CN113582018A - 一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 - Google Patents
一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113582018A CN113582018A CN202111015635.5A CN202111015635A CN113582018A CN 113582018 A CN113582018 A CN 113582018A CN 202111015635 A CN202111015635 A CN 202111015635A CN 113582018 A CN113582018 A CN 113582018A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- swing
- bridge crane
- swing amplitude
- running speed
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 27
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 12
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 9
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
- B66C13/063—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/06—Arrangements or use of warning devices
- B66C15/065—Arrangements or use of warning devices electrical
Abstract
本发明公开了一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，属于起重机领域，涉及防摇摆技术，用于解决起重机运行速度不好把握带来的起吊重物摇摆现象，摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器进行超载报警；若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，若桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。
Description
技术领域
本发明属于起重机领域，涉及防摇摆技术，具体是一种桥式起重机定位防摇摆控制方法。
背景技术
桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。
现有的桥式起重机在使用过程中，很多时候因为人为控制速度的把握不好，起重机进行起吊重物时常常出现重物摇摆的现象，重物摇摆会带来很大的安全隐患。
为此，提出一种桥式起重机定位防摇摆控制方法。
发明内容
本发明提供了一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，用于解决起重机运行速度不好把握带来的起吊重物摇摆现象。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，包括以下：
摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；
若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；
若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；
数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。
进一步地，所述摆动测量模块安装在承重钩上，所述摆动测量模块具体为重锤、发射器和接收器；所述发射器安装在重锤上，且发射器发射的光线与地面平行；
所述接收器上标记有刻度，且接收器竖直放置，所述发射器的光线向四周发射，且发射的光线均与地面平行。
进一步地，当承重钩没有进行摆动时，发射器发射光线，接收器接收光线，将此时的接收器的刻度标记为“0”；
当承重钩进行摆动时，重锤随着承重钩一起摆动，在进行摆动的过程中，接收器接收光线；
数据处理模块利用刻度值与摆动幅度的转换关系将刻度值Kd转化为摆动幅度值Ab。
进一步地，在数据处理模块中还存储有刻度值与摆动幅度的转换关系，刻度值与摆动幅度的转换关系为正相关关系。
进一步地，所述摆动幅度阈值包括第一摆动幅度阈值以及第二摆动幅度阈值，且第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值；
所述运行速度阈值包括第一运行速度与第二运行速度；且第一运行速度大于第二运行速度。
进一步地，若当前的摆动幅度值Ab小于第一摆动幅度阈值时，数据处理模块不发送信号。
进一步地，若当前的摆动幅度值Ab大于等于第一摆动幅度阈值且小于第二摆动幅度阈值时，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第一运行速度，则数据处理模块发送第一限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第一运行速度内。
进一步地，若当前的摆动幅度值Ab大于等于第二摆动幅度阈值时，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第二运行速度，则数据处理模块发送第二限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第二运行速度内。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本发明通过摆动测量模块获取摆动幅度值Ab，并结合摆动幅度阈值以及运行速度阈值对桥式起重机的运行速度进行有效控制，进而完成桥式起重机的防摇摆控制，避免因重物摇摆带来的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种桥式起重机定位防摇摆控制方法的流程图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，包括：
摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；
若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；
若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；
数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。
需要说明的是，一种桥式起重机定位防摇摆控制方法借助一种桥式起重机定位防摇摆控制系统实现。
一种桥式起重机定位防摇摆控制系统包括数据采集模块、数据处理模块、控制器以及摆动调节模块；其中，所述数据采集模块用于对桥式起重机基本参数数据进行采集，所述基本参数数据包括桥式起重机的最大承载重量、钢索长度、承重钩重量以及最大运行速度；所述基本参数数据由制造厂商根据桥式起重机的两侧高架承载力以及桥式起重机的运行电机参数进行限定；
其中，需要进行说明的是，桥式起重机的两侧高架承载力决定着最大承载重量，桥式起重机的运行电机参数决定着最大运行速度；所述数据采集模块将采集的桥式起重机基本参数数据发送至数据处理模块，所述数据处理模块分别对桥式起重机基本参数数据进行标记，标记为Gcm、Lgs、Gcz、Vym并制成桥式起重机参数表，如表1所示：
表1
需要进行进一步解释说明的是，本申请中的钢索长度为桥式起重机的最大起吊高度，与常规的钢索长度不一致；
所述数据采集模块还用于对运行中的桥式起重机进行运行参数采集，所述运行参数包括起吊重量、承重钩长度以及运行速度，所述数据采集模块将获取的起吊重量、承重钩长度以及运行速度发送至数据处理模块，数据处理模块分别将起吊重量、承重钩长度以及运行速度标记为Gqd、Lcg、Vyx；同样，本申请中的承重钩长度为在承重钩上挂稳起吊重物时承重钩与两侧高架的垂直距离；
其中，桥式起重机定位防摇摆控制系统还包括摆动测量模块，所述摆动测量模块安装在承重钩上，所述摆动测量模块具体为重锤、发射器和接收器，摆动测量模块结合数据处理模块测量承重钩的摆动幅度，具体的摆动测量模块与数据处理模块获取测量承重钩的摆动幅度的过程包括：
承重钩上不挂重物，将摆动测量模块安装在承重钩的一侧，使得摆动测量模块的重锤垂直于地面放置，所述发射器安装在重锤上，且发射器发射的光线与地面平行；
所述接收器用于接收发射器发射的光线；
需要进行说明的是，所述接收器上标记有刻度，且接收器竖直放置，当承重钩没有进行摆动时，发射器发射光线，接收器接收光线，将此时的接收器的刻度标记为“0”；所述发射器的光线向四周发射，且发射的光线均与地面平行；
当承重钩进行摆动时，重锤随着承重钩一起摆动，在进行摆动的过程中，接收器接收光线，将此时的刻度值发送至数据处理模块；
数据处理模块接收接收器即摆动测量模块发送的刻度值，并标记为Kd，其中，在数据处理模块中还存储有刻度值与摆动幅度的转换关系，数据处理模块利用刻度值与摆动幅度的转换关系将刻度值Kd转化为摆动幅度值Kb；
需要进行说明的是，刻度值与摆动幅度的转换关系为正相关关系，即刻度值越大摆动幅度值越大。
在本申请中的数据处理模块除了用于对数据采集模块采集的数据进行标记，还用于对数据采集模块采集的数据进行处理，具体的，数据处理模块对数据采集模块采集的数据进行处理的过程包括以下步骤：
步骤一：数据采集模块获取当前的承载重量，当前的承载重量计算方式为起吊重量Gqd+承重钩重量Gcz；若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则数据采集模块发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；
步骤二：当当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，则数据处理模块获取当前的摆动幅度值Ab，数据处理模块设定有第一摆动幅度阈值以及第二摆动幅度阈值，且第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值；
步骤三：若当前的摆动幅度值Ab小于第一摆动幅度阈值时，则表示桥式起重机轻微摆动，数据处理模块不发送信号；
若当前的摆动幅度值Ab大于等于第一摆动幅度阈值且小于第二摆动幅度阈值时，表示桥式起重机中度摆动，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第一运行速度，则数据处理模块发送第一限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第一运行速度内，减小因速度过快带来的起重机摆动问题；
若当前的摆动幅度值Ab大于等于第二摆动幅度阈值时，表示桥式起重机重度摆动，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第二运行速度，则数据处理模块发送第二限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第二运行速度内，减小因速度过快带来的起重机摆动问题；
需要进行说明的是，第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值，第一运行速度大于第二运行速度；且第一摆动幅度阈值、第二摆动幅度阈值、第一运行速度以及第二运行速度均由控制器进行设定。
其中，控制器还设定有承重钩长度阈值，当当前的承重钩长度小于承重钩长度阈值时，控制器也会控制运行速度。
上述公式均是去除量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最接近真实情况的一个公式，公式中的预设参数和预设阈值由本领域的技术人员根据实际情况设定或者大量数据模拟获得。
本发明的工作原理：摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的设备，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方法的目的。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方法而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方法进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方法的精神和范围。
Claims (8)
1.一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
摆动测量模块结合数据处理模块获取承重钩的摆动幅度值Ab；数据采集模块获取当前桥式起重机的承载重量；
若当前的承载重量大于最大承载重量Gcm；则发送报警信号至控制器，控制器控制报警模块进行超载报警；
若当前的承载重量在最大承载重量Gcm的范围内时，数据处理模块将摆动幅度值Ab与摆动幅度阈值进行比较；
数据采集模块获取当前桥式起重机运行速度，当当前桥式起重机运行速度大于摆动幅度阈值对应的运行速度阈值时，数据处理模块发送信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度，完成桥式起重机的防摇摆控制。
2.根据权利要求1所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，所述摆动测量模块安装在承重钩上，所述摆动测量模块具体为重锤、发射器和接收器；所述发射器安装在重锤上，且发射器发射的光线与地面平行；
所述接收器上标记有刻度，且接收器竖直放置，所述发射器的光线向四周发射，且发射的光线均与地面平行。
3.根据权利要求2所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，当承重钩没有进行摆动时，发射器发射光线，接收器接收光线，将此时的接收器的刻度标记为“0”；
当承重钩进行摆动时，重锤随着承重钩一起摆动，在进行摆动的过程中，接收器接收光线；
数据处理模块利用刻度值与摆动幅度的转换关系将刻度值Kd转化为摆动幅度值Ab。
4.根据权利要求3所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，在数据处理模块中还存储有刻度值与摆动幅度的转换关系，刻度值与摆动幅度的转换关系为正相关关系。
5.根据权利要求1所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，所述摆动幅度阈值包括第一摆动幅度阈值以及第二摆动幅度阈值，且第一摆动幅度阈值小于第二摆动幅度阈值；
所述运行速度阈值包括第一运行速度与第二运行速度；且第一运行速度大于第二运行速度。
6.根据权利要求1所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，若当前的摆动幅度值Ab小于第一摆动幅度阈值时，数据处理模块不发送信号。
7.根据权利要求1所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，若当前的摆动幅度值Ab大于等于第一摆动幅度阈值且小于第二摆动幅度阈值时，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第一运行速度，则数据处理模块发送第一限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第一运行速度内。
8.根据权利要求1所述的一种桥式起重机定位防摇摆控制方法，其特征在于，若当前的摆动幅度值Ab大于等于第二摆动幅度阈值时，数据处理模块发送速度获取信号至数据采集模块，数据采集模块获取当前运行速度；
若当前运行速度大于第二运行速度，则数据处理模块发送第二限速信号至控制器，控制器连接摆动调节模块控制桥式起重机的运行速度在第二运行速度内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111015635.5A CN113582018B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111015635.5A CN113582018B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113582018A true CN113582018A (zh) | 2021-11-02 |
| CN113582018B CN113582018B (zh) | 2023-12-29 |
Family
ID=78240919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111015635.5A Active CN113582018B (zh) | 2021-08-31 | 2021-08-31 | 一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113582018B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027527A (ja) * | 1999-07-14 | 2001-01-30 | Hitachi Zosen Corp | 傾斜測定装置 |
| CN202400737U (zh) * | 2011-11-11 | 2012-08-29 | 常州市常欣电子衡器有限公司 | 起重机械在线安全监控记录仪 |
| CN104860200A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 廖章威 | 一种工业起重机防摇摆控制方法 |
| CN110436347A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-12 | 武汉理工大学 | 一种桥式起重机双摆系统优化防摇控制方法 |
| CN212425175U (zh) * | 2020-08-26 | 2021-01-29 | 杭州华新机电工程有限公司 | 一种桥式起重机防摆系统 |
| CN113200455A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-03 | 福建省特种设备检验研究院 | 一种起重机防摇摆系统性能检测方法及系统 |
-
2021
- 2021-08-31 CN CN202111015635.5A patent/CN113582018B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001027527A (ja) * | 1999-07-14 | 2001-01-30 | Hitachi Zosen Corp | 傾斜測定装置 |
| CN202400737U (zh) * | 2011-11-11 | 2012-08-29 | 常州市常欣电子衡器有限公司 | 起重机械在线安全监控记录仪 |
| CN104860200A (zh) * | 2015-04-29 | 2015-08-26 | 廖章威 | 一种工业起重机防摇摆控制方法 |
| CN110436347A (zh) * | 2019-08-23 | 2019-11-12 | 武汉理工大学 | 一种桥式起重机双摆系统优化防摇控制方法 |
| CN212425175U (zh) * | 2020-08-26 | 2021-01-29 | 杭州华新机电工程有限公司 | 一种桥式起重机防摆系统 |
| CN113200455A (zh) * | 2021-04-15 | 2021-08-03 | 福建省特种设备检验研究院 | 一种起重机防摇摆系统性能检测方法及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113582018B (zh) | 2023-12-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1331723C (zh) | 具有超级提升装置的移动式吊车 | |
| CN201686411U (zh) | 起重机抬吊监控系统 | |
| CN101428740A (zh) | 一种小车起重作业用防偏拉的方法 | |
| CN113213343B (zh) | 基于动态数据采集的塔机起升变幅进程状态管控系统及方法 | |
| CN203295034U (zh) | 吊钩、卷扬装置、起重机和起重机偏摆预警装置 | |
| CN101428741B (zh) | 一种判断吊钩位置的方法 | |
| CN105277353A (zh) | 一种高空吊篮类机械安全锁测试实验台及测试方法 | |
| CN110577175A (zh) | 一种载重检测系统、检测方法和剪叉式高空作业平台 | |
| CN101934989A (zh) | 动态平衡建筑塔式起重机 | |
| CN204625010U (zh) | 一种工业起重机防摇摆系统 | |
| CN113582018A (zh) | 一种桥式起重机定位防摇摆控制方法 | |
| CN106185634B (zh) | 一种塔式起重机及其防冲顶控制方法、装置和系统 | |
| CN111697490A (zh) | 一种基于物联网设备的电力铁塔架线装置及使用方法 | |
| CN206873706U (zh) | 一种金属幕墙单元骨架整体吊装设备 | |
| CN206940261U (zh) | 用于核电站施工的吊装找平装置 | |
| CN114387760A (zh) | 一种带电区域吊装作业安全管控系统 | |
| CN109110673B (zh) | 一种运检工具箱提升装置 | |
| CN113291992A (zh) | 一种吊机超载预警防控方法 | |
| CN210418989U (zh) | 基于倾角仪的天车横梁变形检测装置 | |
| CN111620217A (zh) | 基于张力监测技术的电梯钢丝绳故障判定方法及系统 | |
| CN204324726U (zh) | 一种钢梁行车起重量超载保护装置 | |
| CN205204773U (zh) | 爬升式工作平台 | |
| CN217756576U (zh) | 一种用于智慧工地的塔吊安全监测装置 | |
| CN210710462U (zh) | 一种基于微信小程序的塔机垂直度监测及警示系统 | |
| CN217264362U (zh) | 一种抱杆组塔的智能监测系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB02 | Change of applicant information | ||
| CB02 | Change of applicant information |
Address after: 231600 intersection of Liaoyuan road and Daihe Road, Feidong Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Applicant after: Anhui Jangho Intelligent Equipment Group Co.,Ltd. Address before: 230000 intersection of Liaoyuan road and Daihe Road, Feidong Economic Development Zone, Hefei City, Anhui Province Applicant before: Anhui Chunhua Intelligent Technology Co.,Ltd. |
|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |