CN113616239A - 一种自动超声检测方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动超声检测方法及系统，自动超声检测方法包括：学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。本发明将医生进行超声检测的操作手法转换成机器能够识别的操作手法数据，使得超声采集设备能够模仿医生的操作手法对患者进行超声检测。本发明无需医生重复进行超声操作，避免了医生保持特定姿态的长时间工作会导致关节炎等疾病，而且其具有远程功能，获得的超声检测数据实现了标准化，能够获得广泛的认同，有利于提高偏远地区的医疗条件，提高对患者的诊疗效果，有效解决了国内医疗水平存在区域性差别影响患者的诊断结果的问题。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种自动超声检测方法及系统。
背景技术
目前国内的医疗水平存在明显的区域性差别，特别是广大农村和偏远地区的医疗水平较差。与基层医院相比，省市级医院临床经验更为丰富，能更好地给出准确性高的判断，降低基层医院的误诊率，提高基层医院的医疗水平，因此远程医疗是未来医疗诊断的一种发展趋势。
超声扫描是一种相对廉价、有效的体表扫描检测方式，目前超声设备在临床诊断和治疗中的应用已经十分普及，主要用于检测人体不同组织、病理组织与正常组织之间声学差异，其已广泛应用到心脏、腹部、妇产科、外周血管、各种小器官、骨骼等全身检查，是医院不可或缺的检测设备。超声设备对医生准确了解病人病情，制定医疗方案和辅助治疗做出了很大贡献。
当前的超声检测方式存在一些不足，首先，对于医生来说超声扫描是一种重复、乏味的工作，保持特定姿态的长时间工作会导致关节炎等疾病；其次，对于医疗不发达的偏远地区，缺少经验丰富的专业医生(甚至缺少专业医生)来完成对应的扫描操作过程，容易造成超声图像无法标准化，获取的图像信息不能获得广泛的认同；最后，由于医生个人业务素质存在差异，影响对患者的诊断结果。
发明内容
本发明的目的是提供一种自动超声检测方法及系统，解决了国内医疗水平存在区域性差别影响患者的诊断结果的问题。
为了实现上述目的，一方面，本发明采用以下技术方案：一种自动超声检测方法，包括：
学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；
向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。
作为本发明的一种可选方案，对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；接收用户输入的编程信息，基于所述编程信息生成操作手法数据，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配。
作为本发明的一种可选方案，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，基于所述序列状态信息获得操作手法数据，所述机械臂的动作与医生的操作手法位置状态信息匹配。
作为本发明的一种可选方案，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：
获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息；
对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据包括：从输入视频数据中提取出输入图像，对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化，对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，所述自动超声检测方法还包括：向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，并基于超声采集设备模拟的操作手法对所述操作手法数据进行校准；
作为本发明的一种可选方案，所述自动超声检测方法还包括：将所述超声检测数据传输至医生，接收来自医生的诊断结果并反馈至患者。
作为本发明的一种可选方案，所述超声检测数据包括超声视频。
另一方面，本发明采用以下技术方案：一种自动超声检测系统，包括：
数据获取模块，用于学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；
控制模块，用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。
作为本发明的一种可选方案，所述数据获取模块包括：
第一记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
编程单元，用于接收用户输入的编程信息，所述编程信息与医生进行超声检测的操作手法匹配，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配；
第一数据获取单元，用于基于所述编程信息获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，所述数据获取模块包括：
第二记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
序列状态获取单元，用于响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，所述机械臂的动作与医生的操作手法位置状态信息匹配；
第二数据获取单元，用于基于所述序列状态信息获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，所述数据获取模块包括：
视频获取单元，用于获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息；
视频解码单元，用于对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
检测单元，用于对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，所述检测单元包括图像提取单元、位置变化识别单元和融合单元，所述图像提取单元用于从输入视频数据中提取出输入图像，所述位置变化识别单元用于对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化；所述融合单元用于对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。
作为本发明的一种可选方案，所述超声采集设备包括超声探头和机械臂，所述超声探头安装在所述机械臂上，所述机械臂与控制模块连接。
作为本发明的一种可选方案，所述自动超声检测系统还包括校准模块，所述校准模块用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，并基于超声采集设备模拟的操作手法对所述操作手法数据进行校准。
作为本发明的一种可选方案，所述自动超声检测系统还包括服务器，所述服务器用于接受超声采集设备获取的超声检测数据并传输至医生，以及用于接收来自医生的诊断结果并反馈至患者。
作为本发明的一种可选方案，所述服务器连接有第一通信装置，所述控制模块连接有第二通信装置，所述第二通信装置与第一通信装置通信连接；所述第二通信装置与第一通信装置之间通过5G无线连接，第二通信装置为具有5G通信功能的移动终端。
作为本发明的一种可选方案，所述超声探头与所述第二通信装置连接，所述服务器连接有显示器，所述显示器用于显示超声探头获取的超声视频。
作为本发明的一种可选方案，所述机械臂上安装有摄像设备，所述摄像设备与所述第二通信装置连接，摄像设备用于获取超声探头检测区域的视频图像并显示在显示器上。
作为本发明的一种可选方案，所述机械臂上安装有压力传感器，所述压力传感器与所述第二通信装置连接；所述显示器设有压力提示单元，所述压力提示单元用于根据所述压力传感器检测的压力值显示不同颜色或文字提示。
本发明的有益效果为：
本发明将医生进行超声检测的操作手法转换成机器能够识别的操作手法数据，使得超声采集设备能够模仿医生的操作手法对患者进行超声检测，并记录超声检测数据发送至医生，医生根据超声检测数据进行诊断并向患者返回诊断结果。本发明无需医生重复进行超声操作，避免了医生保持特定姿态的长时间工作会导致关节炎等疾病，而且其具有远程功能，获得的超声检测数据实现了标准化，能够获得广泛的认同，有利于提高偏远地区的医疗条件，提高对患者的诊疗效果，有效解决了国内医疗水平存在区域性差别影响患者的诊断结果的问题。
附图说明
图1是本发明具体实施方式的控制框图；
图2是本发明具体实施方式的另一种控制框图；
具体实施方式
当前的超声检测方式存在一些不足，首先，对于医生来说超声扫描是一种重复、乏味的工作，保持特定姿态的长时间工作会导致关节炎等疾病；其次，对于医疗不发达的偏远地区，缺少经验丰富的专业医生(甚至缺少专业医生)来完成对应的扫描操作过程，容易造成超声图像无法标准化，获取的图像信息不能获得广泛的认同；最后，由于医生个人业务素质存在差异，影响对患者的诊断结果。
为了解决上述问题，本实施例提供了一种自动超声检测方法，包括：
S1，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；专业医生进行超声检测的操作手法转换成机器能够识别的操作手法数据，便于进行标准化的检测；
S2，向某个超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，医生对超声采集设备模拟的操作手法进行观察调整，完成对所述操作手法数据的校准。
S3，向各个基层医院的超声采集设备传输校准后的操作手法数据，超声采集设备根据操作手法数据模仿医生的操作手法进行规范化的超声检测，从而获取患者的超声检测数据。优选地，所述超声检测数据包括超声视频。
S4，将所述超声检测数据传输至医生，医生根据超声采集设备采集的超声视频，然后得出相应的诊断结果，并将诊断结果反馈至患者。患者不需要排队等待医生，医生抽空看过超声视频后给出诊断结果可以直接反馈给远程端的患者。
本发明将医生进行超声检测的操作手法转换成机器能够识别的操作手法数据，使得超声采集设备能够模仿医生的操作手法对患者进行超声检测，并记录超声检测数据发送至医生，医生根据超声检测数据进行诊断并向患者返回诊断结果。本发明无需医生重复进行超声操作，避免了医生保持特定姿态的长时间工作会导致疲劳，而且其具有远程功能，获得的超声检测数据实现了标准化，能够获得广泛的认同，有利于提高偏远地区的医疗条件，提高对患者的诊疗效果，有效解决了国内医疗水平存在区域性差别影响患者的诊断结果的问题。
在一些实施方式中，步骤S1中学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；接收用户输入的编程信息，基于所述编程信息获得操作手法数据，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配。医生拿着超声探头进行超声检测，用户当着医生的面，按照医生的操作手法进行记录，并进行编程然后得到机器能够识别的编程信息；然后基层医院的超声采集设备在远程就可以自动执行这个操作手法数据的程序信息，模仿医生的操作手法获取患者的超声检测数据。
在一些实施方式中，步骤S1中学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，基于所述序列状态信息获得操作手法数据，所述动作与医生的操作手法位置状态信息匹配。医生拿着超声探头进行超声检测，用户当着医生的面，按照医生的操作手法同步移动机械臂，同时记录机械臂的序列状态信息，根据机械臂的序列状态信息从而得到操作手法数据，该操作手法数据具有通用性，基层医院的机械臂能够根据该操作手法数据模仿医生的操作手法从而获得患者的超声检测数据。
在一些实施方式中，步骤S1中学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：
S11，获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息；
S12，对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
S13，对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据，其具体包括：从输入视频数据中提取出输入图像，对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化，对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。操作手法数据用于对超声采集设备进行控制，使模仿医生的操作手法对患者进行超声检测。
本实施例还提供了一种自动超声检测系统，采用上述的自动超声检测方法，包括：
数据获取模块，用于学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据，数据获取模块能够将医生的操作手法转换成机器能够识别的操作手法数据。
控制模块，用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。优选地，所述超声检测数据包括超声视频。超声采集设备设置在远程的基层医院，超声采集设备接收操作手法数据后，其能够模仿医生的操作手法进行标准化的检测。本发明智能化程度较高，能够实现远程检测，其避免了医生重复进行超声检测操作，而且无需像传统超声检测设备那样需要触碰操作面板的按键，满足了临床的无菌要求，提高了医生的工作效率。
在一些实施方式中，所述数据获取模块包括：
第一记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
编程单元，用于接收用户输入的编程信息，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配，用户按照医生的操作手法进行相应的编程。
第一数据获取单元，用于基于所述编程信息获得操作手法数据。基层医院的超声采集设备在远程就可以自动执行这个操作手法数据的程序信息，模仿医生的操作手法获取患者的超声检测数据。
在一些实施方式中，所述数据获取模块包括：
第二记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
序列状态获取单元，用于响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，所述动作与医生的操作手法位置状态信息匹配；用户可以根据医生的操作手法同步控制机械臂动作，或者医生直接控制机械臂动作。随着医生的手不断的动作，用户在旁边用机械臂同步模仿着医生手的整个动作过程，系统记录这个机械臂的序列状态信息，也就是一个操作手法的数据。
第二数据获取单元，用于基于所述序列状态信息获得操作手法数据。
在一些实施方式中，所述数据获取模块包括：
视频获取单元，用于获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息，其采用摄像头对医生的操作手法进行录制。
视频解码单元，用于对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
检测单元，用于对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据。
所述检测单元包括图像提取单元、位置变化识别单元和融合单元，所述图像提取单元用于从输入视频数据中提取出输入图像，所述位置变化识别单元用于对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化；所述融合单元用于对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。
具体地，所述超声采集设备包括超声探头和机械臂，所述超声探头安装在所述机械臂上，所述机械臂与控制模块连接。机械臂具有多个自由度，可上下左右前后移动超声探头。控制模块根据操作手法数据，控制机械臂进行相应的运动，使超声探头对患者进行超声检测。本发明具有同步在线模式和异步离线模式，能够满足实时远程会诊和离线远程会诊的需求，时间和地区适用性强，灵活性强，方便了医生和患者。
为了提高超声检测准确性，所述自动超声检测系统还包括校准模块，所述校准模块用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，医生对超声采集设备模拟的操作手法进行观察调整，完成对所述操作手法数据的校准，其能够有效的增加超声检测的准确性，有利于超声检测的标准化。
所述自动超声检测系统还包括服务器，服务器与检测单元连接，所述服务器用于接受超声采集设备获取的超声检测数据并传输至医生，以及用于接收来自医生的诊断结果并反馈至患者。
所述服务器连接有第一通信装置，所述控制模块连接有第二通信装置，所述第二通信装置与第一通信装置通信连接。服务器与控制模块可以采用有线连接，二者也可以分别设置无线通信单元实现无线连接，实现服务器和控制模块之间的信息交互，当控制模块获得操作手法数据，控制模块向机械臂发送相应的控制指令，以实现对所述超声探头的位置控制。
所述第二通信装置与第一通信装置之间通过5G无线连接，第二通信装置为具有5G通信功能的移动终端。移动终端采用智能手机、平板电脑等设备，移动终端与控制模块可以采用有线或者局域网连接，移动终端作为中间通信设备，其具备5G通信功能，用户使用较方便，医生能够方便快速的实现对患者的超声检测。
所述超声探头与所述第二通信装置连接，所述服务器连接有显示器，所述显示器用于显示超声探头获取的超声视频。机械臂将超声探头夹住，然后带着超声探头运动对病患进行检测，超声探头获取的超声视频通过第二通信装置发送至服务器，服务器处理后将超声视频显示在显示器，医生通过显示器可以直观的观察超声视频。
所述机械臂上安装有摄像设备，所述摄像设备与所述第二通信装置连接，摄像设备用于获取超声探头检测区域的视频图像并显示在显示器上。摄像设备采用高清摄像头，其可以获取超声探头附近的视频图像，其获取的视频图像实时传输到显示器上，医生可以远程观察超声检测过程，或医生可以查看录制的视频。
所述机械臂上安装有压力传感器，所述压力传感器与所述第二通信装置连接；所述显示器设有压力提示单元，所述压力提示单元用于根据所述压力传感器检测的压力值显示不同颜色或文字提示。压力提示单元可以在显示器上显示出颜色或文字提示，显示器设置一块用于显示颜色或文字提示的显示条，如压力传感器检测到压力值越大，即超声探头对人体皮肤的压力越大，压力提示单元显示的颜色如红色越深，使医生能够直观的了解到超声探头对人体的压力。
本发明在使用时，基层医护人员将机械臂设置在病患的位置，机械臂根据编程得到的操作手法数据自动模仿医生的操作手法对病患进行检测；或者，在医生的位置设置摄像头，基层医护人员将智能手机作为5G通信设备，智能手机与超声探头、摄像设备、压力传感器和控制模块可以使用有线或者局域网连接，智能手机与第一通信装置通过5G网络连接，连接完成后，医生可以在远端作出专业操作手法，摄像头进行录制，并通过视频解码单元和检测单元获得医生的操作手法数据，然后将操作手法数据通过第一通信装置与智能手机之间的5G网络发送至控制模块，控制模块控制机械臂进行相应的移动并模仿医生的操作手法，使超声探头对患者进行超声检测；超声探头、摄像设备和压力传感器分别检测的超声视频、视频图像和压力信息通过智能手机与第一通信装置之间的5G网络实时传输至服务器，服务器对数据进行处理后通过显示器显示超声视频、视频图像和压力颜色，使得医生能够实时了解患者的状态，实现远程检测功能。本发明将智能手机作为5G通信设备，其携带较方便，能够大大降低使用成本，而且减少了操作人员的繁杂操作，具有较高的实用性。
在本发明描述中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，可以是固定连接，可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接或电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对本领域技术人员而言，可以理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，实施例描述的具体特征、结构等包含于至少一种实施方式中，在不相互矛盾的情况下，本领域技术人员可以将不同实施方式的特征进行组合。本发明的保护范围并不局限于上述具体实例方式，根据本发明的基本技术构思，本领域普通技术人员无需经过创造性劳动，即可联想到的实施方式，均属于本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动超声检测方法，其特征在于，包括：
学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；
向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。
2.根据权利要求1所述的自动超声检测方法，其特征在于，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；接收用户输入的编程信息，基于所述编程信息生成操作手法数据，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配。
3.根据权利要求1所述的自动超声检测方法，其特征在于，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，基于所述序列状态信息获得操作手法数据，所述机械臂的动作与医生的操作手法位置状态信息匹配。
4.根据权利要求1所述的自动超声检测方法，其特征在于，学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据包括：
获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息；
对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据，其包括：从输入视频数据中提取出输入图像，对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化，对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。
5.根据权利要求1所述的自动超声检测方法，其特征在于，所述超声检测数据包括超声视频；所述自动超声检测方法还包括：向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，并基于超声采集设备模拟的操作手法对所述操作手法数据进行校准；
将所述超声检测数据传输至医生，接收来自医生的诊断结果并反馈至患者。
6.一种自动超声检测系统，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于学习医生进行超声检测的操作手法，获得操作手法数据；
控制模块，用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模仿医生的操作手法从而获取患者的超声检测数据。
7.根据权利要求6所述的自动超声检测系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：
第一记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
编程单元，用于接收用户输入的编程信息，所述编程信息与医生的操作手法位置状态信息匹配；
第一数据获取单元，用于基于所述编程信息获得操作手法数据。
8.根据权利要求6所述的自动超声检测系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：
第二记录单元，用于对医生的操作手法位置状态进行定位，获得操作手法的各个位置状态信息并进行记录；
序列状态获取单元，用于响应用户作用于机械臂的动作，记录所述机械臂的序列状态信息，所述机械臂的动作与医生的操作手法位置状态信息匹配；
第二数据获取单元，用于基于所述序列状态信息获得操作手法数据。
9.根据权利要求6所述的自动超声检测系统，其特征在于，所述数据获取模块包括：
视频获取单元，用于获取医生进行超声检测的操作手法的视频信息；
视频解码单元，用于对所述视频信息进行解码获得输入视频数据；
检测单元，用于对所述输入视频数据进行手部位置变化检测和手势关键点位置变化检测，获得操作手法数据；所述检测单元包括图像提取单元、位置变化识别单元和融合单元，所述图像提取单元用于从输入视频数据中提取出输入图像，所述位置变化识别单元用于对输入图像中手部位置和手势关键点位置进行识别提取，获得手部位置变化和手势关键点位置变化；所述融合单元用于对所述手部位置变化和手势关键点位置变化进行融合，获得操作手法数据。
10.根据权利要求9所述的自动超声检测系统，其特征在于，所述超声采集设备包括超声探头和机械臂，所述超声探头安装在所述机械臂上，所述机械臂与控制模块连接；
所述自动超声检测系统还包括校准模块和服务器，所述校准模块用于向超声采集设备传输所述操作手法数据使其模拟医生的操作手法，并基于超声采集设备模拟的操作手法对所述操作手法数据进行校准；所述服务器用于接受超声采集设备获取的超声检测数据并传输至医生，以及用于接收来自医生的诊断结果并反馈至患者；所述超声检测数据包括超声视频；
所述服务器连接有第一通信装置，所述控制模块连接有第二通信装置，所述第二通信装置与第一通信装置通信连接；所述第二通信装置与第一通信装置之间通过5G无线连接，第二通信装置为具有5G通信功能的移动终端；
所述超声探头与所述第二通信装置连接，所述服务器连接有显示器，所述显示器用于显示超声探头获取的超声视频；所述机械臂上安装有摄像设备，所述摄像设备与所述第二通信装置连接，摄像设备用于获取超声探头检测区域的视频图像并显示在显示器上；所述机械臂上安装有压力传感器，所述压力传感器与所述第二通信装置连接；所述显示器设有压力提示单元，所述压力提示单元用于根据所述压力传感器检测的压力值显示不同颜色或文字提示。
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