轮六66啮合连接；

电动伸缩杆二64，所述电动伸缩杆二64固定安装在所述支架二562顶端，且所述电动伸缩杆二64伸缩端固定安装有U型块65；

所述U型块65设置在所述摩擦轮62右侧，且与所述摩擦轮62接触。

上述技术方案的工作原理为：当使用者需要改变照明灯48的照明角度时，通过启动马达58，所述马达58的输出轴带动锥形摩擦轮59转动，所述锥形摩擦轮59转动带动与其啮合的摩擦轮62转动，进一步带动旋转杆二60转动，旋转杆二60转动带动长杆63转动，同时带动固定在长杆63上的齿轮七37转动，所述齿轮七37带动与其啮合的齿轮六66转动，使的丝杠57转动，带动所述套筒55向上移动，将所述照明灯48移出照明箱40；

当使用者需要改变所述照明灯48的角度时，通过启动所述电动伸缩杆三54，所述电动伸缩杆三54的输出轴带动所述连接杆一531向右上方移动，使的所述连接杆二532向左侧移动，从而改变所述灯板47的角度，进一步改变所述照明灯48的照明角度。

上述技术方案的有益效果为：在日常生活中，为了人民在白天可以正常的使用电能，工作人员经常会在深夜对电力设备进行维修，通过设置照明装置，有利于将所述试验夹28更好的固定在电力设备上，通过设置电动伸缩杆三54，有利于对所述照明灯48的照明角度进行控制，通过设置丝杆57和套筒55，有利于将所述照明灯48移至照明箱40中，防止所述照明灯48长时间暴露在外部，工作人员在不知情的情况下，将所述照明灯48进行损坏，增加了该照明灯48安全性和使用寿命，通过在支架一561和支架二562之间的内壁上固定安装若干冷却板，有效的降低所述马达58旋转产生的热量，还有所述锥形摩擦轮59和摩擦轮62摩擦产生的热量，通过在所述旋转杆二60与支架一561和支架二562连接处涂抹高温润滑脂，降低了所述旋转杆二60与支架一561和支架二562之间的摩擦损耗，增加了所述旋转杆二60的使用寿命，进一步提高了所述旋转杆二60的转速，通过在所述旋转杆二60上设置散热扇75，进一步对所述锥形摩擦轮59和摩擦轮62摩擦产生的热量进行降低以及对马达58进行散热，从而有效的防止高温对照明箱40中的零部件产生损坏，有效的增加了所述锥形摩擦轮59和摩擦轮62的使用寿命，从而提高了工作人员的工作效率，实现该操作杆1的多样性，进一步满足使用者的使用要求。

实施例5

在实施例1的基础上，所述一种用于电力设备检修的机械手装置，还包括照明箱，所述照明箱内安装有照明灯（具体的，照明箱一侧设置照明灯通过孔，照明灯通过升降装置在所述照明箱内升降，可通过所述照明灯通过孔至照明箱外，或收纳在照明箱内，所述升降装置可为电动伸缩杆，所述照明灯通过孔可设置防尘盖）；

静电除尘装置67，所述静电除尘装置67固定安装在所述照明箱内，所述静电除尘装置如图8所示，包括（过滤网68、电离区69、集尘区70、集尘板71），（静电除尘装置67的工作原理是：电离区69产生高压电场，使的经过过滤网68初步过滤后的灰尘气体72发生电离，气体电离后所产生的电子:阴离子和阳离子,吸附在通过电场的粉尘上,使粉尘获得电荷。荷电极性不同的粉尘在电场力的作用下,分别向不同极性的电极运动,沉积在电极的集尘板71上,从而达到粉尘和气体分离的目的，最后得到洁净气体73）；

流速传感器，设置在所述照明箱内，用于检测所述照明箱内灰尘的流速；

第一密度传感器，设置在所述照明箱内，用于检测所述照明箱内灰尘的初始浓度（单位为

）；

第二密度传感器，设置在所述照明箱内，用于检测所述照明箱经除尘后的浓度（单位为

）；

控制器、报警器，所述控制器与流速传感器、第一密度传感器、第二密度传感器、报警器电连接，所述控制器基于所述流速传感器、第一密度传感器、第二密度传感器控制报警器工作，包括以下步骤：

步骤1：根据公式（1），计算出所述静电除尘装置67除尘速度

：

（1）

其中

为所述静电除尘装置67除尘速度，

为所述电离区69中电子所带荷电量，

为所述电离区69的电场强度，

为库宁汉滑动修正系数（取值大于0小于1），

为所述照明箱中尘粒的预设黏度，

为尘粒预设的平均颗粒粒径，

取值为3.14；例如：已知电子所带荷电量

取值为

,取尘粒预设的平均颗粒粒径

为

，取所述照明箱中尘粒的预设黏度

为

，取所述电离区69的电场强度

为4000

，取库宁汉滑动修正系数

为0.02，通过计算，所述静电除尘装置67除尘速度

约等于

；

步骤2：根据公式（2）和流速传感器、第一密度传感器、第二密度传感器检测值，计算出所述静电除尘装置67的实际除尘效率

，所述控制器比较所述静电除尘装置67的实际除尘效率

与对应的预设除尘效率，当实际除尘效率低与对应的预设除尘效率范围时，所述控制器控制报警器报警；

（2）

其中

为所述静电除尘装置67的实际除尘效率，

为玻尔兹曼常数（取值为

），

为除尘时所述电离区69电离过程所产生的温度，

为所述流速传感器检测值，

为所述灰尘气体扩散系数（取值范围为1.1-3.5

），

为所述集尘电极的长度，

为第一密度传感器检测值，

为第二密度传感器检测值，

表示以自然常数e为底的指数函数，其中

表示照明箱40内污染物浓度扩散的速率系数，

表示通过对照明箱40内污染物浓度的检测值和灰尘气体扩散系数的影响，对该静电除尘装置67的除尘效率做进一步精确计算；例如：取除尘时所述电离区69电离过程所产生的温度

为300K,所述流速传感器检测值

为0.15

，灰尘气体扩散系数

为2.2

，所述集尘电极的长度

为0.1m，第一密度传感器检测值

为2.305

，第二密度传感器检测值

为1.293

，计算出所述静电除尘装置67的实际除尘效率

约为0.64。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：首先根据公式（1）计算出所述静电除尘装置67除尘速度，然后通过综合考虑所述静电除尘装置67所带荷电量，除尘后尘粒荷电场强，除尘前尘粒荷电场强，库宁汉滑动修正系数，照明箱40内尘粒的预设黏度，尘粒预设的平均颗粒粒径，使得计算结果更加精确可靠；

然后根据公式（2）并综合考虑流速传感器检测值，所述灰尘气体扩散系数，所述集尘电极的长度，第一密度传感器检测值，第二密度传感器检测值，玻尔兹曼常数等因素的影响，从而计算出所述静电除尘装置67的实际除尘效率，使得计算结果更加精确可靠。

所述控制器控制所述流速传感器、第一密度传感器、第二密度传感器工作，当所述静电除尘装置67实际除尘效率低与对应的预设除尘效率范围时，所述控制器就会控制报警器工作，从而提醒工作人员加快所述静电除尘装置67除尘速度，进而满足了使用者对该种用于电力设备检修的机械手装置的需求，通过保证上述除尘，保证照明灯的洁净，及保证照明效果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (7)

1.一种用于电力设备检修的机械手装置，包括机械手本体，其特征在于，所述机械手本体包括：操作杆（1），所述操作杆（1）上设置有支撑板一（2）和支撑板二（3），所述支撑板一（2）和支撑板二（3）之间的操作杆（1）上设有移动板（4），所述移动板（4）上设置有固定装置（5），所述固定装置（5）可拆卸连接有试验夹（28）；

所述操作杆（1）上设置有驱动机构，用于驱动移动板（4）升降；

所述固定装置（5）用于夹紧试验夹（28），所述试验夹（28）包括：

矩形块（27），所述固定装置（5）用于夹紧所述矩形块（27）；

壳体（29），所述壳体（29）左侧与所述矩形块（27）固定连接，所述壳体（29）右侧设有开口，且所述壳体（29）内部上下对称安装有夹紧机构一；

所述夹紧机构一包括：

导杆（30），所述导杆（30）固定安装在所述壳体（29）上，且所述导杆（30）上设有滑槽二（32）；

若干滑块一（31），所述滑块一（31）一端滑动连接在所述滑槽二（32）内，且所述滑块一（31）另一端固定安装有齿条（33）；

齿条（33），所述齿条（33）一端固定安装在复位弹簧（34）上，另一端与夹持板一（35）活动连接，且所述复位弹簧（34）另一端固定安装在所述壳体（29）内壁上；

夹持板一（35），所述夹持板一（35）贯穿摆杆（36）与另一个夹紧机构一的夹持板一（35）铰接；

两个夹紧机构一还连接有动力组件，所述动力组件包括：

电动伸缩杆一（38），所述电动伸缩杆一（38）固定安装在所述壳体（29）内壁上，且所述电动伸缩杆一（38）输出轴上固定安装有滑块二（39）；若干短杆二（41），所述短杆二（41）对称铰接在所述滑块二（39）上下两端，且所述短杆二（41）之间通过调节弹簧（43）固定连接；所述短杆二（41）另一端分别与两个所述夹持板一（35）铰接；支撑杆（45），所述支撑杆（45）一端固定安装在所述壳体（29）内壁上，所述支撑杆（45）另一端转动连接有齿轮五（44），且所述齿轮五（44）上固定安装有摆杆（36），且所述摆杆（36）内设有滑槽五（42），所述夹持板一（35）滑动连接在所述滑槽五（42）内；加强板（46），所述加强板（46）两端分别固定安装在所述壳体（29）内壁上。

2.根据权利要求1所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，所述驱动机构包括：

螺纹杆一（7），所述支撑板一（2）和支撑板二（3）之间转动连接有螺纹杆一（7），且所述螺纹杆一（7）下端从上到下依次穿过移动板（4）和支撑板二（3），并与齿轮一（8）固定连接；

固定板（16），固定在所述操作杆（1）内；

旋转杆一（9），所述旋转杆一（9）顶端转动连接在所述固定板（16）上，且所述所述旋转杆一（9）底端穿过操作杆（1）与旋转手柄（10）固定连接；

齿轮二（11），固定安装在所述旋转杆一（9）上，且所述齿轮二（11）左侧操作杆（1）上设有开口（12），所述齿轮二（11）穿过开口（12）与所述齿轮一（8）啮合连接；

所述移动板（4）与所述螺纹杆一（7）螺纹连接，且所述移动板（4）滑动连接在所述支撑板一（2）和支撑板二（3）之间的操作杆（1）上。

3.根据权利要求1所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，所述移动板（4）的数量为两个，所述操作杆（1）底端固定安装有握把（6）。

4.根据权利要求1所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，所述固定装置（5）包括：

安装座（13），所述安装座（13）左侧固定在所述移动板（4）上，且所述安装座（13）的内壁上滑动连接有驱动箱（15）；

电机一（14），所述电机一（14）固定安装在所述安装座（13）的内壁上，且所述电机一（14）的输出轴与所述驱动箱（15）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，所述驱动箱（15）包括：

电机二（17），所述电机二（17）固定在所述驱动箱（15）左侧内壁上，且所述电机二（17）的输出轴固定安装有齿轮三（18）；

环形齿轮（19），所述环形齿轮（19）顶端与所述齿轮三（18）啮合连接，所述环形齿轮（19）通过滚珠（20）转动连接在所述驱动箱（15）内壁上；

环形锥齿轮（21），所述环形锥齿轮（21）的左侧与所述环形齿轮（19）固定连接，且所述环形锥齿轮（21）的右侧与四组调节机构连接；

所述调节机构包括：

锥齿轮一（22），所述锥齿轮一（22）与所述环形锥齿轮（21）啮合连接；

螺纹杆二（23），所述螺纹杆二（23）一端转动连接在驱动箱（15）内壁上，所述螺纹杆二（23）另一端与所述锥齿轮一（22）固定连接；

螺纹套（24），所述螺纹套（24）螺纹套设在所述螺纹杆二（23）上，且所述螺纹套（24）右侧固定安装有若干夹紧板（25）；

夹紧板（25），所述夹紧板（25）上下滑动连接在所述驱动箱（15）所设滑槽一（26）内。

6.根据权利要求5所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，所述环形齿轮（19）的内部为空心设计，所述环形齿轮（19）通过套设在滚珠(20)的外围转动连接在驱动箱（15）的内部，且所述环形锥齿轮（21）与所述环形齿轮（19）为一体式设计。

7.根据权利要求1所述的一种用于电力设备检修的机械手装置，其特征在于，还包括照明装置，所述照明装置设置在所述支撑板一（2）顶端，所述照明装置包括：

照明箱（40），所述照明箱（40）固定安装在所述操作杆（1）顶端所设支撑板一（2）上，且所述照明箱（40）顶端设有通孔；

灯板（47），所述灯板（47）顶端固定安装有照明灯（48）；

安装架一（491），所述安装架一（491）顶端固定在所述灯板（47）上，且所述安装架一（491）内部设有滑槽三（50）；

安装架二（492），所述安装架二（492）底端固定在底板（51）上，且所述安装架二（492）内部设有滑槽四（52）；

连接杆一（531），所述连接杆一（531）一端滑动连接在所述滑槽三（50）内，另一端与所述底板（51）铰接；

连接杆二（532），所述连接杆二（532）一端铰接在所述灯板（47）底部，另一端滑动连接在所述安装架二（492）内，且所述连接杆一（531）与连接杆二（532）铰接；

电动伸缩杆三（54），所述电动伸缩杆三（54）输出轴和所述连接杆一（531）固定连接，且所述电动伸缩杆三（54）固定安装在套筒（55）右侧；

底板（51），所述底板（51）左侧与所述套筒（55）连接；

丝杠（57），所述丝杠（57）底端固定安装在所述照明箱（40）内壁底端，所述丝杠（57）顶端与所述套筒（55）螺纹连接，且所述丝杠（57）上还固定安装有齿轮六（66）；

支架一（561）、支架二（562）、支架三（563），所述支架一（561）、支架二（562）、支架三（563），从上到下依次固定安装在所述照明箱（40）左侧内壁上，且支架一（561）、支架二（562）、支架三（563）之间相互固定；

马达（58），所述马达（58）输出轴穿过所述支架一（561），并转动连接在所述支架二（562）上；

锥形摩擦轮（59），所述锥形摩擦轮（59）固定安装在所述马达（58）输出轴上；

旋转杆二（60），所述旋转杆二（60）上下两端轴承连接在所述支架一（561）和支架二（562）上，所述旋转杆二（60）靠近支架一（561）的一端固定安装有散热扇（75），且所述旋转杆二（60）上设有键槽，所述键槽内设有平键（61）；

摩擦轮（62），所述摩擦轮（62）通过平键（61）与所述旋转杆二（60）滑动式连接；

长杆（63），所述长杆（63）轴承连接在所述支架三（563）和照明箱（40）之间，且所述长杆（63）与所述旋转杆二（60）通过联轴器连接；

齿轮七（37），所述齿轮七（37）固定在所述支架三（563）和照明箱（40）之间的长杆（63）上，且所述齿轮七（37）与所述齿轮六（66）啮合连接；

电动伸缩杆二（64），所述电动伸缩杆二（64）固定安装在所述支架二（562）顶端，且所述电动伸缩杆二（64）伸缩端固定安装有U型块（65）；

所述U型块（65）设置在所述摩擦轮（62）右侧，且与所述摩擦轮（62）接触。

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