CN113562204B - 一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，涉及航天器空间在轨对接技术领域，包括：服务端与目标端，二者在电磁力作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，二者之间通过锁珠式锁紧器实现机械锁定；本发明的空间电磁对接机构是一种可重复使用的弱撞击对接机构：基于电磁线圈相互作用，实现了捕获、导向、校正和拉近功能以及机构的可靠解锁和分离，利用锁珠式锁紧器实现了对接机构的可靠锁定，从而保证了该空间电磁对接机构迅速作动与重复使用功能。
Description
技术领域
本发明涉及航天器空间在轨对接技术领域，具体涉及一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构。
背景技术
空间交会对接，是载人航天、货运飞船及空间站建设等在轨运行期间不可缺少的操作活动。同时，也是实现在轨装配、补给和维修服务等空间操作的先决条件。飞行器在轨交会对接是一项十分复杂的高难度航天技术，涉及航天器在轨姿态控制及应用技术等多学科技术领域。
随着航天器复杂化、精密化和多功能化发展，传统空间交会对接机构在对接过程末段基于惯性进行刚性碰撞式硬对接，所产生的较大冲击力对精密仪器设备安全造成影响。传统航天器依靠化学燃料提供动能进行对接过程的位姿控制，存在羽流污染易损害邻近的光学仪器和敏感器件，并受推进剂容量限制，不利于多次重复高效对接与节能低污染。此外，传统对接机构较为复杂，对接、锁紧、解锁、分离难以一体化设计实现，重复锁紧与解锁需要额外的驱动源，难以实现轻量化与低功耗，不利于长寿命高可靠使用，如专利CN201710581200.4公开的可重复实现锁紧/解锁的空间对接机构定位锁，需要通过布置其内的电机正反转带动滚珠丝杠、滑块、齿轮机构运动而实现锁紧和解锁功能，结构与操作均较为复杂。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，通过电磁作用力实现柔性对接与可控分离，通过锁珠式锁紧器实现可靠锁定，具有低冲击、无羽流污染、结构简单、轻量化、低功耗的特点。
本发明的技术方案为：一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，包括：服务端与目标端，二者在电磁力作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，二者之间通过锁珠式锁紧器实现机械锁定。
优选地，所述服务端包括：服务卫星、服务端底座、锁紧杆、服务端中心线圈和导向锥杆；所述目标端包括：目标卫星、目标端底座、机械锁紧电磁解锁组件和目标端中心线圈；
所述服务端底座一端固定连接在服务卫星的结构板上，另一端端面上设有一个以上锁紧杆和一个以上导向锥杆；锁紧杆和导向锥杆所在端的服务端底座中心设有安装孔，服务端中心线圈设置在安装孔的前端内壁面上；
所述目标端底座的一端与目标卫星的前舱板固定连接，另一端安装有机械锁紧电磁解锁组件，用于与锁紧杆形成所述锁珠式锁紧器，实现对接锁定；目标端底座的机械锁紧电磁解锁组件所在端设有一个中心孔和一个以上导向锥孔，导向锥杆与导向锥孔轴孔配合，为服务端与目标端对接导向；目标端中心线圈固定在中心孔的前端内壁面上，在通电的情况下，目标端中心线圈与服务端中心线圈在电磁力的作用下吸合，带动服务端的前端面与目标端的前端面接触配合。
优选地，所述锁紧杆和导向锥杆与服务端底座之间一体成形或分别加工装配。
优选地，所述机械锁紧电磁解锁组件包括：锁紧器外壳、解锁线圈、锁紧珠、压板、压板弹簧、导套、锁紧器内筒和缓冲弹簧；
所述锁紧器外壳为一端端部设有轴肩的圆筒结构，其设有轴肩的一端固定在目标卫星上，另一端位于目标端底座的通孔中，且锁紧器外壳该端设有与其自身中心通孔同轴的导向锥孔，用于为锁紧杆导向；锁紧器外壳的轴肩所在端同轴扩充有阶梯通孔，阶梯通孔的小端孔径大于锁紧器外壳中心通孔孔径，且阶梯通孔的小端通过锥形通孔与中心通孔连通；
所述导套为两端开口的圆筒结构，其同轴设置在阶梯通孔中，导套的后端固定在目标卫星上，前端的外圆周面上同轴套装有环形的压板；压板的轴向后端通过压板弹簧固定在目标卫星上；
所述导套的前端内部同轴套装有锁紧器内筒，且锁紧器内筒与导套滑动配合，压板在锁紧器外壳的阶梯通孔的小端内壁面与锁紧器内筒的外圆周面之间的环形空腔内滑动；其中，锁紧器内筒为前端开口、后端封闭的筒体，其封闭端端部通过缓冲弹簧支撑在目标卫星上，开口端端部抵触在锁紧器外壳的锥形通孔的内壁面上；
所述服务端和目标端对接之前，锁紧珠设置在锁紧器内筒、压板和锁紧器外壳之间；
所述锁紧杆的杆身上沿轴向设有一个以上环形凹槽，用于容纳机械锁紧电磁解锁组件中的锁紧珠以及对锁紧珠限位；每个环形凹槽的内壁面分别向前、向后倾斜，且环形凹槽向前倾斜的角度大于向后倾斜的角度，使锁紧珠向前脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆轴向的作用力大于向后脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆轴向的作用力；
所述解锁线圈同轴固定在锁紧器外壳的阶梯通孔的大端内底面上，通电后，产生对锁紧珠的电磁解锁力，吸附锁紧珠，使锁紧珠压缩压板弹簧，从而脱开锁紧器外壳的阶梯通孔的小端内壁面对锁紧珠的限位作用，锁紧珠沿径向向外移动，解除锁紧珠对锁紧杆的径向和轴向压紧作用。
优选地，所述锁紧器外壳内部的锥形通孔的锥角为60°～120°。
优选地，所述锁紧器外壳内部的锥形通孔的锥角为90°。
优选地，所述锁紧杆的杆身上沿轴向设有两个环形凹槽。
优选地，所述导向锥杆大端外径与导向锥孔大端内径之间的差值小于导向锥杆小端外径与导向锥孔小端内径之间的差值。
优选地，所述服务端底座上设有三个锁紧杆和三个导向锥杆。
优选地，三个所述锁紧杆和三个导向锥杆均匀间隔分布，与之对应，三个所述机械锁紧电磁解锁组件和三个导向锥孔均匀间隔分布。
有益效果：
1、本发明提供的空间电磁对接机构，是一种可重复使用的弱撞击对接机构：基于电磁线圈相互作用，实现了捕获、导向、校正和拉近功能以及机构的可靠解锁和分离，利用锁珠式锁紧器实现了对接机构的可靠锁定，从而保证了该空间电磁对接机构迅速作动与重复使用功能。
2、本发明提供的空间电磁对接机构，通过服务端中心线圈和目标端中心线圈之间的电磁吸附力，将服务端和目标端捕获和拉近，通过导向锥杆和导向锥孔对服务端和目标端进行导向和校正，通过锁紧杆与机械锁紧电磁解锁组件之间的配合实现了对接机构的可靠锁定，有效简化了电磁对接控制难度，实现了高精度对接。
3、本发明中机械锁紧电磁解锁组件的具体设计，可以实现服务端和目标端之间对接/分离速度及姿态的精确调整，从而能够避免传统对接方式所带来的羽流污染和较大对接冲击力等问题，实现空间弱撞击对接模式，继而完成机械锁紧、电磁解锁的功能；同时，由解锁线圈提供锁紧珠释放力，便于服务端和目标端之间快速解锁。
4、本发明的锁紧杆上沿杆身设置两个环形凹槽，能够对锁紧杆和机械锁紧电磁解锁组件提供冗余的锁紧作用力。
5、本发明中导向锥杆和导向锥孔之间的具体设计，可以对服务端和目标端之间实现先粗导向，再精导向。
6、本发明中服务端底座上三个锁紧杆和三个导向锥杆以及目标端底座上三个机械锁紧电磁解锁组件和三个导向锥孔的具体设计，能够导向、锁紧的同时，有利于服务端和目标端稳定对接。
附图说明
图1为本发明所提供一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构的结构示意图。
图2为图1中服务端的结构示意图。
图3为图2中锁紧杆的结构示意图。
图4为图1中目标端的结构示意图。
图5为图4中机械锁紧电磁解锁组件的结构示意图。
图6为图5中机械锁紧电磁解锁组件的爆炸图。
图7为服务端捕获目标端、锁紧杆进入锁紧器外壳内孔开始对接的过程示意图。
图8为服务端与目标端的锁紧状态示意图。
其中，1-服务端、2-目标端、3-服务卫星、4-服务端底座、5-锁紧杆、6-服务端中心线圈、7-导向锥杆、8-目标卫星、9-目标端底座、10-机械锁紧电磁解锁组件、11-目标端中心线圈、12-导向锥孔、13-锁紧器外壳、14-解锁线圈、15-锁紧珠、16-压板、17-压板弹簧、18-导套、19-锁紧器内筒、20-缓冲弹簧。
具体实施方式
下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
本实施例提供了一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，通过电磁作用力实现柔性对接与可控分离，通过锁珠式锁紧器实现可靠锁定，具有低冲击、无羽流污染、结构简单、轻量化、低功耗的特点。
如图1所示，该空间电磁对接机构包括：服务端1与目标端2，二者在电磁吸引力(或电磁力)作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，通过二者之间的锁珠式锁紧器实现可靠锁定；
如图2所示，服务端1包括：服务卫星3、服务端底座4、锁紧杆5、服务端中心线圈6和导向锥杆7；如图4所示，目标端2包括：目标卫星8、目标端底座9、机械锁紧电磁解锁组件10和目标端中心线圈11；
在服务端1中，服务端底座4一端固定连接在服务卫星3的结构板上，另一端端面上设有一个以上(优选三个)锁紧杆5和一个以上(优选三个)导向锥杆7，且锁紧杆5和导向锥杆7与服务端底座4之间可以一体成形也可以分别加工装配；
锁紧杆5和导向锥杆7所在端的服务端底座4中心设有安装孔，服务端中心线圈6设置(固定)在安装孔的前端内壁面上；
需要说明的是，本实施例中，服务端1和目标端2相互对接的一端分别为服务端1和目标端2的前端，远离相互对接的一端为后端；
在目标端2中，目标端底座9的一端与目标卫星8的前舱板固定连接，另一端安装有机械锁紧电磁解锁组件10，用于与锁紧杆5对接锁紧；目标端底座9的机械锁紧电磁解锁组件10所在端设有一个中心孔和一个以上导向锥孔12，导向锥孔12与服务端1中的导向锥杆7轴孔配合，为服务端1与目标端2对接导向；目标端中心线圈11固定在中心孔的前端内壁面上，在通电的情况下，目标端中心线圈11能够与服务端中心线圈6在电磁吸附力的作用下吸合，从而带动服务端1的前端面与目标端2的前端面接触配合；
如图5和6所示，机械锁紧电磁解锁组件10包括：锁紧器外壳13、解锁线圈14、锁紧珠15、压板16、压板弹簧17、导套18、锁紧器内筒19、缓冲弹簧20；
锁紧器外壳13为一端端部设有轴肩的圆筒结构，其设有轴肩的一端固定在目标卫星8上，另一端位于目标端底座9的通孔中，且锁紧器外壳13该端设有与其自身中心通孔同轴的导向锥孔，用于为锁紧杆5导向，使锁紧杆5能够准确插入机械锁紧电磁解锁组件10的内部，从而与机械锁紧电磁解锁组件10锁紧配合(锁紧杆5与机械锁紧电磁解锁组件10之间形成锁珠式锁紧器)；锁紧器外壳13的轴肩所在端同轴扩充有小端孔径大于锁紧器外壳13中心通孔孔径的阶梯通孔，且阶梯通孔的小端通过锥形通孔与中心通孔连通；
导套18为两端开口的圆筒结构，其同轴设置在阶梯通孔中，导套18的后端固定在目标卫星8上，前端的外圆周面上同轴套装有环形的压板16；压板16的轴向后端通过压板弹簧17固定在目标卫星8上；其中，压板弹簧17同轴套装在导套18内，导套18为压板弹簧17提供内导向；
导套18的前端内部同轴套装有锁紧器内筒19，且锁紧器内筒19与导套18滑动配合，压板16在锁紧器外壳13的阶梯通孔的小端内壁面与锁紧器内筒19的外圆周面之间的环形空腔内滑动；其中，锁紧器内筒19为前端开口、后端封闭的筒体，其封闭端端部通过缓冲弹簧20支撑在目标卫星8上(缓冲弹簧20由导套18提供外导向，用于减小对接冲击)，开口端端部抵触在锁紧器外壳13的锥形通孔的内壁面上；
服务端1和目标端2对接之前，锁紧珠15设置在锁紧器内筒19、压板16和锁紧器外壳13之间，锁紧器外壳13的阶梯通孔的小端和锥形通孔的内壁面为锁紧珠15沿径向向外运动和沿轴向向前滑动限位，压板16的前端抵触在锁紧珠15上，对锁紧珠15沿轴向向后运动限位，锁紧器内筒19的外圆周面对锁紧珠15沿径向向内运动限位；
解锁线圈14同轴固定在锁紧器外壳13的阶梯通孔的大端内底面上，通电后，其可提供对锁紧珠15的电磁解锁力，吸附锁紧珠15，使锁紧珠15先压缩压板弹簧17，脱开锁紧器外壳13的阶梯通孔的小端内壁面对锁紧珠15的限位作用后，锁紧珠15可沿径向向外移动，解除锁紧珠15对锁紧杆5的径向和轴向压紧作用，进而解除了锁紧珠15对锁紧杆5的径向和轴向约束，服务端1与目标端2之间可顺利脱开；
如图3所示，锁紧杆5的杆身上沿轴向设有一个以上环形凹槽，用于容纳机械锁紧电磁解锁组件10中的锁紧珠15以及对锁紧珠15限位；每个环形凹槽的内壁面分别向前、向后倾斜，且环形凹槽向前倾斜的角度大于向后倾斜的角度，保证锁紧珠15向前脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆5轴向的作用力大于向后脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆5轴向的作用力。
本实施例中，服务端中心线圈6、目标端中心线圈11、解锁线圈14和锁紧珠15均采用导磁材料，其他部件采用非导磁材料。
本实施例中，优选三个锁紧杆5和三个导向锥杆7均匀间隔分布，与之对应，优选三个机械锁紧电磁解锁组件10和三个导向锥孔12均匀间隔分布。
本实施例中，导向锥杆7大端外径与导向锥孔12大端内径之间的差值小于导向锥杆7小端外径与导向锥孔12小端内径之间的差值，对接时，导向锥杆7与导向锥孔12之间先进行大间隙配合，后进行小间隙配合，以实现前期粗导向、后期精导向功能，解决多杆过约束问题并提高对接精度。
本实施例中，锁紧器外壳13内部的锥形通孔的锥角为60°～120°，优选90°。
如图7和8所示，该对接机构的工作原理如下：
1)电磁吸附、导向锥杆7粗导向阶段：服务端1不断靠近目标端2，当到达预定捕获范围内，服务端中心线圈6和目标端中心线圈11通电产生电磁吸附力，通过改变电流改变电磁吸附力，从而调整目标端2与服务端1之间的相对位置与姿态；在导向锥杆7与导向锥孔12接触时，导向锥杆7在导向锥孔12中滑动，使得导向锥杆7小端进入导向锥孔12中，此阶段为粗导向过程，可以实现快速捕获和对接；
2)导向锥杆7精导向、锁紧杆5接触并锁紧阶段：随着导向锥杆7的不断深入，粗导向过程完成，开始精导向过程，此时，在锁紧器外壳13前端导向锥孔的导向作用下，锁紧杆5伸入到锁紧器外壳13的中心通孔后，锁紧杆5进入锁紧器内筒19并接触顶推，受到缓冲弹簧20的对接阻力，减小对接冲击；
在电磁吸附力作用下，随着目标端2与服务端1的间距不断缩小，锁紧器内筒19不断沿轴向运动，直至锁紧器内筒19解除了对锁紧珠15沿径向向内的限位作用；此时，锁紧杆5的外圆周面对锁紧珠15提供沿径向向内的限位作用；
优选地，锁紧杆5的杆身上沿轴向设有两个环形凹槽，当锁紧杆5伸入至第一个环形凹槽(位于前端)位于锁紧珠15下方时，锁紧珠15在压板弹簧17与锁紧器外壳13的锥形通孔的内壁面的共同作用力下，进入锁紧杆5的环形凹槽中；通过调整服务端中心线圈6和目标端中心线圈11之间的电磁吸附力，可使锁紧珠15借助环形凹槽的前后倾斜面脱出环形凹槽；当锁紧珠15从环形凹槽后端斜面脱出时，锁紧杆5继续深入，直至锁紧珠15进入锁紧杆5上的第二个环形凹槽，且导向锥杆7完全进入导向锥孔12中，服务端底座4的前表面与目标端底座9的前表面贴合，实现机械锁紧；服务端中心线圈6和目标端中心线圈11可断电，完成整个对接过程；
当服务端1与目标端2组成的整体受到意外载荷而导致锁紧珠15从锁紧杆5的第二个环形凹槽前端中脱出时，随着服务端1与目标端2之间的相对距离增大、锁紧杆5在缓冲弹簧20的作用下逐步退出锁紧器外壳13的中心通孔；当锁紧杆5运动到第一个环形凹槽再次位于锁紧珠15的正下方时，锁紧珠15在压板弹簧17的作用下会再次进入锁紧杆5的第一个凹槽，从而实现再次机械锁紧，防止服务端1与目标端2意外分离，具备机械锁紧的冗余功能。
3)电磁解锁分离阶段：解锁线圈14通电，锁紧珠15在电磁吸引力(电磁力)作用下，克服压板弹簧17的阻力推动压板16沿轴向运动，锁紧珠15脱离环形凹槽，实现电磁解锁；此刻，服务端中心线圈6和目标端中心线圈11通电产生电磁排斥力，实现服务端1与目标端2的分离；通过改变电流改变电磁排斥力，从而调整服务端1与目标端2之间的相对速度、相对位置与姿态。
综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，包括：服务端(1)与目标端(2)，二者在电磁力作用下通过轴孔配合实现柔性对接与可控分离，二者之间通过锁珠式锁紧器实现机械锁定；
所述服务端(1)包括：服务卫星(3)、服务端底座(4)、锁紧杆(5)、服务端中心线圈(6)和导向锥杆(7)；所述目标端(2)包括：目标卫星(8)、目标端底座(9)、机械锁紧电磁解锁组件(10)和目标端中心线圈(11)；
所述服务端底座(4)一端固定连接在服务卫星(3)的结构板上，另一端端面上设有一个以上锁紧杆(5)和一个以上导向锥杆(7)；锁紧杆(5)和导向锥杆(7)所在端的服务端底座(4)中心设有安装孔，服务端中心线圈(6)设置在安装孔的前端内壁面上；
所述目标端底座(9)的一端与目标卫星(8)的前舱板固定连接，另一端安装有机械锁紧电磁解锁组件(10)，用于与锁紧杆(5)形成所述锁珠式锁紧器，实现对接锁定；目标端底座(9)的机械锁紧电磁解锁组件(10)所在端设有一个中心孔和一个以上导向锥孔(12)，导向锥杆(7)与导向锥孔(12)轴孔配合，为服务端(1)与目标端(2)对接导向；目标端中心线圈(11)固定在中心孔的前端内壁面上，在通电的情况下，目标端中心线圈(11)与服务端中心线圈(6)在电磁力的作用下吸合，带动服务端(1)的前端面与目标端(2)的前端面接触配合；
所述机械锁紧电磁解锁组件(10)包括：锁紧器外壳(13)、解锁线圈(14)、锁紧珠(15)、压板(16)、压板弹簧(17)、导套(18)、锁紧器内筒(19)和缓冲弹簧(20)；
所述锁紧器外壳(13)为一端端部设有轴肩的圆筒结构，其设有轴肩的一端固定在目标卫星(8)上，另一端位于目标端底座(9)的通孔中，且锁紧器外壳(13)该端设有与其自身中心通孔同轴的导向锥孔，用于为锁紧杆(5)导向；锁紧器外壳(13)的轴肩所在端同轴扩充有阶梯通孔，阶梯通孔的小端孔径大于锁紧器外壳(13)中心通孔孔径，且阶梯通孔的小端通过锥形通孔与中心通孔连通；
所述导套(18)为两端开口的圆筒结构，其同轴设置在阶梯通孔中，导套(18)的后端固定在目标卫星(8)上，前端的外圆周面上同轴套装有环形的压板(16)；压板(16)的轴向后端通过压板弹簧(17)固定在目标卫星(8)上；
所述导套(18)的前端内部同轴套装有锁紧器内筒(19)，且锁紧器内筒(19)与导套(18)滑动配合，压板(16)在锁紧器外壳(13)的阶梯通孔的小端内壁面与锁紧器内筒(19)的外圆周面之间的环形空腔内滑动；其中，锁紧器内筒(19)为前端开口、后端封闭的筒体，其封闭端端部通过缓冲弹簧(20)支撑在目标卫星(8)上，开口端端部抵触在锁紧器外壳(13)的锥形通孔的内壁面上；
所述服务端(1)和目标端(2)对接之前，锁紧珠(15)设置在锁紧器内筒(19)、压板(16)和锁紧器外壳(13)之间；
所述锁紧杆(5)的杆身上沿轴向设有一个以上环形凹槽，用于容纳机械锁紧电磁解锁组件(10)中的锁紧珠(15)以及对锁紧珠(15)限位；每个环形凹槽的内壁面分别向前、向后倾斜，且环形凹槽向前倾斜的角度大于向后倾斜的角度，使锁紧珠(15)向前脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆(5)轴向的作用力大于向后脱离环形凹槽所需的沿锁紧杆(5)轴向的作用力；
所述解锁线圈(14)同轴固定在锁紧器外壳(13)的阶梯通孔的大端内底面上，通电后，产生对锁紧珠(15)的电磁解锁力，吸附锁紧珠(15)，使锁紧珠(15)压缩压板弹簧(17)，从而脱开锁紧器外壳(13)的阶梯通孔的小端内壁面对锁紧珠(15)的限位作用，锁紧珠(15)沿径向向外移动，解除锁紧珠(15)对锁紧杆(5)的径向和轴向压紧作用。
2.如权利要求1所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述锁紧杆(5)和导向锥杆(7)与服务端底座(4)之间一体成形或分别加工装配。
3.如权利要求1所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述锁紧器外壳(13)内部的锥形通孔的锥角为60°～120°。
4.如权利要求3所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述锁紧器外壳(13)内部的锥形通孔的锥角为90°。
5.如权利要求1所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述锁紧杆(5)的杆身上沿轴向设有两个环形凹槽。
6.如权利要求1所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述导向锥杆(7)大端外径与导向锥孔(12)大端内径之间的差值小于导向锥杆(7)小端外径与导向锥孔(12)小端内径之间的差值。
7.如权利要求1-6中任意一项所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，所述服务端底座(4)上设有三个锁紧杆(5)和三个导向锥杆(7)。
8.如权利要求7所述的基于机械锁紧、电磁解锁的空间电磁对接机构，其特征在于，三个所述锁紧杆(5)和三个导向锥杆(7)均匀间隔分布，与之对应，三个所述机械锁紧电磁解锁组件(10)和三个导向锥孔(12)均匀间隔分布。
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