CN113578887A - 一种石油管道清洗疏通装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种石油管道清洗疏通装置，其可以有效的提高清洗疏通效率与彻底性，同时防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿，可以有效的防止出现打滑以及卡滞的问题，保证清洗疏通的顺畅性与可靠性；本发明的刷套结构的设置，不仅可以使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构，而且便于对刷套进行更换；本发明的振荡器的设置可以提高刷洗的效率，同时可以防止出现卡滞或者打滑现象的出现；本发明防滑与调姿辊套的结构，可以有效的实现在出现打滑或者空转时实现自动调节姿态并实现驱动行走的问题，解决了在出现卡滞后自动纠正以便重新行走的问题。

Description

一种石油管道清洗疏通装置

技术领域

本发明具体是一种石油管道清洗疏通装置，涉及管道清洗相关领域。

背景技术

对于石油管道来说，尤其是对于开采后未经过处理的石油来说，在长时间输送后会出现局部堵塞等问题，而管道在堵塞后需要采用专门的设备进行疏通清理。目前，随着机器人技术的不断发展，管道清理机器人的应用也越来越多，目前的设置清理疏通机器人或设备在清理时，一般是利用行走轮在管道内行走，在行走途中进行清理，这种清理方式虽然能够使得管道内的清理，但是对于石油管道来说，由于其内壁粘附的一般为石油渣或者石油油脂，由于石油具有较大的滑性，因此，行走轮在移动行走时，往往容易出现打滑甚至无法移动的问题，导致疏通清洗的卡滞，影响清洗效率，而且，普通的清洗疏通刷的结构与管道内壁不能相互配合，清洗疏通时不彻底，而且在清洗时，当清洗刷的局部出现损坏时，难以实现快速的对局部刷的更换，增加成本。

发明内容

因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种石油管道清洗疏通装置。

本发明是这样实现的，构造一种石油管道清洗疏通装置，其包括防打滑与自校姿行走机构、径向弹簧杆、清洗疏通刷架、剪刀叉胀紧机构和多个清洗疏通刷，其中，上下两侧相对且间隔布置的两个清洗疏通刷架的两端之间均连接设置有所述径向弹簧杆，所述径向弹簧杆沿着待疏通管道的径向方向延伸，两个所述清洗疏通刷架之间还设置有所述剪刀叉胀紧机构，其特征在于，每个所述清洗疏通刷架上均间隔的布置有多个所述清洗疏通刷，每根所述清洗疏通刷的轴向方向与所述管道的轴向方向在空间上相互垂直，且每根所述清洗疏通刷的刷端面为与所述管道的内壁弧面相适应的弧面结构，所述剪刀叉胀紧机构能够使得所述清洗疏通刷架朝向管道的内壁运动，以便使得所述清洗疏通刷抵靠在管道内壁上，所述径向弹簧杆的远离所述剪刀叉胀紧机构的一侧的中间位置均设置有所述防打滑与自校姿行走机构，所述防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿。

进一步，作为优选，所述剪刀叉胀紧机构的剪刀叉的中间位置的铰接处设置有转角气缸，所述转角气缸能够驱动所述剪刀叉实现角度张开大小的调节，并能够使得清洗疏通刷始终对管道内壁产生一定大小的抵靠力。

进一步，作为优选，每根所述清洗疏通刷架包括可旋转刷轴、多个刷套，其中，所述可旋转刷轴可转动的设置在所述清洗疏通刷架上，所述可旋转刷轴的轴向上可拆卸的套设有多个所述刷套，每个所述刷套与所述可旋转刷轴之间不可转动的连接，每个所述刷套的径向上均设置有刷孔，清洗刷的刷束固定伸入连接在所述刷孔内，各个刷套上的刷束的长度不同，以便使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构。

进一步，作为优选，每个所述可旋转刷轴上的相邻的两个刷套之间相互抵靠或者间隙设置，所述可旋转刷轴的端部采用轴承座固定在所述清洗疏通刷架上，且所述可旋转刷轴的其中一端固定设置有驱动齿轮或者驱动带轮，各个所述驱动齿轮或者驱动带轮由刷洗电机同步驱动。

进一步，作为优选，所述清洗疏通刷架上还设置有径向刷，所述径向刷采用刷座固定在所述清洗疏通刷架上，且每个所述径向刷位于两个可旋转刷轴的端部之间。

进一步，作为优选，所述清洗疏通刷架上还固定设置有多个振荡器座，所述振荡器座上固定设置有振荡器。

进一步，作为优选，所述防打滑与自校姿行走机构包括行走杆、铰接座、拉簧和行走防滑与自校姿轮，所述铰接座固定在所述径向弹簧杆的中部，所述径向弹簧杆构设为只能轴向伸缩不可弯曲的设置，所述铰接座上铰接设置有至少两个呈一钝角的所述行走杆，所述行走杆的端部设置有所述行走防滑与自校姿轮，所述行走杆的中部与所述清洗疏通刷架的端部之间设置有所述拉簧，所述行走防滑与自校姿轮能够实现防滑并防止空转，且所述行走防滑与自校姿轮能够实现自动调节该石油管道清洗疏通装置的姿态，以便使得所述石油管道清洗疏通装置沿着管道的轴向方向移动，所述行走防护与自校姿轮由行走驱动电机驱动转动。

进一步，作为优选，每个所述行走防滑与自校姿轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一限位套、第二限位套和防滑与调姿辊套，其中，所述第一轮毂与所述第二轮毂结构相同，且同轴固定连接在一起，所述第一轮毂和第二轮毂上均采用所述第一限位套、第二限位套限位套设有所述防滑与调姿辊套，所述防滑与调姿辊套位于所述第一限位套与所述第二限位套之间，所述防滑与调姿辊套的圆周上阵列设置有多个防滑驱动座，所述防滑驱动座上设置有防滑与调姿柱组件，所述防滑与调姿柱组件能够沿着所述第一轮毂或者第二轮毂的径向方式伸缩，以便通过其伸缩来实现防滑以及调姿。

进一步，作为优选，所述第一轮毂和第二轮毂的轴向两端均设置有限位肩，两端的限位肩之间均设置有轴向间隔的第一定位槽，所述第一限位套和第二限位套定位在所述第一定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂的轴向中间位置设置有第二定位槽，所述防滑与调姿辊套固定在第二定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂均为分体结构，以便于安装所述第一限位套、第二限位套和防滑与调姿辊套，所述第一轮毂和第二轮毂的中心设置有驱动轴孔。

进一步，作为优选，所述防滑与调姿辊套上的各个防滑与调姿柱组件包括连接座、伸缩驱动器、导向隐藏套和可伸出刚性柱，其中，所述连接座固定在所述防滑驱动座内，所述防滑驱动座上还设置有供所述可伸出刚性柱伸出的伸出孔，所述连接座上固定设置有所述伸缩驱动器，所述伸缩驱动器的输出端连接所述可伸出刚性柱，所述连接座上位于远离所述伸缩驱动器的一端还固定设置有所述导向隐藏套，所述伸缩驱动器可驱动所述可伸出刚性柱伸出或隐藏于所述导向隐藏套，当所述可伸出刚性柱隐藏于所述导向隐藏套内时，所述可伸出刚性柱的端面低于所述限位肩的端面高度，以便利用所述限位肩与管道内壁抵靠行走，当所述行走防滑与自校姿轮出现空转或者打滑时，所述伸缩驱动器驱动可伸出刚性柱伸出所述导向隐藏套，以便利用各个所述伸出刚性柱与管道内壁抵靠，所述伸出刚性柱的端面为防滑的锥形结构。

本发明具有如下优点：本发明提供的一种石油管道清洗疏通装置，与同类型设备相比，具有如下优点：

(1)本发明所述一种石油管道清洗疏通装置，其每根所述清洗疏通刷的刷端面为与所述管道的内壁弧面相适应的弧面结构，可以有效的提高清洗疏通效率与彻底性，同时本发明的径向弹簧杆的远离所述剪刀叉胀紧机构的一侧的中间位置均设置有所述防打滑与自校姿行走机构，所述防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿，可以有效的防止出现打滑以及卡滞的问题，保证清洗疏通的顺畅性与可靠性；

(2)本发明的可旋转刷轴的轴向上可拆卸的套设有多个所述刷套，每个所述刷套的径向上均设置有刷孔，清洗刷的刷束固定伸入连接在所述刷孔内，各个刷套上的刷束的长度不同，以便使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构，这样便于对刷套进行更换；

(3)清洗疏通刷架上还固定设置有多个振荡器座，所述振荡器座上固定设置有振荡器，振荡器的设置可以提高刷洗的效率，同时可以防止出现卡滞或者打滑现象的出现；

(4)本发明所述行走防滑与自校姿轮包括第一轮毂、第二轮毂、第一限位套、第二限位套和防滑与调姿辊套，防滑与调姿辊套上的各个防滑与调姿柱组件包括连接座、伸缩驱动器、导向隐藏套和可伸出刚性柱，伸缩驱动器可驱动所述可伸出刚性柱伸出或隐藏于所述导向隐藏套，当所述可伸出刚性柱隐藏于所述导向隐藏套内时，所述可伸出刚性柱的端面低于所述限位肩的端面高度，以便利用所述限位肩与管道内壁抵靠行走，当所述行走防滑与自校姿轮出现空转或者打滑时，所述伸缩驱动器驱动可伸出刚性柱伸出所述导向隐藏套，以便利用各个所述伸出刚性柱与管道内壁抵靠，所述伸出刚性柱的端面为防滑的锥形结构，可以有效的实现在出现打滑或者空转时实现自动调节姿态并实现驱动行走的问题，解决了在出现卡滞后自动纠正以便重新行走的问题。

附图说明

图1是本发明的整体主视结构示意图；

图2是本发明清洗疏通刷架以及清洗疏通刷的安装结构示意图；

图3是本发明行走防滑与自校姿轮的爆炸结构示意图；

图4是本发明第一轮毂和第二轮毂的连接结构示意图；

图5是本发明防滑与调姿辊套结构示意图；

图6是本发明防滑与调姿柱组件的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图1-6对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明通过改进在此提供一种石油管道清洗疏通装置，其包括防打滑与自校姿行走机构、径向弹簧杆1、清洗疏通刷架2、剪刀叉胀紧机构3和多个清洗疏通刷5，其中，上下两侧相对且间隔布置的两个清洗疏通刷架的两端之间均连接设置有所述径向弹簧杆1，所述径向弹簧杆沿着待疏通管道的径向方向延伸，两个所述清洗疏通刷架之间还设置有所述剪刀叉胀紧机构，其特征在于，每个所述清洗疏通刷架2上均间隔的布置有多个所述清洗疏通刷5，每根所述清洗疏通刷5的轴向方向与所述管道的轴向方向在空间上相互垂直，且每根所述清洗疏通刷的刷端面为与所述管道的内壁弧面相适应的弧面结构，所述剪刀叉胀紧机构能够使得所述清洗疏通刷架朝向管道的内壁运动，以便使得所述清洗疏通刷抵靠在管道内壁上，所述径向弹簧杆的远离所述剪刀叉胀紧机构的一侧的中间位置均设置有所述防打滑与自校姿行走机构，所述防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿。

所述剪刀叉胀紧机构3的剪刀叉的中间位置的铰接处设置有转角气缸4，所述转角气缸能够驱动所述剪刀叉实现角度张开大小的调节，并能够使得清洗疏通刷5始终对管道内壁产生一定大小的抵靠力。

每根所述清洗疏通刷架2包括可旋转刷轴11、多个刷套12，其中，所述可旋转刷轴可转动的设置在所述清洗疏通刷架2上，所述可旋转刷轴的轴向上可拆卸的套设有多个所述刷套，每个所述刷套与所述可旋转刷轴之间不可转动的连接，每个所述刷套的径向上均设置有刷孔13，清洗刷的刷束固定伸入连接在所述刷孔内，各个刷套上的刷束的长度不同，以便使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构。

每个所述可旋转刷轴上的相邻的两个刷套之间相互抵靠或者间隙设置，所述可旋转刷轴的端部采用轴承座固定在所述清洗疏通刷架上，且所述可旋转刷轴的其中一端固定设置有驱动齿轮或者驱动带轮，各个所述驱动齿轮或者驱动带轮由刷洗电机同步驱动。

所述清洗疏通刷架2上还设置有径向刷14，所述径向刷采用刷座固定在所述清洗疏通刷架上，且每个所述径向刷位于两个可旋转刷轴的端部之间。

所述清洗疏通刷架上还固定设置有多个振荡器座16，所述振荡器座上固定设置有振荡器15。

所述防打滑与自校姿行走机构包括行走杆8、铰接座9、拉簧6和行走防滑与自校姿轮7，所述铰接座固定在所述径向弹簧杆1的中部，所述径向弹簧杆1构设为只能轴向伸缩不可弯曲的设置，所述铰接座上铰接设置有至少两个呈一钝角的所述行走杆，所述行走杆的端部设置有所述行走防滑与自校姿轮7，所述行走杆的中部与所述清洗疏通刷架2的端部之间设置有所述拉簧，所述行走防滑与自校姿轮7能够实现防滑并防止空转，且所述行走防滑与自校姿轮7能够实现自动调节该石油管道清洗疏通装置的姿态，以便使得所述石油管道清洗疏通装置沿着管道的轴向方向移动，所述行走防护与自校姿轮7由行走驱动电机驱动转动。

每个所述行走防滑与自校姿轮7包括第一轮毂17、第二轮毂18、第一限位套19、第二限位套22和防滑与调姿辊套20，其中，所述第一轮毂与所述第二轮毂结构相同，且同轴固定连接在一起，所述第一轮毂和第二轮毂上均采用所述第一限位套19、第二限位套22限位套设有所述防滑与调姿辊套20，所述防滑与调姿辊套20位于所述第一限位套与所述第二限位套之间，所述防滑与调姿辊套20的圆周上阵列设置有多个防滑驱动座21，所述防滑驱动座上设置有防滑与调姿柱组件23，所述防滑与调姿柱组件23能够沿着所述第一轮毂或者第二轮毂的径向方式伸缩，以便通过其伸缩来实现防滑以及调姿。

所述第一轮毂和第二轮毂的轴向两端均设置有限位肩25，两端的限位肩之间均设置有轴向间隔的第一定位槽25，所述第一限位套和第二限位套定位在所述第一定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂的轴向中间位置设置有第二定位槽24，所述防滑与调姿辊套20固定在第二定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂均为分体结构，以便于安装所述第一限位套19、第二限位套22和防滑与调姿辊套20，所述第一轮毂和第二轮毂的中心设置有驱动轴孔。

所述防滑与调姿辊套20上的各个防滑与调姿柱组件23包括连接座27、伸缩驱动器28、导向隐藏套29和可伸出刚性柱30，其中，所述连接座固定在所述防滑驱动座21内，所述防滑驱动座21上还设置有供所述可伸出刚性柱伸出的伸出孔31，所述连接座上固定设置有所述伸缩驱动器，所述伸缩驱动器的输出端连接所述可伸出刚性柱，所述连接座上位于远离所述伸缩驱动器的一端还固定设置有所述导向隐藏套29，所述伸缩驱动器可驱动所述可伸出刚性柱伸出或隐藏于所述导向隐藏套，当所述可伸出刚性柱隐藏于所述导向隐藏套内时，所述可伸出刚性柱的端面低于所述限位肩25的端面高度，以便利用所述限位肩与管道内壁抵靠行走，当所述行走防滑与自校姿轮7出现空转或者打滑时，所述伸缩驱动器驱动可伸出刚性柱伸出所述导向隐藏套，以便利用各个所述伸出刚性柱与管道内壁抵靠，所述伸出刚性柱的端面为防滑的锥形结构。

本发明所述一种石油管道清洗疏通装置，其可以有效的提高清洗疏通效率与彻底性，同时防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿，可以有效的防止出现打滑以及卡滞的问题，保证清洗疏通的顺畅性与可靠性；本发明的刷套结构的设置，不仅可以使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构，而且便于对刷套进行更换；本发明的振荡器的设置可以提高刷洗的效率，同时可以防止出现卡滞或者打滑现象的出现；本发明防滑与调姿辊套的结构，可以有效的实现在出现打滑或者空转时实现自动调节姿态并实现驱动行走的问题，解决了在出现卡滞后自动纠正以便重新行走的问题。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种石油管道清洗疏通装置，其包括防打滑与自校姿行走机构、径向弹簧杆(1)、清洗疏通刷架(2)、剪刀叉胀紧机构(3)和多个清洗疏通刷(5)，其中，上下两侧相对且间隔布置的两个清洗疏通刷架的两端之间均连接设置有所述径向弹簧杆(1)，所述径向弹簧杆沿着待疏通管道的径向方向延伸，两个所述清洗疏通刷架之间还设置有所述剪刀叉胀紧机构，其特征在于，每个所述清洗疏通刷架(2)上均间隔的布置有多个所述清洗疏通刷(5)，每根所述清洗疏通刷(5)的轴向方向与所述管道的轴向方向在空间上相互垂直，且每根所述清洗疏通刷的刷端面为与所述管道的内壁弧面相适应的弧面结构，所述剪刀叉胀紧机构能够使得所述清洗疏通刷架朝向管道的内壁运动，以便使得所述清洗疏通刷抵靠在管道内壁上，所述径向弹簧杆的远离所述剪刀叉胀紧机构的一侧的中间位置均设置有所述防打滑与自校姿行走机构，所述防打滑与自校姿行走机构能够防止在管道内行走时出现打滑并能够在打滑时实现自动校姿。

2.根据权利要求1所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述剪刀叉胀紧机构(3)的剪刀叉的中间位置的铰接处设置有转角气缸(4)，所述转角气缸能够驱动所述剪刀叉实现角度张开大小的调节，并能够使得清洗疏通刷(5)始终对管道内壁产生一定大小的抵靠力。

3.根据权利要求1所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：每根所述清洗疏通刷架(2)包括可旋转刷轴(11)、多个刷套(12)，其中，所述可旋转刷轴可转动的设置在所述清洗疏通刷架(2)上，所述可旋转刷轴的轴向上可拆卸的套设有多个所述刷套，每个所述刷套与所述可旋转刷轴之间不可转动的连接，每个所述刷套的径向上均设置有刷孔(13)，清洗刷的刷束固定伸入连接在所述刷孔内，各个刷套上的刷束的长度不同，以便使得每根所述清洗疏通刷的刷端面为相应的弧面结构。

4.根据权利要求3所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：每个所述可旋转刷轴上的相邻的两个刷套之间相互抵靠或者间隙设置，所述可旋转刷轴的端部采用轴承座固定在所述清洗疏通刷架上，且所述可旋转刷轴的其中一端固定设置有驱动齿轮或者驱动带轮，各个所述驱动齿轮或者驱动带轮由刷洗电机同步驱动。

5.根据权利要求3所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述清洗疏通刷架(2)上还设置有径向刷(14)，所述径向刷采用刷座固定在所述清洗疏通刷架上，且每个所述径向刷位于两个可旋转刷轴的端部之间。

6.根据权利要求5所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述清洗疏通刷架上还固定设置有多个振荡器座(16)，所述振荡器座上固定设置有振荡器(15)。

7.根据权利要求5所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述防打滑与自校姿行走机构包括行走杆(8)、铰接座(9)、拉簧(6)和行走防滑与自校姿轮(7)，所述铰接座固定在所述径向弹簧杆(1)的中部，所述径向弹簧杆(1)构设为只能轴向伸缩不可弯曲的设置，所述铰接座上铰接设置有至少两个呈一钝角的所述行走杆，所述行走杆的端部设置有所述行走防滑与自校姿轮(7)，所述行走杆的中部与所述清洗疏通刷架(2)的端部之间设置有所述拉簧，所述行走防滑与自校姿轮(7)能够实现防滑并防止空转，且所述行走防滑与自校姿轮(7)能够实现自动调节该石油管道清洗疏通装置的姿态，以便使得所述石油管道清洗疏通装置沿着管道的轴向方向移动，所述行走防护与自校姿轮(7)由行走驱动电机驱动转动。

8.根据权利要求5所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：每个所述行走防滑与自校姿轮(7)包括第一轮毂(17)、第二轮毂(18)、第一限位套(19)、第二限位套(22)和防滑与调姿辊套(20)，其中，所述第一轮毂与所述第二轮毂结构相同，且同轴固定连接在一起，所述第一轮毂和第二轮毂上均采用所述第一限位套(19)、第二限位套(22)限位套设有所述防滑与调姿辊套(20)，所述防滑与调姿辊套(20)位于所述第一限位套与所述第二限位套之间，所述防滑与调姿辊套(20)的圆周上阵列设置有多个防滑驱动座(21)，所述防滑驱动座上设置有防滑与调姿柱组件(23)，所述防滑与调姿柱组件(23)能够沿着所述第一轮毂或者第二轮毂的径向方式伸缩，以便通过其伸缩来实现防滑以及调姿。

9.根据权利要求5所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述第一轮毂和第二轮毂的轴向两端均设置有限位肩(25)，两端的限位肩之间均设置有轴向间隔的第一定位槽(25)，所述第一限位套和第二限位套定位在所述第一定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂的轴向中间位置设置有第二定位槽(24)，所述防滑与调姿辊套(20)固定在第二定位槽内，所述第一轮毂和第二轮毂均为分体结构，以便于安装所述第一限位套(19)、第二限位套(22)和防滑与调姿辊套(20)，所述第一轮毂和第二轮毂的中心设置有驱动轴孔。

10.根据权利要求5所述一种石油管道清洗疏通装置，其特征在于：所述防滑与调姿辊套(20)上的各个防滑与调姿柱组件(23)包括连接座(27)、伸缩驱动器(28)、导向隐藏套(29)和可伸出刚性柱(30)，其中，所述连接座固定在所述防滑驱动座(21)内，所述防滑驱动座(21)上还设置有供所述可伸出刚性柱伸出的伸出孔(31)，所述连接座上固定设置有所述伸缩驱动器，所述伸缩驱动器的输出端连接所述可伸出刚性柱，所述连接座上位于远离所述伸缩驱动器的一端还固定设置有所述导向隐藏套(29)，所述伸缩驱动器可驱动所述可伸出刚性柱伸出或隐藏于所述导向隐藏套，当所述可伸出刚性柱隐藏于所述导向隐藏套内时，所述可伸出刚性柱的端面低于所述限位肩(25)的端面高度，以便利用所述限位肩与管道内壁抵靠行走，当所述行走防滑与自校姿轮(7)出现空转或者打滑时，所述伸缩驱动器驱动可伸出刚性柱伸出所述导向隐藏套，以便利用各个所述伸出刚性柱与管道内壁抵靠，所述伸出刚性柱的端面为防滑的锥形结构。

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