CN113562028B - 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法 - Google Patents

一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113562028B
CN113562028B CN202110771204.5A CN202110771204A CN113562028B CN 113562028 B CN113562028 B CN 113562028B CN 202110771204 A CN202110771204 A CN 202110771204A CN 113562028 B CN113562028 B CN 113562028B
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle detection
contact
normally
travel switch
obstacle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110771204.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113562028A (zh
Inventor
张帆
胡佳乔
姜艳林
潘夏宁
董育凤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CRRC Nanjing Puzhen Co Ltd
Original Assignee
CRRC Nanjing Puzhen Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CRRC Nanjing Puzhen Co Ltd filed Critical CRRC Nanjing Puzhen Co Ltd
Priority to CN202110771204.5A priority Critical patent/CN113562028B/zh
Publication of CN113562028A publication Critical patent/CN113562028A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113562028B publication Critical patent/CN113562028B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/124—Brakes for railway vehicles coming into operation in case of accident, derailment or damage of rolling stock or superstructure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61H—BRAKES OR OTHER RETARDING DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR RAIL VEHICLES; ARRANGEMENT OR DISPOSITION THEREOF IN RAIL VEHICLES
    • B61H11/00—Applications or arrangements of braking or retarding apparatus not otherwise provided for; Combinations of apparatus of different kinds or types
    • B61H11/02—Applications or arrangements of braking or retarding apparatus not otherwise provided for; Combinations of apparatus of different kinds or types of self-applying brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L15/00—Indicators provided on the vehicle or train for signalling purposes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明涉及一种轨道车辆接触式障碍物检测电路，其中，紧急制动回路采用双列车线并联向后方向继电器的控制逻辑，保障障碍物检测系统无论在车辆处于前进、倒车的工况下，均保证接触障碍物能正常触发紧急制动系统功能。且紧急制动回路采用障碍物检测系统的继电器状态控制，ODR失电时触发紧急制动，ODR状态由障碍物检测装置常闭触点控制，故障导向安全。确保断电触发制动。对于监控电路来说，采用常开触点提供输入，当障碍物触发时，常开触点闭合，提供报警信息并触发后续报警策略，电路设计综合考虑了可靠性及可用性。

Description

一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法
技术领域
本发明涉及轨道车辆障碍物检测电路，属于轨道车辆控制电路技术领域。
背景技术
接触式障碍物系统作为一种无人驾驶的安全控制重要系统, 其控制策略部分包括了障碍物检测控制电路和障碍物检测报警策略。根据障碍物左右探测器传回的信息，确定是否发生碰撞。
经检索发现中国发明专利申请CN103303338A公开了一种轨道车辆接触式障碍物检测装置，包括检测梁、拨动连接板、行程开关和两个呈匹配对称设置的弹性支架，所述检测梁分别与弹性支架的前端支撑臂固接在一起，所述弹性支架的前端支撑臂固接有拨动连接板，所述拨动连接板上设有通孔，所述弹性支架的后端支撑臂与行程开关固接在一起，所述行程开关上设有拨针，所述拨针置于通孔内。其通过弹性支架大变形触发行程开关发出信号，实现障碍物检测。
目前接触式障碍物检测装置，作为一种无人驾驶地铁车辆的标配系统，在常规地铁项目中并无大规模应用。没有独立的控制电路及报警处理策略。因此急需一种新型障碍物检测控制方案，解决以上不足。
发明内容
本发明的目的主要是针对上述现有技术的问题，提供一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法。
为了解决以上技术问题，本发明提供的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：包含贯穿全车的第一障碍物检测列车线和第二障碍物检测列车线，所述第一障碍物检测列车线、第二障碍物检测列车线在列车端部分别与远端车辆的第二障碍物检测列车线、第一障碍物检测列车线交叉连接，第一障碍物检测列车线连接列车电源正极，第二障碍物检测列车线经检测继电器接列车电源负极或接地，检测继电器具有接入紧急制动回路的第一常开触点，障碍物探测装置的两个行程开关具有两对常闭触点，左侧行程开关的第一常闭触点与右侧行程开关的第一常闭触点串联接入第一障碍物检测列车线，左侧行程开关的第二常闭触点与右侧行程开关的第二常闭触点串联接入第二障碍物检测列车线，所述接触式障碍物检测电路还包括设置于每个头车的用于旁路本侧障碍物探测装置行程开关常闭触点的向后动作继电器，当车头朝向与车辆运行方向相反时，该头车的向后动作继电器得电旁路该车障碍物探测装置的行程开关常闭触点。
本发明还要求保护一种无人驾驶轨道车辆，特征在于：具有如权利要求1-6任一项所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路。
此外，本发明还提供了轨道车辆接触式障碍物检测方法，其特征在于：当障碍物探测装置接触障碍物被触发，行程开关的常开触点闭合，常闭触点断开，车载网络获取到常开触点闭合信号，进行报警提示；行程开关的常闭触点断开第一障碍物检测列车线和第二障碍物检测列车线，使得两车的检测继电器均失电，紧急制动回路被检测继电器的第一常开触点断开，触发紧急制动；检测继电器的第二常开触点将信号发送给ATC系统，ATC系统检测到障碍物触发后会追加信号紧急制动，并上传OCC系统。
紧急制动回路采用双列车线并联向后方向继电器的控制逻辑，保障障碍物检测系统无论在车辆处于前进、倒车的工况下，均保证接触障碍物能正常触发紧急制动系统功能。且紧急制动回路采用障碍物检测系统的常闭触点，故障导向安全。确保断电触发制动。对于监控电路来说，采用常开触点提供输入，当障碍物触发时，常开触点闭合，提供报警信息并触发后续报警策略，电路设计综合考虑了可靠性及可用性。
在信号的自动缓解条件中，障碍物触发的紧急制动需要到现场确认现车情况，决定是否缓解紧急制动。在障碍物探测出现误触发或者障碍物探测功能失效的情况下，可以通过激活端司机室的切除开关，切除障碍物探测功能，避免误触发车辆紧急制动。
本发明可根据具体场景应用需求推广到所有无人驾驶城市轨道车辆上，可安全可靠的对接触式障碍物检测系统进行控制。
附图说明
图1为本发明轨道车辆接触式障碍物检测电路原理图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式做解释说明。
如图1所示，本实施例轨道车辆接触式障碍物检测电路，包含贯穿全车的第一障碍物检测列车线L1和第二障碍物检测列车线L2，第一障碍物检测列车线L1、第二障碍物检测列车线L2在列车端部分别与远端车辆的第二障碍物检测列车线L2、第一障碍物检测列车线L1交叉连接，第一障碍物检测列车线L1经供电断路器OODCB连接列车电源正极，第二障碍物检测列车线L2经检测继电器ODR接列车电源负极或接地。
检测继电器ODR具有接入紧急制动回路的第一常开触点ODR-1、接入ATC系统的第二常开触点ODR-2、和接入TCMS系统的第三常开触点ODR-3。
障碍物探测装置的两个行程开关具有两对常闭触点，左侧行程开关的第一常闭触点P-11与右侧行程开关的第一常闭触点P-21串联接入第一障碍物检测列车线L1。
左侧行程开关的第二常闭触点P-12与右侧行程开关的第二常闭触点P-22串联接入第二障碍物检测列车线L2。
如图1所示，本实施例接触式障碍物检测电路还包括设置于每个头车的用于旁路本侧障碍物探测装置行程开关常闭触点的向后动作继电器，当车头朝向与车辆运行方向相反时，该头车的向后动作继电器得电旁路该车障碍物探测装置的行程开关常闭触点。具体来说，向后动作继电器具有第一常开触点Q-1和第二常开触点Q-2，向后动作继电器的第一常开触点Q-1与串联的左侧行程开关的第一常闭触点P-11和右侧行程开关的第一常闭触点P-21并联；向后动作继电器的第二常开触点Q-2与串联的左侧行程开关的第二常闭触点P-12和右侧行程开关的第二常闭触点P-22并联。
障碍物探测装置的两个行程开关均具有接入TCMS车载网络的常开触点P-1。为了确保触发可以被检测到，每个行程开关具有两个并联的常开触点。
上述轨道车辆接触式障碍物检测电路的控制策略如下：
紧急制动：当行程开关常闭触点断开，全路失电，触发列车紧急制动系统动作，全车制动；
信号系统：当信号系统检测到常开行程开关闭合，判断有障碍物，触发追加紧急制动逻辑。并将相关信息上报至OCC；
车载网络：当网络系统检测到常开行程开关闭合，判断有障碍物，进行报警信息提示，并记录当前状态信息。
利用上述接触式障碍物检测电路进行轨道车辆接触式障碍物检测方法如下：
当障碍物探测装置接触障碍物被触发，行程开关的常开触点闭合，常闭触点断开，车载网络获取到常开触点闭合信号，进行报警提示；行程开关的常闭触点断开第一障碍物检测列车线L1和第二障碍物检测列车线L2，使得两车的检测继电器ODR均失电，紧急制动回路被检测继电器ODR的第一常开触点断开，触发紧急制动；检测继电器ODR的第二常开触点将信号发送给ATC系统，ATC系统检测到障碍物触发后会追加信号紧急制动，并上传OCC系统。
在障碍物探测出现误触发或者障碍物探测功能失效的情况下，通过激活端司机室的切除开关将障碍物探测检测继电器ODR位于紧急制动回路内的触点旁路，保证列车正常运行。
除上述实施例外，本发明还可以有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：包含贯穿全车的第一障碍物检测列车线（L1）和第二障碍物检测列车线（L2），所述第一障碍物检测列车线（L1）、第二障碍物检测列车线（L2）在列车后端部分别与远端车辆的第二障碍物检测列车线（L2）、远端车辆的第一障碍物检测列车线（L1）交叉连接，第一障碍物检测列车线（L1）连接列车电源正极，第二障碍物检测列车线（L2）经检测继电器（ODR）接列车电源负极或接地，检测继电器（ODR）具有接入紧急制动回路的第一常开触点（ODR-1），障碍物探测装置的两个行程开关具有两对常闭触点，左侧行程开关的第一常闭触点（P-11）与右侧行程开关的第一常闭触点（P-21）串联接入第一障碍物检测列车线（L1），左侧行程开关的第二常闭触点（P-12）与右侧行程开关的第二常闭触点（P-22）串联接入第二障碍物检测列车线（L2），所述接触式障碍物检测电路还包括设置于每个头车的用于旁路本侧障碍物探测装置行程开关常闭触点的向后动作继电器，当车头朝向与车辆运行方向相反时，该头车的向后动作继电器得电旁路该头车的障碍物探测装置的行程开关常闭触点。
2.根据权利要求1所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：所述向后动作继电器具有第一常开触点（Q-1）和第二常开触点（Q-2），向后动作继电器的第一常开触点（Q-1）与串联的左侧行程开关的第一常闭触点（P-11）和右侧行程开关的第一常闭触点（P-21）并联；向后动作继电器的第二常开触点（Q-2）与串联的左侧行程开关的第二常闭触点（P-12）和右侧行程开关的第二常闭触点（P-22）并联。
3.根据权利要求1所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：检测继电器（ODR）还具有接入ATC系统的第二常开触点（ODR-2）、和接入TCMS系统的第三常开触点（ODR-3）。
4.根据权利要求1所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：障碍物探测装置的两个行程开关均具有接入TCMS车载网络的常开触点（P-1）。
5.根据权利要求1所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：每个行程开关具有两个并联的所述常开触点。
6.根据权利要求1所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路，其特征在于：所述第一障碍物检测列车线（L1）经供电断路器（OODCB）连接列车电源正级。
7.一种无人驾驶轨道车辆，特征在于：具有如权利要求1-6任一项所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路。
8.轨道车辆接触式障碍物检测方法，其特征在于：通过权利要求1-6任一项所述的轨道车辆接触式障碍物检测电路实现。
9.根据权利要求8所述的轨道车辆接触式障碍物检测方法，其特征在于：当障碍物探测装置接触障碍物被触发，行程开关的常开触点闭合，常闭触点断开，车载网络获取到常开触点闭合信号，进行报警提示；行程开关的常闭触点断开第一障碍物检测列车线（L1）和第二障碍物检测列车线（L2），使得两车的检测继电器（ODR）均失电，紧急制动回路被检测继电器（ODR）的第一常开触点断开，触发紧急制动；检测继电器（ODR）的第二常开触点将信号发送给ATC系统，ATC系统检测到障碍物触发后会追加信号紧急制动，并上传OCC系统。
10.根据权利要求9所述的轨道车辆接触式障碍物检测方法，其特征在于：在障碍物探测出现误触发或者障碍物探测功能失效的情况下，通过激活端司机室的切除开关将障碍物探测检测继电器（ODR）位于紧急制动回路内的触点旁路，保证列车正常运行。
CN202110771204.5A 2021-07-08 2021-07-08 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法 Active CN113562028B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110771204.5A CN113562028B (zh) 2021-07-08 2021-07-08 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110771204.5A CN113562028B (zh) 2021-07-08 2021-07-08 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113562028A CN113562028A (zh) 2021-10-29
CN113562028B true CN113562028B (zh) 2023-06-30

Family

ID=78164049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110771204.5A Active CN113562028B (zh) 2021-07-08 2021-07-08 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113562028B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113895478B (zh) * 2021-11-09 2023-04-07 中车南京浦镇车辆有限公司 轨道车辆的障碍物检测自保持电路
CN113928365B (zh) * 2021-11-17 2024-02-27 中车南京浦镇车辆有限公司 一种用于轨道交通车辆可靠输出制动缓解施加状态的电路
CN115416724B (zh) * 2022-11-03 2023-03-24 中车工业研究院(青岛)有限公司 一种动车组障碍物检测及控制电路、系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003285705A (ja) * 2002-01-28 2003-10-07 Matsushita Electric Works Ltd 車両用障害物検出警報システム
CN110901611A (zh) * 2019-12-03 2020-03-24 中车南京浦镇车辆有限公司 一种车辆联挂的紧急制动方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103303338B (zh) * 2013-06-19 2015-10-21 北京交通大学 一种轨道车辆接触式障碍物检测装置
WO2015096909A1 (en) * 2013-12-23 2015-07-02 Bombardier Transportation Gmbh Emergency detection device for a rail vehicle and associated running gear, rail vehicle and emergency detection method
CN106163900B (zh) * 2014-04-07 2019-02-19 阿尔斯通运输科技公司 用于铁路车辆的障碍物和脱轨的检测装置
FR3056177B1 (fr) * 2016-09-21 2020-03-13 Alstom Transport Technologies Dispositif de detection d'obstacle pour un vehicule ferroviaire
CN107776612B (zh) * 2017-10-30 2019-11-15 中铁电气化局集团有限公司 铁路异物侵限监测系统的异物监测控制单元
CN110027592B (zh) * 2019-03-08 2021-07-20 浙江众合科技股份有限公司 具有智能障碍物检测及预警功能的cbtc无人驾驶车载控制系统
CN112441073B (zh) * 2019-09-04 2022-04-19 中车唐山机车车辆有限公司 城轨列车旁路系统
CN211642165U (zh) * 2019-12-31 2020-10-09 青岛宏达赛耐尔科技股份有限公司 列车障碍物与脱轨检测系统、检测装置及轨道列车
CN211519526U (zh) * 2020-01-16 2020-09-18 青岛宏达赛耐尔科技股份有限公司 无人驾驶地铁用线路探测系统
CN112429032A (zh) * 2020-12-10 2021-03-02 株洲中车特种装备科技有限公司 一种转向架障碍物检测装置
CN112606877B (zh) * 2020-12-25 2022-05-24 辽宁业升轨道驱动装备技术有限公司 城市轨道列车障碍物检测方法

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003285705A (ja) * 2002-01-28 2003-10-07 Matsushita Electric Works Ltd 車両用障害物検出警報システム
CN110901611A (zh) * 2019-12-03 2020-03-24 中车南京浦镇车辆有限公司 一种车辆联挂的紧急制动方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113562028A (zh) 2021-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113562028B (zh) 一种轨道车辆接触式障碍物检测电路及障碍物检测方法
US11845414B2 (en) Emergency braking extension device for urban rail vehicle
CN110126803B (zh) 列车自动防护系统安全控制电路、方法及车辆
CN103754241A (zh) 一种高速铁路地震紧急处置方法及系统
KR101266858B1 (ko) 궤도 차량용 제동 장치
CN112477837B (zh) 低地板有轨电车安全制动控制回路
CN211075914U (zh) 一种无人驾驶车辆的紧急解锁控制自保持电路
CN109444633B (zh) 一种胶轮制式轨道车辆进站接地安全监测系统
CN211001299U (zh) 一种城轨车辆紧急制动扩展装置
CN113928365B (zh) 一种用于轨道交通车辆可靠输出制动缓解施加状态的电路
CN212921492U (zh) 一种司机室门控制电路及车辆
CN105730475A (zh) 一种基于点对点精确测距的铁路列车防碰撞防追尾装置
CN113415264A (zh) 一种轨道车辆制动系统和轨道车辆制动系统的监控方法
WO2023168935A1 (zh) 一种适用于城轨地铁车辆故障导向安全的警惕控制电路
CN107985343B (zh) 一种列车自动防护系统隔离方法及装置
CN112441076B (zh) 轨道车辆及其控制方法、控制系统
CN214728763U (zh) 一种单轨车辆紧急制动回路装置
CN205344923U (zh) 一种基于点对点精确测距的铁路列车防碰撞防追尾装置
CN112193282B (zh) 紧急旁路故障检测电路、方法、轨道交通车辆及控制系统
CN112291129B (zh) 一种无人驾驶地铁列车脱轨检测控制装置
CN113844497A (zh) 一种动力集中电动车组及其火警联锁控制方法与系统
CN219651192U (zh) 一种安全制动环路系统及动车组
CN216748459U (zh) 列车的控制回路
CN111634276A (zh) 一种城轨地铁车辆、冗余制动系统和控制方法
CN113147716B (zh) 轨道车辆紧急制动诊断方法、系统及轨道车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant