CN113572919A - 快速自动曝光调节方法及双目系统 - Google Patents

Abstract

一种快速自动曝光调节方法及双目系统，该快速自动曝光调节方法包括：设定第一图像感应组件的第一步长小于第二图像感应组件的第二步长；计算第一、第二图像感应组件的第一、第二步长调节亮度值分别对应的曝光时间和增益；第一、第二图像感应组件分别按第一、第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益采集第一、第二图像，并计算图像亮度值；判断亮度值是否在目标亮度区间内，如果是，以第一或第二步长调节亮度值确定曝光时间和增益对第一、第二图像感应组件进行曝光，如果不是，重复调节上述步骤。本发明的快速自动曝光调节方法和双目系统，可提高曝光调节的响应速度，提高计算效率，降低系统的功耗。

Description

快速自动曝光调节方法及双目系统

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种快速自动曝光调节方法及双目系统。

背景技术

随着科技的进步，人们需要获得立体的图像。例如，利用结构光进行人脸识别时，需要知道人脸的深度信息。目前，可通过双目测距系统获得立体影像。双目立体视觉是基于视差原理，从双目相机中获取的多幅图像中恢复被测物体三维几何信息，即获得全部物体或目标物体的深度图像或深度值。然而，如图所示，目前双目系统采用两个单独的同样大小的图像芯片，如第一图像感应芯片102和第二图像感应芯片104，两者都具有比较大的分辨率，而且需要一块额外的后端处理芯片106来执行双目深度计算的功能，整个系统功耗较高，且数据传输的速度较慢。

CMOS图像传感器采用电子快门来控制曝光时间，即在像素被读出之前光进入传感器的时间长度。自动曝光控制(AEC)电路和自动增益控制(AGC)电路负责确保每帧都可以计算出最佳的曝光自动设置和模拟增益参数。数字图像处理器通常还提供AEC和AGC级别确定。自动曝光控制(AEC)通常使用两个主要步骤来将传感器系统的曝光水平调整到图像在视觉上令人满意的曝光水平。自动曝光控制(AEC)通常通过将测量的图像水平与存储的图像水平进行比较来确定期望的曝光水平，然后调整传感器阵列收集图像数据的时间段，即曝光时间或积分时间，以使输出值朝存储的图像水平改变。为获得有用的启动成像系统的曝光时间和曝光增益的值，典型的广泛使用的AEC和AGC过程需要捕获约八帧的迭代图像数据来进行计算。在30fps(每秒帧数)的正常帧速率下，这大约等于200ms的时间。因此，有必要通过减少获取有用的初始AEC和AGC值所需的时间来减少启动时间，以改善成像系统的启动。

前面的叙述在于提供一般的背景信息，并不一定构成现有技术。

发明内容

本发明的目的在于提供一种快速响应的快速自动曝光调节方法及双目系统。

本发明提供一种快速自动曝光调节方法，用于双目系统，所述双目系统包括第一图像感应组件和第二图像感应组件，所述快速自动曝光调节方法包括：

设定目标亮度区间；

测量所述第一图像感应组件获取的第一图像的第一亮度值，根据所述目标亮度区间和第一亮度值设定所述第一图像感应组件的步长和所述第二图像感应组件的步长，其中所述第一图像感应组件的步长为第一步长，所述第二图像感应组件的步长为第二步长，且所述第一步长小于所述第二步长；

根据所述第一亮度值和前一次的第二步长调节亮度值之一、所述第一步长和所述第二步长，计算所述第一图像感应组件的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益以及所述第二图像感应组件的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益；

所述第一图像感应组件和所述第二图像感应组件分别按所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益采集第一图像和第二图像，并计算所述第一图像的第一亮度值和所述第二图像的第二亮度值；以及，

判断所述第一亮度值或所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以对应的所述第一图像感应组件的所述第一步长调节亮度值或所述第二图像感应组件的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件和所述第二图像感应组件进行曝光采集图像，如果不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值及之后的步骤。

本发明还提供一种双目系统，包括第一图像感应组件和第二图像感应组件，所述第一图像感应组件包括逻辑处理模块，所述第一图像感应组件包括第一图像感应芯片，所述第二图像感应组件包括第二图像感应芯片，所述第一图像感应芯片和所述第二图像感应芯片分别连接于所述逻辑处理模块；

其中，所述逻辑处理模块用于设定目标亮度区间，测量所述第一图像感应组件获取的第一图像的第一亮度值，并设定所述第一图像感应组件的步长为第一步长，所述第二图像感应组件的步长为第二步长，且所述第一步长小于所述第二步长；所述逻辑处理模块还用于根据所述第一亮度值和前一次的第二步长调节亮度值之一、所述第一步长和所述第二步长计算所述第一图像感应组件的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益，以及所述第二图像感应组件的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益，并将所述第二图像感应组件的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益传送至所述第二图像感应组件，并接收所述第二图像的所述第二亮度值；所述逻辑处理模块还用于比较所述第一亮度值和所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以对应的所述第一图像感应组件的所述第一步长调节亮度值或所述第二图像感应组件的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件和所述第二图像感应组件进行曝光采集图像，如果不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值。

本发明的快速自动曝光调节方法和双目系统中，两个图像感应组件采用不同的步长进行调节，可快速调节到目标亮度区间，从而可提高曝光调节的响应速度，提高计算效率，降低系统的功耗。

附图说明

图1为现有技术中双目系统的结构框图

图2为本发明一实施例的双目系统的结构框图。

图3为本发明一实施例的双目系统的具体结构框图。

图4为本发明一实施例的快速自动曝光调节方法的流程示意图。

图5为本发明亮度值与曝光时间、增益的关系示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明双目测距系统的自动曝光调节功能可以用更快的速度达到合适的曝光参数。在一个实施例中，衡量曝光是否合理的依据为图像的平均亮度值，对给定的场景会设置相应的目标亮度区间来判断是否达到合理的曝光，若不在该目标亮度区间内，则会根据当前亮度值设计相应的步长到达目标亮度区间。具体地，图像传感器会设定曝光时间和增益的初始值，根据曝光时间和增益的初始值进行曝光得到初始图像初始亮度，如果初始图像亮度不是令人满意的，那么就会根据设定的步长逐渐调整曝光时间和增益，以达到理想的亮度值。

本发明一实施例提供一种快速自动曝光调节方法，用于双目系统。

请参图2，一实施例的双目系统具有两个不同分辨率的图像传感器芯片，即第一图像感应芯片114和第二图像感应芯片132，还包括逻辑处理模块112，逻辑处理模块112堆叠在第一图像感应芯片114上。

请参图3，具体地，本发明一实施例的双目系统包括第一图像感应组件11、第二图像感应组件13和逻辑处理模块112，第一图像感应组件11包括第一图像感应芯片114，第二图像感应组件13包括第二图像感应芯片132，第一图像感应芯片114的分辨率大于第二图像感应芯片132的分辨率。在一个实施例中，所述第一图像感应芯片114的分辨率为8MP，所述第二图像感应芯片132的分辨率为1MP。第一图像感应芯片112和第二图像感应芯片132分别连接于逻辑处理模块112，第二图像感应组件13连接于第一图像感应组件11。

该双目系统中，由于第二图像感应芯片132采用较低的分辨率，因此可降低快速自动曝光调节方法的整体功耗，并且低分辨率的第二图像感应芯片132生成的数据所需的带宽更小，可降低系统时延，同时，低分辨率所需的计算资源更少，更够显著提升系统性能。

本实施例中，第一图像感应组件11用于向第二图像感应组件13发送同步信号，以使第一图像感应芯片114和第二图像感应芯片132同时采集图像。

本实施例中，逻辑处理模块112用于接收第一图像感应芯片114采集的第一图像和第二图像感应芯片132采集的第二图像。

本实施例中，第一图像感应组件11还包括该逻辑处理模块112。可以理解，逻辑处理模块112也可单独设置，而不设置于第一图像感应组件11。通过将逻辑处理模块112整合第一图像感应组件11上，因此不需要另外的芯片进行后端处理，能够直接从第一图像感应组件11得到深度信息，可进一步降低时延，系统能更加快速反应；并且系统的集成度更高，体积更小，不需要另外的芯片，可适应各种不同的设备。

可以理解，本发明的快速自动曝光调节方法也可适应于图3所示以外的其他的双目系统中，在此不做限制。

请参图4，本发明一实施例中提供的快速自动曝光调节方法，包括以下步骤：

S11，设定目标亮度区间。在拍摄前，根据需要拍摄的照片的要求设定需要获得图像的目标亮度，例如亮度值处于某个区间内即视为在目标亮度区间内。可以理解，目标亮度区间也可为一个具体的亮度值。

S13，测量第一图像感应组件11获取的第一图像的第一亮度值，并比较第一亮度值和目标亮度区间，当第一亮度值位于目标亮度区间内时，以第一图像感应组件11的曝光时间和增益对第一图像感应组件11进行曝光，否则，进入步骤S14。在初始状态下，第一图像的第一亮度值和第二图像的第二亮度值是相同的，也就是两个图像的初始亮度值是一样的。根据第一图像感应组件11和第二图像感应组件13像素尺寸的大小不同，第一图像感应组件11的曝光时间和增益及两者的乘积与第二图像感应组件13的曝光时间和增益及两者的乘积分别具有固定比例关系。

具体地，曝光可能存在欠曝光、正常曝光和过曝光三种情况，如果拍摄的图像就处于目标亮度区间内，则说明是正常曝光的情况，不需要对曝光参数进行调整。当处于欠曝光和过曝光情况时，即当前拍摄的图像不处于目标亮度区间内，需要对曝光参数进行调整。在本实施例的双目系统中，由于逻辑处理模块112设于第一图像感应组件11内，因此直接以第一图像的第一亮度值与目标亮度区间比较，无需将数据往复传送，效率更高，系统功耗更低。当然，也可以第二图像的第二亮度值与目标亮度区间比较，来判断是否能采用第二图像感应组件的当前曝光参数是否能满足要求。

S14，根据第一亮度值和目标亮度区间设定第一图像感应组件11的步长为第一步长，第二图像感应组件13的步长为第二步长，且第一步长小于第二步长。通过将第二图像感应组件13的步长设置得更长，可快速接近目标亮度区间，提高了曝光调节的响应速度，也提高了计算效率，降低了系统的功耗。比如最佳亮度是60，即60为目标亮度区间的中值，比如目标亮度区间设置为55-65，而目前的图像的实际亮度值是20，在实施例中，将第一图像感应组件11的步长设置为1/4，而将第二图像感应组件13的步长设置得大一些，例如设置为1/2，那么第一图像感应组件11的第一步长调节亮度值为30，第二图像感应组件13的第二步长调节亮度值为40，基于第一步长调节亮度值和第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益分别获取第一图像和第二图像，得到第二图像的第二亮度值更接近目标亮度区间，则取第二图像感应组件13的第二步长调节亮度值作为下一步处理的依据，即下一步对应的步长调节亮度值从40开始。

S15，根据第一亮度值和前一次的第二步长调节亮度值之一(当经过步骤S14进入S15时，为第一亮度值，当从步骤S23返回进入S15时，则为前一次的第二步长调节亮度值)、第一步长和第二步长计算第一图像感应组件11的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益，以及第二图像感应组件13的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益。其中，第一步长调节亮度值是第一图像感应组件11在按照第一步长调节后对应的曝光亮度参数，第二步长调节亮度值是第二图像感应组件13在按照第二步长调节后对应的曝光亮度参数。具体地，第二亮度值小于目标亮度区间时，设定第一图像感应组件11根据第一步长增加第一步长亮度调节值，第二图像感应组件13根据第二步长增加第二步长亮度调节值；第二亮度值大于目标亮度区间时，第一图像感应组件11根据第一步长减小第一步长亮度调节值，第二图像感应组件13根据第二步长减小第二步长亮度调节值。

对于图像感应组件而言，亮度值与曝光时间、增益之间的关系是确定的，因此可以根据步长计算出对应的曝光时间和增益。亮度值与曝光时间、增益之间的关系具体可参图5。在未发生溢出即超过最大值的情况时，图像亮度值会与曝光时间或增益呈线性关系。具体地，也可通过测试获得亮度值与曝光时间、增益之间的关系。具体地，可通过逻辑处理模块112计算曝光时间和增益。通常通过调整曝光时间和增益的值可获得实际亮度值，然后根据目标亮度值来确定目标曝光时间和增益，即目标亮度值与实际亮度值的倍数，确定目标目标曝光时间和增益，其中增益为大于或等于1的自然数。

S17，将第二图像感应组件13的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益传送至第二图像感应组件13。

S19，第一图像感应组件11和第二图像感应组件13分别按第一步长调节亮度值和第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益采集第一图像和第二图像，并计算第一图像和第二图像的亮度值，第一图像的亮度值为第一亮度值，第二图像的亮度值为第二亮度值。

其中，所述第一图像和所述第二图像具有不同的帧率，所述第二图像的帧率比所述第一图像的帧率高。基于所述第一图像感应组件11和所述第二图像感应组件13不同的像素尺寸，所述第一图像感应组件11的曝光时间、增益及乘积与所述第二图像感应组件13的曝光时间、增益及乘积分别具有固定比例关系。基于所述第一图像感应组件11和第二图像感应组件13不同的曝光参数，所述第一图像的第一亮度值和所述第二图像的第二亮度值具有固定比例关系。其中，调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前对应的曝光时间和增益的乘积的比值G_i为：

其中，T为所述目标亮度区间的中值；当i＝1时，G₁为第一步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₁为所述第一图像的第一亮度值，Step₁为所述第一步长；当i＝2时，G₂为第二步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₂为所述第二图像的第一亮度值，Step₂为所述第二步长。所述第一步长和第二步长的取值范围为0到1之间。

当G_i小于1时，所述第一亮度值或第二亮度值小于所述目标亮度区间的中值，则需要继续增加第一步长或第二步长使得G_i接近于1；当G_i大于1时，所述第一亮度值或第二亮度值大于所述目标亮度区间的中值，则要减小所述第一步长或第二步长使得G_i接近于1。当G_i接近1时，所述第一亮度值或第二亮度值位于所述目标亮度区间，则根据所述第一步长调节亮度值或所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益来对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像。当G_i等于1时，所述第一亮度值或第二亮度值等于所述目标亮度区间的中值，此时根据所述第一步长调节亮度值或所述第二步长调节亮度值确定的曝光时间和增益为最佳曝光时间和增益参数。

S21，第二图像感应组件13将第二图像的第二亮度值传送给第一图像感应组件11的逻辑处理模块112。可以理解，也可将第二图像传送给逻辑处理模块112，通过逻辑处理模块112计算第一图像和第二图像的亮度值。

S23，比较第二图像的第二亮度值是否在目标亮度区间内，如果是，以第二图像感应组件13的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益计算所述第一图像感应组件(11)对应的曝光时间和增益以对第一图像感应组件11进行曝光采集图像，如果不是，比较第一图像的第一亮度值是否在目标亮度区间内，如果是，以第一图像感应组件11的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益对第一图像感应组件11进行曝光采集图像，如果不是，进入步骤S15，重复步骤S15-S23。具体地，可通过逻辑处理模块112比较第一亮度值、第二亮度值与目标亮度区间的关系。

本发明双目系统采用一大一小两个不同分辨率的图像传感器芯片，相对于现有技术采用两个同样大小的芯片而言，低分辨率所需的计算资源更少，可降低系统算力需求，显著提升系统性能，降低系统整体功耗。并且本发明逻辑处理模块与第一图像感应芯片整合，不需要额外的后端处理芯片，可降低系统时延，提高传输数据速率，且集成度更高，可以灵活适用于各种不同用途的设备，在相同功耗下，处理能力也更快。

本发明的快速自动曝光调节方法中，采用两个图像感应组件并通过设置不同的步长进行调节，可快速调节到目标亮度区间，从而可更快得到合适的曝光参数，提高曝光调节的响应速度，提高计算效率，降低系统的功耗。

在附图中，为了清晰起见，会夸大层和区域的尺寸和相对尺寸。应当理解的是，当元件例如层、区域或基板被称作“形成在”、“设置在”或“位于”另一元件上时，该元件可以直接设置在所述另一元件上，或者也可以存在中间元件。相反，当元件被称作“直接形成在”或“直接设置在”另一元件上时，不存在中间元件。

在本文中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

在本文中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了表达技术方案的清楚及描述方便，因此不能理解为对本发明的限制。

在本文中，用于描述元件的序列形容词“第一”、“第二”等仅仅是为了区别属性类似的元件，并不意味着这样描述的元件必须依照给定的顺序，或者时间、空间、等级或其它的限制。

在本文中，除非另有说明，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，除了包含所列的那些要素，而且还可包含没有明确列出的其他要素。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (20)

1.一种快速自动曝光调节方法，用于双目系统，所述双目系统包括第一图像感应组件(11)和第二图像感应组件(13)，其特征在于，所述快速自动曝光调节方法包括：

设定目标亮度区间；

测量所述第一图像感应组件(11)获取的第一图像的第一亮度值，根据所述目标亮度区间和第一亮度值设定所述第一图像感应组件(11)的步长和所述第二图像感应组件(13)的步长，其中所述第一图像感应组件(11)的步长为第一步长，所述第二图像感应组件(13)的步长为第二步长，且所述第一步长小于所述第二步长；

所述第一图像感应组件(11)根据所述第一亮度值和前一次的第二步长调节亮度值之一、所述第一步长和所述第二步长，计算所述第一图像感应组件(11)的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益以及所述第二图像感应组件(13)的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益；

所述第一图像感应组件(11)和所述第二图像感应组件(13)分别按所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益采集第一图像和第二图像，并计算所述第一图像的第一亮度值和所述第二图像的第二亮度值；以及

判断所述第一亮度值或所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以对应的所述第一图像感应组件(13)的所述第一步长调节亮度值或所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值确定曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果都不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值及之后的步骤。

2.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像具有不同的帧率，所述第二图像的帧率比所述第一图像的帧率高。

3.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，基于所述第一图像感应组件(11)和第二图像感应组件(13)不同的像素尺寸，所述第一图像感应组件(11)的曝光时间、增益及乘积，与所述第二图像感应组件(13)的曝光时间、增益及乘积分别具有对应的固定比例关系。

4.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，基于所述第一图像感应组件(11)和第二图像感应组件(13)不同的曝光参数，所述第一图像的第一亮度值和所述第二图像的第二亮度值具有固定比例关系。

5.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前对应的曝光时间和增益的乘积的比值G_i为：

其中，T为所述目标亮度区间的中值；当i＝1时，G₁为第一步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₁为所述第一图像的第一亮度值，Step₁为所述第一步长；当i＝2时，G₂为第二步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₂为所述第二图像的第二亮度值，Step₂为所述第二步长。

6.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，所述第一步长和所述第二步长的取值范围为0到1之间。

7.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，所述第一图像感应组件(11)包括逻辑处理模块(112)，所述第二图像感应组件(13)连接于所述逻辑处理模块(112)，所述快速自动曝光调节方法还包括步骤：将所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益传送至所述第二图像感应组件(13)。

8.如权利要求7所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，所述快速自动曝光调节方法还包括步骤：所述第二图像感应组件(13)将所述第二图像的所述第二亮度值传送给所述第一图像感应组件(11)的所述逻辑处理模块(112)。

9.如权利要求8所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，所述第一图像感应组件(11)的分辨率大于第二图像感应组件(13)的分辨率。

10.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，在测量所述第一亮度值，设定第一步长和第二步长的步骤中，具体为：根据所述第一亮度值和所述目标亮度区间设定所述第一步长和所述第二步长。

11.如权利要求1或10所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，在测量所述第一亮度值，设定第一步长和第二步长的步骤中，还包括：比较所述第一亮度值和所述目标亮度区间，当所述第一亮度值位于所述目标亮度区间内时，以所述第一图像感应组件(11)的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)和所述第二图像感应组件(13)进行曝光，否则设定所述第一步长和所述第二步长。

12.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，当所述第二亮度值小于所述目标亮度区间时，设定所述第一图像感应组件(11)根据所述第一步长增加所述第一步长调节亮度值以增加其曝光时间和增益，所述第二图像感应组件(13)根据所述第二步长增加所述第二步长调节亮度值以增加其曝光时间和增益；当所述第二亮度值大于目标亮度区间时，所述第一图像感应组件(11)根据所述第一步长减小所述第一步长调节亮度值以减小其曝光时间和增益，所述第二图像感应组件(13)根据所述第二步长减小所述第二步长调节亮度值以减小其曝光时间和增益。

13.如权利要求1所述的快速自动曝光调节方法，其特征在于，在所述比较第一亮度值和第二亮度值是否在目标亮度区间内的步骤中，具体包括：比较所述第二图像的所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益计算所述第一图像感应组件(11)对应的曝光时间和增益以对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果不是，比较所述第一图像的所述第一亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以所述第一图像感应组件(11)的所述第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值及之后的步骤。

14.一种双目系统，其特征在于，包括第一图像感应组件(11)和第二图像感应组件(13)，所述第一图像感应组件(11)包括逻辑处理模块(112)，所述第一图像感应组件(11)包括第一图像感应芯片(114)，所述第二图像感应组件(13)包括第二图像感应芯片(132)，所述第一图像感应芯片(112)和所述第二图像感应芯片(132)分别连接于所述逻辑处理模块(112)；

其中，所述逻辑处理模块(112)用于设定目标亮度区间，测量所述第一图像感应组件(11)获取的第一图像的第一亮度值，并设定所述第一图像感应组件(11)的步长为第一步长，所述第二图像感应组件(13)的步长为第二步长，且所述第一步长小于所述第二步长；所述逻辑处理模块(112)还用于根据所述第一亮度值和前一次的第二步长调节亮度值之一、所述第一步长和所述第二步长计算所述第一图像感应组件(11)的第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益，以及所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益，并将所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益传送至所述第二图像感应组件(13)，并接收所述第二图像的所述第二亮度值；所述逻辑处理模块(112)还用于比较所述第一亮度值和所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以对应的所述第一图像感应组件(11)的所述第一步长调节亮度值或所述第二图像感应组件(13)的所述第二步长调节亮度值确定曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值。

15.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，所述第一图像感应芯片(114)的分辨率大于所述第二图像感应芯片(132)的分辨率。

16.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，所述逻辑处理模块(112)具体用于根据所述第一亮度值和所述目标亮度区间设定所述第一步长和所述第二步长；所述逻辑处理模块(112)具体用于比较所述第一亮度值和所述目标亮度区间，当所述第一亮度值位于所述目标亮度区间内时，以所述第一图像感应组件(11)的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)和所述第二图像感应组件(13)进行曝光，否则设定所述第一步长和所述第二步长。

17.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，所述逻辑处理模块(112)具体用于比较所述第二图像的所述第二亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以所述第二图像感应组件(13)的第二步长调节亮度值对应的曝光时间和增益计算所述第一图像感应组件(11)对应的曝光时间和增益以对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果不是，比较所述第一图像的所述第一亮度值是否在所述目标亮度区间内，如果是，以所述第一图像感应组件(11)的所述第一步长调节亮度值对应的曝光时间和增益对所述第一图像感应组件(11)进行曝光采集图像，如果不是，重复调节所述第一步长调节亮度值和所述第二步长调节亮度值。

18.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像具有不同的帧率，所述第二图像的帧率比所述第一图像的帧率高。

19.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，所述第一图像感应组件(11)的曝光时间和增益的乘积与所述第二图像感应组件(13)的曝光时间和增益的乘积具有一定的比例关系；所述第一图像的第一亮度值和所述第二图像的第二亮度值具有一定的比例关系。

20.如权利要求14所述的双目系统，其特征在于，亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前对应的曝光时间和增益的乘积的比值Gi为：

其中，T为所述目标亮度区间的中值；当i＝1时，G₁为第一步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₁为所述第一图像的第一亮度值，Step₁为所述第一步长；当i＝2时，G₂为第二步长调节亮度值调节后对应的曝光时间和增益的乘积与调节前的曝光时间和增益的乘积的比值，V₂为所述第二图像的第二亮度值，Step₂为所述第二步长。

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