CN113585085B - 一种拉索保护带缠包机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种拉索保护带缠包机器人，其包括：壳体框架；安装于所述壳体框架的内侧的爬升机构，其包括：爬行轮组；爬行驱动装置，其与所述爬行轮组连接，所述爬行驱动装置可驱动所述爬行轮组沿所述拉索的轴线方向移动；夹紧机构，其与所述爬行轮组连接，所述夹紧机构可驱动所述爬行轮组沿所述拉索的径向方向夹紧所述拉索；以及安装于所述壳体框架的缠包机构，其包括：缠包轮组；缠包驱动装置，其与所述缠包轮组连接，所述缠包驱动装置可驱动所述缠包轮组沿所述拉索缠绕所述保护带。本发明实施例提供一种拉索保护带缠包机器人，以解决相关技术中高空作业安全性较差，缠包安装和拆卸费时费力，效率低下的问题。

Description

一种拉索保护带缠包机器人

技术领域

本发明涉及缆索维护设备领域，特别涉及一种拉索保护带缠包机器人。

背景技术

斜拉桥主要由主塔、钢梁、斜拉索组成，而斜拉索作为斜拉桥的主要受力构件，它主要由高强钢丝束和锚具组成，其安全性和耐久性关系到桥梁结构安全和正常功能。斜拉索安装后长期受疲劳载荷，同时在跨江跨海地区，长期处于潮湿、风雨及空气污染环境中，易于受到腐蚀。当前索体一般会使用热挤高密度聚乙烯(PE)护套防护，但由于PE护套在生产过程中存在厚度不均等缺陷以及运输安装时的损坏使大多数斜拉索在使用一定年限后出现安全隐患，严重影响斜拉桥的寿命和行车安全。为延长斜拉索使用寿命，当前大多数斜拉桥都采用了PE护套、PVF氟化膜胶带、风雨线一体的防护组合。PVF氟化膜保护带是一种高强度、化学惰性、耐污易清洁的防腐保护带，能为护套屏蔽紫外线、潮湿空气、雨水和汽车尾气的侵蚀。良好的抗腐蚀、抗变质特性，缠包得当可以有效的提高PE护套的寿命，继而保护斜拉索内部的钢丝束。

相关技术中，PVF带的缠包在国内外已相当普遍，但是人工作业占据主导作用，高空作业安全性较差，缠包安装和拆卸费时费力，效率低下。

发明内容

本发明实施例提供一种拉索保护带缠包机器人，以解决相关技术中高空作业安全性较差，缠包安装和拆卸费时费力，效率低下的问题。

第一方面，提供了一种拉索保护带缠包机器人，其包括：壳体框架；安装于所述壳体框架的内侧的爬升机构，其包括：爬行轮组；爬行驱动装置，其与所述爬行轮组连接，所述爬行驱动装置可驱动所述爬行轮组沿所述拉索的轴线方向移动；夹紧机构，其与所述爬行轮组连接，所述夹紧机构可驱动所述爬行轮组沿所述拉索的径向方向夹紧所述拉索；以及安装于所述壳体框架的缠包机构，其包括：缠包轮组；缠包驱动装置，其与所述缠包轮组连接，所述缠包驱动装置可驱动所述缠包轮组沿所述拉索缠绕所述保护带。

一些实施例中，所述爬行轮组包括主动轮组和安装于所述主动轮组的邻侧的从动轮组，所述主动轮组和从动轮组用于分别夹持于所述拉索的相对两侧；所述壳体框架具有第一安装板；所述爬行驱动装置包括：小锥齿轮；安装于所述第一安装板内侧的爬行电机，所述爬行电机的电机轴与所述小锥齿轮连接；与所述小锥齿轮啮合的大锥齿轮，所述大锥齿轮与所述主动轮组同轴安装，所述大锥齿轮通过所述小锥齿轮驱动所述主动轮组转动，使所述主动轮组带动所述从动轮组转动。

一些实施例中，所述壳体框架具有第二安装板，所述第二安装板的一侧具有滑槽；所述主动轮组和大锥齿轮安装于第一轴杆上，所述第一轴杆安装于所述第二安装板上；所述从动轮组安装于第二轴杆上，所述第一轴杆和第二轴杆平行间隔设置；所述夹紧机构包括安装于所述滑槽中的调节板，所述第二轴杆固定于所述调节板上，所述调节板可在所述滑槽中沿垂直于所述第二轴杆的轴线方向移动。

一些实施例中，所述第二安装板的两侧安装有第三安装板，所述第三安装板固定于所述第一安装板上；所述夹紧机构还包括：与所述调节板连接的第一螺杆，所述第一螺杆的一端穿过所述第三安装板；安装于所述第一螺杆上的第一螺母，所述第一螺母位于所述第三安装板靠近所述调节板的一侧。

一些实施例中，所述缠包驱动装置包括：小齿轮；安装于所述第一安装板内侧的缠包电机，所述缠包电机的电机轴与所述小齿轮连接；与所述小齿轮啮合的大齿轮，所述大齿轮通过所述小齿轮驱动所述缠包轮组；所述缠包轮组包括安装于所述大齿轮的带轮和张紧轮。

一些实施例中，所述缠包机构还包括导向机构，所述导向机构与所述大齿轮连接，所述导向机构用于限制所述缠包轮组沿所述拉索的圆周方向移动。

一些实施例中，所述壳体框架具有第四安装板，所述导向机构与所述第四安装板连接；所述导向机构包括：与所述大齿轮同轴安装的大导向轮，所述大齿轮上设有安装柱，所述大导向轮上设有安装孔，所述安装柱插入所述安装孔中，所述大导向轮的侧面设有凹槽；安装于所述凹槽中的小导向轮，所述小导向轮与所述第四安装板连接。

一些实施例中，所述导向机构还包括调整机构，所述调整机构连接所述小导向轮和所述第四安装板，所述调整机构可调整所述小导向轮与所述第四安装板之间的距离。

一些实施例中，所述调整机构包括：固定于所述小导向轮靠近所述第四安装板一侧的连接块，所述连接块上设有沿所述大导向轮的径向方向延伸的条形孔；安装于所述第四安装板上的第二螺杆，所述第二螺杆活动安装于所述条形孔中，所述第二螺杆上远离所述第四安装板的一侧安装有第二螺母。

一些实施例中，所述壳体框架上安装有激光测距传感器和锂电池，所述激光测距传感器与所述爬行驱动装置和缠包驱动装置连接，所述激光测距传感器可发送停止爬行和缠包动作的指令给所述拉索保护带缠包机器人，所述锂电池与所述爬行驱动装置和缠包驱动装置连接。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种拉索保护带缠包机器人，由于爬升机构将设备夹持在斜拉索上实现稳定爬升，缠包机构自动将PVF带缠包至斜拉桥拉索上，同以往卷扬机提升工人工作平台相比，提升了安全性，提高了缠包效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的立体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的另一角度的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的爬升机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的缠包机构的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的导向机构的结构示意图。

图中标号：

1、壳体框架；11、第一安装板；12、第二安装板；13、第三安装板；14、第四安装板；

2、爬升机构；

21、爬行驱动装置；211、爬行电机；212、小锥齿轮；213、大锥齿轮；

22、爬行轮组；221、主动轮组；222、从动轮组；

23、夹紧机构；231、调节板；232、第一螺杆；233、第一螺母；

3、缠包机构；

31、缠包驱动装置；311、缠包电机；312、小齿轮；313、大齿轮；

32、缠包轮组；321、带轮；322、张紧轮；

33、导向机构；331、大导向轮；332、小导向轮；333、调整机构；3331、连接块；3332、第二螺杆；3333、第二螺母；

4、激光测距传感器；

5、锂电池。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例提供了一种拉索保护带缠包机器人，其能解决相关技术中高空作业安全性较差，缠包安装和拆卸费时费力，效率低下的问题。

图1是本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人，其可以包括：壳体框架1，本实施例中，壳体框架1采用高强度工程塑料聚甲醛(POM)，具备良好的综合性能，强度硬度较高，优异的电绝缘性和抗疲劳性，重量仅有同结构钢材的五分之一，整机轻量化更便于现场安装；安装于所述壳体框架1的内侧的爬升机构2，其可以包括：爬行轮组22，本实施例中，爬行轮组22设有两组，分别安装于壳体框架1的两端，爬行轮组22可以带动缠包机器人沿拉索爬行，通过以双滚轮或多滚轮的形式将设备夹持在斜拉索上实现机构的稳定爬升，且爬升速度可控，同以往卷扬机提升工人工作平台相比，提升了安全性；爬行驱动装置21，其与所述爬行轮组22连接，所述爬行驱动装置21可驱动所述爬行轮组22沿所述拉索的轴线方向移动，本实施例中，爬行驱动装置21带有自锁功能，在设备失去动力时能保证不下滑，保障现场作业安全；夹紧机构23，其与所述爬行轮组22连接，所述夹紧机构23可驱动所述爬行轮组22沿所述拉索的径向方向夹紧所述拉索，本实施例中，夹紧机构23可以根据拉索的直径来调整爬行轮组22的位置夹紧所述拉索，从而使爬行轮组22可以在拉索上滚动；以及安装于所述壳体框架1的缠包机构3，其可以包括：缠包轮组32，本实施例中，保护带安装于缠包轮组32上，缠包轮组32滚动即可将保护带抽出；缠包驱动装置31，其与所述缠包轮组32连接，所述缠包驱动装置31可驱动所述缠包轮组32沿所述拉索缠绕所述保护带，本实施例中，缠包驱动装置31可以驱动缠包轮组32绕拉索运动，从而将保护带缠绕至拉索上，整个缠包结构采用一体式模块化安装，便于现场拆装更换不同型号的保护带。

参见图1和图3所示，在一些实施例中，所述爬行轮组22包括主动轮组221和安装于所述主动轮组221的邻侧的从动轮组222，所述主动轮组221和从动轮组222用于分别夹持于所述拉索的相对两侧，本实施例中，主动轮组221和从动轮组222的中间设有凹槽，拉索由凹槽中穿过，当主动轮组221转动时，从动轮组222随之转动，爬行轮组22就可以在拉索上爬行；所述壳体框架1具有第一安装板11，本实施例中，第一安装板11沿拉索的长度方向设置；所述爬行驱动装置21包括：小锥齿轮212；安装于所述第一安装板11内侧的爬行电机211，所述爬行电机211的电机轴与所述小锥齿轮212连接，本实施例中，爬行电机211通过螺杆安装于第一安装板11上，爬行电机211的高度可调节；与所述小锥齿轮212啮合的大锥齿轮213，所述大锥齿轮213与所述主动轮组221同轴安装，所述大锥齿轮213通过所述小锥齿轮212驱动所述主动轮组221转动，使所述主动轮组221带动所述从动轮组222转动，本实施例中，小锥齿轮212与大锥齿轮213相互垂直，驱动爬行电机211时，小锥齿轮212转动，带动与之啮合的大锥齿轮213转动，与大锥齿轮213同轴安装的主动轮组221也就随之转动，从动轮组222在爬行的过程中也随之转动，从而使缠包机器人爬升。

参见图3所示，在一些实施例中，所述壳体框架1可以具有第二安装板12，所述第二安装板12的一侧具有滑槽，本实施例中，第二安装板12与第一安装板11垂直，第二安装板12的板面分为两半，一半装有主动轮组221，一半设有滑槽；所述主动轮组221和大锥齿轮213安装于第一轴杆上，所述第一轴杆安装于所述第二安装板12上，本实施例中，第一轴杆与第二安装板12的板面垂直，第一轴杆通过轴座可转动的安装于第二安装板12上；所述从动轮组222安装于第二轴杆上，所述第一轴杆和第二轴杆平行间隔设置，本实施例中，第一轴杆和第二轴杆均垂直于第二安装板12的板面；所述夹紧机构23包括安装于所述滑槽中的调节板231，所述第二轴杆固定于所述调节板231上，所述调节板231可在所述滑槽中沿垂直于所述第二轴杆的轴线方向移动，本实施例中，第二轴杆通过轴座可转动的安装于调节板231上，通过移动调节板231带动第二轴杆运动，使得从动轮组222与主动轮组221的距离被改变，从而使从动轮组222和主动轮组221夹持在拉索上。

参见图1、图2和图3所示，在一些实施例中，所述第二安装板12的两侧可以安装有第三安装板13，所述第三安装板13固定于所述第一安装板11上，本实施例中，第二安装板12和第三安装板13围成一个四方形，两组四方形之间通过第三安装板13连接，从而构成整个壳体框架1；所述夹紧机构23还可以包括：与所述调节板231连接的第一螺杆232，所述第一螺杆232的一端穿过所述第三安装板13，由于第二安装板12和第三安装板13相互垂直，调节板231也与第三安装板13相互垂直，因此第一螺杆232沿第二安装板12的长度方向安装，末端就可以穿过第三安装板13，当调节板231在滑槽中滑动时，第一螺杆232也随之在第三安装板13中进出；安装于所述第一螺杆232上的第一螺母233，所述第一螺母233位于所述第三安装板13靠近所述调节板231的一侧，本实施例中，当调节板231在滑槽中滑动到使爬行轮组22刚好能够夹持住拉索后，将第一螺母233拧到第一螺杆232与第三安装板13想交的位置，就可以将调节板231锁定住不能再继续滑动。

参见图4所示，在一些实施例中，所述缠包驱动装置31可以包括：小齿轮312；安装于所述第一安装板11内侧的缠包电机311，所述缠包电机311的电机轴与所述小齿轮312连接；与所述小齿轮312啮合的大齿轮313，所述大齿轮313通过所述小齿轮312驱动所述缠包轮组32，本实施例中，大齿轮313的中央设有通孔，拉索由所述通孔中穿出，使用时，驱动缠包电机311带动小齿轮312转动，小齿轮312带动大齿轮313转动，缠包轮组32安装于大齿轮313的上表面，缠包轮组32随大齿轮313围绕拉索转动就饿可以进行缠包；所述缠包轮组32包括安装于所述大齿轮313的带轮321和张紧轮322，本实施例中，带轮321和张紧轮322间隔安装，带轮321用于安装保护带，张紧轮322用于在缠包时张紧保护带。

参见图4和图5所示，进一步的，所述缠包机构3还可以包括导向机构33，所述导向机构33与所述大齿轮313连接，所述导向机构33用于限制所述缠包轮组32沿所述拉索的圆周方向移动，本实施例中，导向机构33安装于大齿轮313的底部，使大齿轮313可以在导向机构33上面转动，运行更加稳定。

参见图4所示，进一步的，所述壳体框架1可以具有第四安装板14，所述导向机构33与所述第四安装板14连接，本实施例中，第四安装板14位于壳体框架1的端部；所述导向机构33包括：与所述大齿轮313同轴安装的大导向轮331，所述大齿轮313上设有安装柱，所述大导向轮331上设有安装孔，所述安装柱插入所述安装孔中，所述大导向轮331的侧面设有凹槽，本实施例中，大导向轮331位于大齿轮313和第四安装板14之间，当大齿轮313转动时，带动大导向轮331随之转动；安装于所述凹槽中的小导向轮332，所述小导向轮332与所述第四安装板14连接，本实施例中，小导向轮332有不少于两个，大导向轮331可在小导向轮332的支撑下转动，小导向轮332限制大导向轮331围绕拉索转动。

参见图5所示，优选的，所述导向机构33还可以包括调整机构333，所述调整机构333连接所述小导向轮332和所述第四安装板14，所述调整机构333可调整所述小导向轮332与所述第四安装板14之间的距离，本实施例中，可以根据需要调整小导向轮332与拉索的距离，从而适应不同直径的拉索。

参见图5所示，进一步的，所述调整机构333可以包括：固定于所述小导向轮332靠近所述第四安装板14一侧的连接块3331，所述连接块3331上设有沿所述大导向轮331的径向方向延伸的条形孔，本实施例中，连接块3331呈长方体形，条形孔沿连接块3331的长度方向延伸；安装于所述第四安装板14上的第二螺杆3332，所述第二螺杆3332活动安装于所述条形孔中，所述第二螺杆3332上远离所述第四安装板14的一侧安装有第二螺母3333，本实施例中，第二螺杆3332可在条形孔中往复运动，从而使连接块3331可以做直线运动，进而可以调整小导向轮332与第四安装板14的距离，当调节到需要的距离后，锁紧第二螺母3333，然后将大导向轮331安装到小导向轮332上即可。

参见图2所示，所述壳体框架1上安装有激光测距传感器4和锂电池5，所述激光测距传感器4与所述爬行驱动装置21和缠包驱动装置31连接，所述激光测距传感器4可发送停止爬行和缠包动作的指令给所述拉索保护带缠包机器人，本实施例中，在行走到指定位置，激光测距传感器4即可发送指令给机器人停止爬升和缠包动作完成施工作业，所述锂电池5与所述爬行驱动装置21和缠包驱动装置31连接，作为动力源给爬行电机211和缠包电机311提供动力，安装结构简单，实际施工中后备几组电池可节省操作时间，通过采用锂电池组给爬升动作电机及缠包动作电机提供电源，与市面其他缠包机采用柴油发电机作为动力源相比，更加绿色环保，重量更轻便，电池安装在机器人支架上拆卸更换方便快捷。

本发明实施例提供的一种拉索保护带缠包机器人的原理为：

拉索保护带缠包机器人由壳体框架1、爬升机构2、缠包机构3及感应元件等组成，壳体框架1的上半部分设置通孔用于爬行电机211的安装，爬行电机轴与主动轮组221通过锥齿轮传递动力，壳体框架1下半部分为从动轮组222的安装支架，从动轮组222可以根据不同的拉索直径进行适当的调节夹持力度；同时锂电池5组作为动力源也安装在壳体框架1下半部分，给爬行电机211和缠包电机311供电；壳体框架1前后两端设置有激光测距传感器4作为安全指示控制元件；缠包机构3作为独立模块安装于壳体框架1端面，缠包电机311安装于壳体框架1的下半部分，连接小齿轮312带动大齿轮313动作，带轮321和张紧轮322安装在大齿轮313端面，可调节缠包角度，大齿轮313同心安装于大导向轮331，大导向轮331中心有凹槽，四周布置小导向轮332作为行星轮稳定缠包动作。该机构可在拉索上稳定的爬升及下降，结构分布合理，用自动化形式替代人工作业部分，大幅提高工作效率和现场作业安全。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种拉索保护带缠包机器人，其特征在于，其包括：

壳体框架（1）；

安装于所述壳体框架（1）的内侧的爬升机构（2），其包括：

-爬行轮组（22）；

-爬行驱动装置（21），其与所述爬行轮组（22）连接，所述爬行驱动装置（21）可驱动所述爬行轮组（22）沿所述拉索的轴线方向移动；

-夹紧机构（23），其与所述爬行轮组（22）连接，所述夹紧机构（23）可驱动所述爬行轮组（22）沿所述拉索的径向方向夹紧所述拉索；

以及安装于所述壳体框架（1）的缠包机构（3），其包括：

-缠包轮组（32）；

-缠包驱动装置（31），其与所述缠包轮组（32）连接，所述缠包驱动装置（31）可驱动所述缠包轮组（32）沿所述拉索缠绕所述保护带，所述缠包驱动装置（31）包括大齿轮（313）；

以及导向机构（33），其包括：

-大导向轮（331），所述大齿轮（313）同轴安装于所述大导向轮（331）上，所述大导向轮（331）的侧面设有凹槽；

-小导向轮（332），其安装于所述凹槽内；

-调整机构(333)，其包括固定于所述小导向轮（332）上的连接块（3331）和固定于所述壳体框架（1）上的第二螺杆（3332），所述连接块（3331）上设有条形孔，所述第二螺杆（3332）穿设于所述条形孔内。

2.如权利要求1所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述爬行轮组（22）包括主动轮组（221）和安装于所述主动轮组（221）的邻侧的从动轮组（222），所述主动轮组（221）和从动轮组（222）用于分别夹持于所述拉索的相对两侧；

所述壳体框架（1）具有第一安装板（11）；

所述爬行驱动装置（21）包括：

小锥齿轮（212）；

安装于所述第一安装板（11）内侧的爬行电机（211），所述爬行电机（211）的电机轴与所述小锥齿轮（212）连接；

与所述小锥齿轮（212）啮合的大锥齿轮（213），所述大锥齿轮（213）与所述主动轮组（221）同轴安装，所述大锥齿轮（213）通过所述小锥齿轮（212）驱动所述主动轮组（221）转动，使所述主动轮组（221）带动所述从动轮组（222）转动。

3.如权利要求2所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述壳体框架（1）具有第二安装板（12），所述第二安装板（12）的一侧具有滑槽；

所述主动轮组（221）和大锥齿轮（213）安装于第一轴杆上，所述第一轴杆安装于所述第二安装板（12）上；

所述从动轮组（222）安装于第二轴杆上，所述第一轴杆和第二轴杆平行间隔设置；

所述夹紧机构（23）包括安装于所述滑槽中的调节板（231），所述第二轴杆固定于所述调节板（231）上，所述调节板（231）可在所述滑槽中沿垂直于所述第二轴杆的轴线方向移动。

4.如权利要求3所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述第二安装板（12）的两侧安装有第三安装板（13），所述第三安装板（13）固定于所述第一安装板（11）上；

所述夹紧机构（23）还包括：

与所述调节板（231）连接的第一螺杆（232），所述第一螺杆（232）的一端穿过所述第三安装板（13）；

安装于所述第一螺杆（232）上的第一螺母（233），所述第一螺母（233）位于所述第三安装板（13）靠近所述调节板（231）的一侧。

5.如权利要求2所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述缠包驱动装置（31）包括：

小齿轮（312），所述小齿轮（312）与所述大齿轮（313）啮合，所述小齿轮（312）通过所述大齿轮（313）驱动所述缠包轮组（32）；

安装于所述第一安装板（11）内侧的缠包电机（311），所述缠包电机（311）的电机轴与所述小齿轮（312）连接；

所述缠包轮组（32）包括安装于所述大齿轮（313）的带轮（321）和张紧轮（322）。

6.如权利要求1所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述壳体框架（1）具有第四安装板（14），所述导向机构（33）与所述第四安装板（14）连接；

所述大齿轮（313）上设有安装柱，所述大导向轮（331）上设有安装孔，所述安装柱插入所述安装孔中。

7.如权利要求6所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于，所述第二螺杆（3332）上远离所述第四安装板（14）的一侧安装有第二螺母（3333）。

8.如权利要求1所述的拉索保护带缠包机器人，其特征在于：

所述壳体框架（1）上安装有激光测距传感器（4）和锂电池（5），所述激光测距传感器（4）与所述爬行驱动装置（21）和缠包驱动装置（31）连接，所述激光测距传感器（4）可发送停止爬行和缠包动作的指令给所述拉索保护带缠包机器人，所述锂电池（5）与所述爬行驱动装置（21）和缠包驱动装置（31）连接。