CN113568011A - 一种ppk多径消除技术 - Google Patents

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李超
李宝佳
郑皆倞
张金铎
郑军
刘铁军
柳震
王金霞
陈洪赛
张莉莉
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/22—Multipath-related issues

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  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种PPK多径消除技术，通过将GNSS天线安装于二维云台上，基于基础的倾斜角度设置，结合GNSS天线在二维云台上的倾斜传感器作用下进行姿态调整，由于倾斜传感器可确定天线的姿态，通过归心改正计算可获得被测的准确位置，再通过多历元时间序列进一步消除多路径影响，提供更精确的位置，通过时间累计对GNSS天线的有规律的运动将产生相位缠绕模型并修正，获取消除相位缠绕影响后的最终结果；通过改变天线方向，可降低反射信号被天线捕获的数量，同时可接收到更多卫星的信号，从而提升测量数据质量，可使解算数据精度更高，稳定性更好。同时由于倾斜安装，天线相位中心发生了偏移，再通过倾角计算还原天线相位中心坐标，保障坐标准确性。

Description

一种PPK多径消除技术
技术领域
本发明涉及卫星系统领域，特别涉及一种PPK多径消除技术。
背景技术
卫星天线是对卫星系统发生的信号进行接收的装置，而由于安装环境限制，使得天线的有效功用降低，同时由于安装位置与客观环境的影响，使得整体出现偏差，同时由于多数是对单一卫星信号进行接收，导致整体的定位出现偏差的影响较大，在天顶有部分遮挡的情况下，由于卫星信号容易被遮挡物反射后被天线接收，造成多路径效应引起的误差，为此我们提出一种PPK多径消除技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种PPK多径消除技术，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种PPK多径消除技术，包括如下步骤：
步骤一、将GNSS天线安装于二维云台上，而后对GNSS天线进行预设倾斜角度调整；
步骤二、通过GNSS天线接收卫星信号，并依据卫星位置计算后，实时控制二维云台，通过二维云台上预设的倾斜传感器对GNSS天线的姿态进行调整；
步骤三、基于GNSS天线的倾斜安装，通过姿态的调整，能够在接收多个观测卫星信号的同时降低多路径效应及环境限制的影响；
步骤四、由于倾斜传感器可确定天线的姿态，通过归心改正计算可获得被测的准确位置；
步骤五、通过多历元时间序列进一步消除多路径影响，提供更精确的位置；
步骤六、基于GNSS天线的有规律的运动，通过时间累计将产生相位缠绕现象，通过相位缠绕模型修正，获取消除相位缠绕影响后的最终结果。
优选的，步骤五内不同历元间在短周期内可认为所受到的多路径影响是一致的，其周期时间限定为5秒内。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过改变天线方向，可降低反射信号被天线捕获的数量，同时可接收到更多卫星的信号，从而提升测量数据质量，可使解算数据精度更高，稳定性更好。同时由于倾斜安装，天线相位中心发生了偏移，再通过倾角计算还原天线相位中心坐标，保障坐标准确性。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例对技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
本发明提供一种技术方案：一种PPK多径消除技术，包括如下步骤：
步骤一、将GNSS天线安装于二维云台上，而后对GNSS天线进行预设倾斜角度调整；
步骤二、通过GNSS天线接收卫星信号，并依据卫星位置计算后，实时控制二维云台，通过二维云台上预设的倾斜传感器对GNSS天线的姿态进行调整；
步骤三、基于GNSS天线的倾斜安装，通过姿态的调整，能够在接收多个观测卫星信号的同时降低多路径效应及环境限制的影响；
步骤四、由于倾斜传感器可确定天线的姿态，通过归心改正计算可获得被测的准确位置；
步骤五、通过多历元时间序列进一步消除多路径影响，提供更精确的位置；
步骤六、基于GNSS天线的有规律的运动，通过时间累计将产生相位缠绕现象，通过相位缠绕模型修正，获取消除相位缠绕影响后的最终结果。
具体而言，步骤五内不同历元间在短周期内可认为所受到的多路径影响是一致的，其周期时间限定为5秒内。
在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中，常规的型号，加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式，在此不再详述。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (2)

1.一种PPK多径消除技术，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、将GNSS天线安装于二维云台上，而后对GNSS天线进行预设倾斜角度调整；
步骤二、通过GNSS天线接收卫星信号，并依据卫星位置计算后，实时控制二维云台，通过二维云台上预设的倾斜传感器对GNSS天线的姿态进行调整；
步骤三、基于GNSS天线的倾斜安装，通过姿态的调整，能够在接收多个观测卫星信号的同时降低多路径效应及环境限制的影响；
步骤四、由于倾斜传感器可确定天线的姿态，通过归心改正计算可获得被测的准确位置；
步骤五、通过多历元时间序列进一步消除多路径影响，提供更精确的位置；
步骤六、基于GNSS天线的有规律的运动，通过时间累计将产生相位缠绕现象，通过相位缠绕模型修正，获取消除相位缠绕影响后的最终结果。
2.根据权利要求1所述的一种PPK多径消除技术，其特征在于，步骤五内不同历元间在短周期内可认为所受到的多路径影响是一致的，其周期时间限定为5秒内。
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